FANUC機(jī)器人奇異點(diǎn)回避功能,，在使用過(guò)程中應(yīng)注意以下事項(xiàng)：奇異點(diǎn)回避功能只限于搬運(yùn)工具應(yīng)用型的機(jī)器人,，對(duì)于有協(xié)調(diào)控制、跟蹤拾取,、連續(xù)旋轉(zhuǎn),、圖形生成等附加功能的機(jī)器人無(wú)法同時(shí)使用,。此功能只對(duì)機(jī)器人的直線運(yùn)動(dòng)有效,，圓弧運(yùn)動(dòng)則不能生效,。使用奇異點(diǎn)回避功能時(shí),，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)的腕部姿態(tài)與示教的姿態(tài)有時(shí)不同。不僅是經(jīng)過(guò)奇異點(diǎn)的路徑軌跡點(diǎn),，而且后續(xù)的路徑軌跡點(diǎn)的姿態(tài)也有可能被更改,。機(jī)器人單步運(yùn)行時(shí)，前進(jìn)和后退有可能執(zhí)行不同的動(dòng)作,。為避免這種差異,，以單步方式運(yùn)行前進(jìn)時(shí)，機(jī)器人實(shí)際的姿態(tài)與示教的姿態(tài)不同的情況下,，示教器會(huì)顯示“MOTN-208形態(tài)無(wú)法達(dá)到”的報(bào)警,。此時(shí)，若在該點(diǎn)處執(zhí)行位置修改,，則后退運(yùn)行時(shí)的動(dòng)作會(huì)成為與前進(jìn)運(yùn)行時(shí)相同的動(dòng)作。YAMAHA雅馬哈機(jī)械手作為自動(dòng)化技能推進(jìn)我國(guó)的制造業(yè)展開(kāi),。工業(yè)雅馬哈組合機(jī)器人

多元化發(fā)展的“全能王”隨著人工智能技術(shù)的發(fā)展,，具備語(yǔ)音識(shí)別、人臉識(shí)別等功能的服務(wù)機(jī)器人逐漸占領(lǐng)了大片市場(chǎng),。目前在服務(wù)領(lǐng)域應(yīng)用的AGV主要有清潔機(jī)器人,、餐飲機(jī)器人、迎賓機(jī)器人,、導(dǎo)購(gòu)機(jī)器人等,，為多個(gè)行業(yè)帶來(lái)了重要改變。未來(lái),，機(jī)器人的應(yīng)用普及還將進(jìn)一步加速,，而隨著AGV逐漸邁向更高智能化，巨大的基礎(chǔ)性優(yōu)勢(shì),，將成為其持續(xù)拓寬應(yīng)用場(chǎng)景的堅(jiān)實(shí)助力,，必將創(chuàng)造更為廣闊的市場(chǎng)空間。同時(shí),，從這一現(xiàn)象中可以看出,，提高對(duì)于人工智能知識(shí)的宣傳力度十分有必要，這對(duì)于人們了解人工智能,，避免“胡思亂想”,，有著重要的作用。巡檢：AGV機(jī)器人延伸特種多元化應(yīng)用電站巡檢機(jī)器人主要應(yīng)用于室內(nèi)外變電站代替巡視人員進(jìn)行巡視檢查,。機(jī)器人系統(tǒng)攜帶紅外熱像儀,、可見(jiàn)光CCD等有關(guān)的電站設(shè)備檢測(cè)裝置，以自主和遙控的方式,，代替人對(duì)室外高壓設(shè)備進(jìn)行巡測(cè),，以便及時(shí)發(fā)現(xiàn)電力設(shè)備的內(nèi)部熱缺陷,、外部機(jī)械或電氣問(wèn)題如異物、損傷,、發(fā)熱,、漏油等等，給運(yùn)行人員提供診斷電力設(shè)備運(yùn)行中的事故隱患和故障先兆的有關(guān)數(shù)據(jù),。工業(yè)YAMAHA線性模組供應(yīng)YAMAHA雅馬哈單軸GF type超長(zhǎng)行程搬運(yùn)型號(hào)全區(qū)域快速度,！大幅縮短生產(chǎn)周期。

手動(dòng)操作時(shí)和程序運(yùn)行時(shí),，奇異點(diǎn)附近的動(dòng)作有時(shí)會(huì)不同,。機(jī)器人路徑軌跡點(diǎn)在奇異點(diǎn)范圍內(nèi)時(shí)，示教的路徑軌跡點(diǎn)將被更改,。在關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的轉(zhuǎn)角部分,，此功能有可能無(wú)法使用。手動(dòng)運(yùn)行時(shí)的使用方法手動(dòng)操作時(shí)的奇異點(diǎn)回避功能的“有效/無(wú)效”,，可通過(guò)示教器顯示手動(dòng)運(yùn)行指定的坐標(biāo)系前面的“S/”的有無(wú)來(lái)判斷,。例如顯示“S/世界”帶有“S/”時(shí)，表示手動(dòng)運(yùn)行奇異點(diǎn)回避功能有效,；沒(méi)有“S/”的情況下,，手動(dòng)運(yùn)行時(shí)的奇異點(diǎn)回避功能無(wú)效。機(jī)器人接通電源時(shí),，奇異點(diǎn)回避功能的“有效/無(wú)效”,，根據(jù)選擇的程序自動(dòng)切換。手動(dòng)運(yùn)行時(shí)要切換奇異點(diǎn)回避功能的“有效/無(wú)效”,，可以通過(guò)以下步驟實(shí)現(xiàn)：機(jī)器人示教器的操作面板上按下“FCTN”鍵,，在彈出的FUNCTION1快捷菜單中，通過(guò)對(duì)“5T/奇異點(diǎn)點(diǎn)動(dòng)”的選擇,，來(lái)切換手動(dòng)運(yùn)行時(shí)奇異點(diǎn)回避功能的“有效/無(wú)效”,。

4.相機(jī)的連接和設(shè)定（只視覺(jué)跟蹤，隊(duì)列管理跟蹤時(shí)不需要該步驟）在相機(jī)上安裝鏡頭,，設(shè)置于傳送帶上方,，使相機(jī)光軸與傳送帶表面垂直。設(shè)置相機(jī)時(shí),，使傳送帶的傳送方向與相機(jī)圖像尺寸較大側(cè)相同,。確保相機(jī)在傳送帶傳送方向上視野寬敞。5.觸針TCP的設(shè)定在對(duì)跟蹤坐標(biāo)系的設(shè)定,、相機(jī)標(biāo)定,、傳感器位置/托盤(pán)位置設(shè)定的過(guò)程中都需要使用觸針TCP進(jìn)行設(shè)定。如果有多臺(tái)機(jī)器人,，需要所有機(jī)器人都進(jìn)行該作業(yè),。由于觸針一旦卸下后,，如果無(wú)法保證能夠正確地重新安裝到機(jī)器人上，則設(shè)定的TCP無(wú)效,，需要重新進(jìn)行TCP設(shè)定,。因此，在機(jī)器人程序的位置示教之前,，建議機(jī)器人一直保持安裝觸針的狀態(tài),。6.機(jī)器人工作單元的設(shè)定在完成硬件的連接和設(shè)置后，需對(duì)中的參數(shù)（機(jī)器人,、傳送帶,、固定工作站等）進(jìn)行設(shè)置。任意機(jī)器人控制器上進(jìn)行,。但是不能同時(shí)在2臺(tái)控制器上進(jìn)行的設(shè)定,。YAMAHA雅馬哈線性傳送模組LCM100可以自由連接模塊。

1)過(guò)載——當(dāng)負(fù)載超過(guò)額定電機(jī)負(fù)載時(shí)現(xiàn)象出現(xiàn),。具體來(lái)說(shuō)就是觸發(fā)了線圈保護(hù)器的熱繼電器,。2)操作時(shí)有噪音——現(xiàn)象是在操作過(guò)程中出現(xiàn)振動(dòng)。3)停止時(shí)搖擺——現(xiàn)象是當(dāng)機(jī)器人停止時(shí)發(fā)生擺動(dòng),。4)無(wú)規(guī)律的顫抖——現(xiàn)象是當(dāng)機(jī)器人沒(méi)有動(dòng)作時(shí)有零星的顫抖。***3步：處理出現(xiàn)故障的零件查處出現(xiàn)故障的零件之后,、根據(jù)“主要零部件故障診斷和解決”執(zhí)行相關(guān)的修理步驟,。主要零部件故障診斷和解決工業(yè)機(jī)器人主要零部件包含減速齒輪、制動(dòng)裝置,、電機(jī),、編碼器等，在零部件故障中又以減速齒輪為故障多發(fā),，制動(dòng)裝置,、電機(jī)和編碼器次之。當(dāng)減速齒輪損壞時(shí)會(huì)發(fā)生振動(dòng)或發(fā)出不正常的聲響,。這種情況下,，它會(huì)引起過(guò)載和不正常的偏離擾亂正常的操作。有時(shí)還會(huì)引起過(guò)熱,。機(jī)器人可能會(huì)完全不能移動(dòng)或可能出現(xiàn)位置偏移錯(cuò)誤,。引起這些原因可能是因減速齒輪主軸(S、H,、V)或腕軸(R2,、B、R1)損壞引起的,。YAMAHA雅馬哈工業(yè)機(jī)器人至今已有超過(guò)30年的良好業(yè)績(jī),，是深受業(yè)界的信賴的有力證明,。日本YAMAHA雅馬哈機(jī)器人功能

YAMAHA雅馬哈多軸控制器RCX340通過(guò)控制器之間的鏈接，編程只需記入一臺(tái)控制器即可,。工業(yè)雅馬哈組合機(jī)器人

機(jī)器人停止方式機(jī)器人運(yùn)行過(guò)程中的停止有多種原因,，但是，無(wú)論是何種原因?qū)е碌耐Ｖ?，機(jī)器人都會(huì)以兩種方式停止運(yùn)行,，也就是減速停止與瞬時(shí)停止。減速停止：一種機(jī)器人逐漸減速的,、柔和的停止方式,，這種停止方式通常不伴隨伺服電源切斷的報(bào)警發(fā)生，比如機(jī)器人接收到暫停輸入信號(hào)的停止,。瞬時(shí)停止：一種機(jī)器人沒(méi)有減速過(guò)程的,、急促的停止方式，這種停止方式通常伴隨伺服電源切斷報(bào)警的發(fā)生,，比如機(jī)器人接收到急停輸入信號(hào)的停止,。原始路徑恢復(fù)的設(shè)定原始路徑恢復(fù)功能的打開(kāi)與關(guān)閉是通過(guò)對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)變量“$SCR.$ORG_PTH+RSM”的參數(shù)設(shè)定決定的，當(dāng)變量參數(shù)設(shè)定為“TRUE”時(shí),，表示原始路徑恢復(fù)功能有效,；當(dāng)變量參數(shù)設(shè)定為“FALSE”時(shí)，表示原始路徑恢復(fù)功能無(wú)效,。設(shè)定操作方法以下詳細(xì)介紹,。工業(yè)雅馬哈組合機(jī)器人

上海裕飛機(jī)電有限公司發(fā)展規(guī)模團(tuán)隊(duì)不斷壯大，現(xiàn)有一支專業(yè)技術(shù)團(tuán)隊(duì),，各種專業(yè)設(shè)備齊全,。在上海裕飛機(jī)電近多年發(fā)展歷史，公司旗下現(xiàn)有品牌TOYO,YAMAHA,東佑達(dá),雅馬哈,大寰,越疆,李群,丹尼克爾,埃斯頓等,。我公司擁有強(qiáng)大的技術(shù)實(shí)力,，多年來(lái)一直專注于工業(yè)機(jī)器人及配件、自動(dòng)化設(shè)備及配件,、五金交電,、電線電纜、計(jì)算機(jī)及配件,、通訊產(chǎn)品的研發(fā),、設(shè)計(jì)、銷售和維修,，計(jì)算機(jī)軟件開(kāi)發(fā),。從事貨物及技術(shù)的進(jìn)出口業(yè)務(wù)。直線模組,、電缸,、直線電機(jī),、電動(dòng)夾爪、四六軸機(jī)器人,、協(xié)作機(jī)器人,、柔性振動(dòng)盤(pán)、螺絲供料及擰緊工具,、中空旋轉(zhuǎn)平臺(tái),、DD馬達(dá)、環(huán)形導(dǎo)軌線,。的發(fā)展和創(chuàng)新,，打造高指標(biāo)產(chǎn)品和服務(wù)。上海裕飛機(jī)電有限公司主營(yíng)業(yè)務(wù)涵蓋模組,，直線電機(jī),，電缸，工業(yè)機(jī)器人,，堅(jiān)持“質(zhì)量保證,、良好服務(wù)、顧客滿意”的質(zhì)量方針,，贏得廣大客戶的支持和信賴,。