原始路徑恢復(fù)功能,，是在機(jī)器人運(yùn)行過程中,，程序動(dòng)作由于某種原因被暫停的情況下,，當(dāng)機(jī)器人再次啟動(dòng)運(yùn)行時(shí)首先恢復(fù)到暫停時(shí)位置的一種功能。比如，在暫停后通過手動(dòng)運(yùn)行方式使得機(jī)器人發(fā)生了移動(dòng),，當(dāng)再次啟動(dòng)機(jī)器人運(yùn)行時(shí),，首先使機(jī)器人返回通過手動(dòng)移動(dòng)前的位置，然后再繼續(xù)進(jìn)行后續(xù)的動(dòng)作,。一般地,，將程序再次啟動(dòng)運(yùn)行時(shí)，機(jī)器人從手動(dòng)移動(dòng)后的位置返回到原始運(yùn)行軌跡上的停止位置的動(dòng)作叫做“再啟動(dòng)動(dòng)作”,；將從原始運(yùn)行軌跡停止位置起運(yùn)行后續(xù)部分路徑軌跡的動(dòng)作叫做“恢復(fù)動(dòng)作”,。因此，再啟動(dòng)動(dòng)作返回的終點(diǎn)位置,，就成為了恢復(fù)動(dòng)作的起點(diǎn)位置,。YAMAHA雅馬哈工業(yè)機(jī)器人每三年或工作中10000鐘頭，必須更換潤(rùn)滑油,。工業(yè)YAMAHA雅馬哈單軸示教器產(chǎn)品手冊(cè)

原始路徑恢復(fù)功能使用過程中的注意事項(xiàng)機(jī)器人再次啟動(dòng)運(yùn)行時(shí),，若是發(fā)生“行程極限”等報(bào)警，則需要手動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人,，使其避開發(fā)生此報(bào)警的位置,，而后再啟動(dòng)運(yùn)行。暫停過程手動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人后再次啟動(dòng)運(yùn)行之前,，一定要在確認(rèn)再啟動(dòng)動(dòng)作的運(yùn)行軌跡上沒有任何障礙物的情況下再重新啟動(dòng),。將機(jī)器人連續(xù)旋轉(zhuǎn)功能設(shè)定為有效時(shí)，原始路徑恢復(fù)功能將自動(dòng)被設(shè)定為無(wú)效,。在弧焊動(dòng)作,、伺服焊槍加壓動(dòng)作、接觸傳感器檢索動(dòng)作,、路徑軌跡自動(dòng)跟蹤動(dòng)作,、擺動(dòng)焊接動(dòng)作過程中，即使軌跡恒定功能設(shè)定為有效,，機(jī)器人恢復(fù)動(dòng)作的運(yùn)行軌跡也不會(huì)與原始路徑軌跡保持一致,。日本YAMAHA雅馬哈潔凈機(jī)器人產(chǎn)品手冊(cè)YAMAHA雅馬哈多軸控制器RCX340具有高度功能性，可實(shí)現(xiàn)高級(jí)設(shè)備的構(gòu)建,。

4.相機(jī)的連接和設(shè)定（只視覺跟蹤,，隊(duì)列管理跟蹤時(shí)不需要該步驟）在相機(jī)上安裝鏡頭，設(shè)置于傳送帶上方,，使相機(jī)光軸與傳送帶表面垂直,。設(shè)置相機(jī)時(shí)，使傳送帶的傳送方向與相機(jī)圖像尺寸較大側(cè)相同,。確保相機(jī)在傳送帶傳送方向上視野寬敞,。5.觸針TCP的設(shè)定在對(duì)跟蹤坐標(biāo)系的設(shè)定,、相機(jī)標(biāo)定、傳感器位置/托盤位置設(shè)定的過程中都需要使用觸針TCP進(jìn)行設(shè)定,。如果有多臺(tái)機(jī)器人,，需要所有機(jī)器人都進(jìn)行該作業(yè)。由于觸針一旦卸下后,，如果無(wú)法保證能夠正確地重新安裝到機(jī)器人上,，則設(shè)定的TCP無(wú)效，需要重新進(jìn)行TCP設(shè)定,。因此,，在機(jī)器人程序的位置示教之前，建議機(jī)器人一直保持安裝觸針的狀態(tài),。6.機(jī)器人工作單元的設(shè)定在完成硬件的連接和設(shè)置后,，需對(duì)中的參數(shù)（機(jī)器人、傳送帶,、固定工作站等）進(jìn)行設(shè)置,。任意機(jī)器人控制器上進(jìn)行。但是不能同時(shí)在2臺(tái)控制器上進(jìn)行的設(shè)定,。

FANUC機(jī)器人示教和手動(dòng)機(jī)器人1)請(qǐng)不要帶者手套操作示教盤和操作盤,。2)在點(diǎn)動(dòng)操作機(jī)器人時(shí)要采用較低的倍率速度以增加對(duì)機(jī)器人的控制時(shí)機(jī)。3)在按下示教盤上的點(diǎn)動(dòng)鍵之前要考慮到機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì),。4)要預(yù)先考慮好躲避機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡,，并確認(rèn)該線路不受干涉。5)機(jī)器人周圍區(qū)域必須清潔,、無(wú)油,，水及雜質(zhì)等。生產(chǎn)運(yùn)轉(zhuǎn)：1）在開機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)前,，須知道機(jī)器人依據(jù)所編程序?qū)⒁男械南?shù)任務(wù),。2）須知道一切會(huì)左右機(jī)器人移動(dòng)的開關(guān)、傳感器和控制信號(hào)的位置和狀況,。3）必須知道機(jī)器人控制器和外面控制設(shè)備上的緊迫停止按鈕的位置,，預(yù)備在緊迫情況下按這些按鈕。4）長(zhǎng)久不要以為機(jī)器人沒有移動(dòng)其程序就已經(jīng)完成,。由于這時(shí)機(jī)器人很有可能是在等待讓它持續(xù)移動(dòng)的輸入信號(hào)。通電和關(guān)電：1）通電：a.接通電源前,，查看工作區(qū)域包括機(jī)器人,、控制器等。查看一切的安全設(shè)備是否正常,。b.將操作者面板上的斷路器置于ON,。2）關(guān)電：a.封閉電源前,，保證機(jī)器人處于停止?fàn)顩r。b.將操作者面板上的斷路器置于OFF,。YAMAHA雅馬哈單軸Ftype帶高剛度框架機(jī)型允許負(fù)載力矩大,，偏置荷載強(qiáng)。

按照此步驟診斷之后能夠確定到底是主軸還是腕軸損壞,，當(dāng)確定損壞位置之后,，針對(duì)其進(jìn)行相對(duì)應(yīng)的解決方案。如主軸需更換減速齒輪,，需要起重機(jī)來(lái)提升和懸吊機(jī)器人機(jī)械臂,。而腕軸除了更換減速齒輪之外，還可以更換整個(gè)機(jī)械腕部分,，在更換整機(jī)機(jī)械腕部分是一個(gè)迅捷而可靠的解決方案,，因?yàn)楦鼡Q減速齒需要時(shí)間和一些必要的設(shè)備。如有困難請(qǐng)咨詢我們的服務(wù)部門,。相對(duì)于減速齒輪的更換,，制動(dòng)裝置和電機(jī)的更換就簡(jiǎn)單了許多，值得注意的是在診斷和更換制動(dòng)裝置時(shí),，需要注意安全,。當(dāng)關(guān)閉電機(jī)時(shí)，通過開啟,、關(guān)閉剎車釋放開關(guān)檢查操作中是否能聽到剎車聲,。如果聽不到說明剎車線破損。在進(jìn)行剎車釋放開關(guān)的開啟,、關(guān)閉操作時(shí),、小心機(jī)械臂脫落。剎車釋放開關(guān)位于控制器箱門的控制板上,。檢查出有損壞和老化及時(shí)更換新部件,。YAMAHA雅馬哈在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域擁有多項(xiàng)自行開發(fā)的技術(shù)。日本YAMAHA直線電機(jī)

YAMAHA雅馬哈多軸控制器RCX340通過自由的軸組成,，可支持各種應(yīng)用,。工業(yè)YAMAHA雅馬哈單軸示教器產(chǎn)品手冊(cè)

FANUC 機(jī)器人碼垛編程注意事項(xiàng)（1）要進(jìn)步碼垛的動(dòng)作精度，需求正確進(jìn)行TCP的設(shè)定,。（2）碼垛寄存器,，應(yīng)避免同時(shí)使用相同編號(hào)的其他碼垛。（3）碼垛功能,，在三個(gè)指令也即碼垛指令,、碼垛動(dòng)作指令、碼垛完畢指令存在于一個(gè)程序而發(fā)揮作用,。即使只將一個(gè)指令復(fù)制到子程序中進(jìn)行示教,，該功能也不會(huì)正常工作,，應(yīng)注意。（4）碼垛編號(hào),，在示教完碼垛的數(shù)據(jù)后,，伴隨碼垛指令、碼垛動(dòng)作指令,、碼垛完畢指令一起被主動(dòng)寫入,。不需求介意是否在其他程序中重復(fù)使用著碼垛編號(hào)（每個(gè)程序都具有該碼垛編號(hào)的數(shù)據(jù)）。（5）在碼垛動(dòng)作指令中,，不可在動(dòng)作類型中設(shè)定“C”（圓弧運(yùn)動(dòng)）,。工業(yè)YAMAHA雅馬哈單軸示教器產(chǎn)品手冊(cè)

上海裕飛機(jī)電有限公司發(fā)展規(guī)模團(tuán)隊(duì)不斷壯大，現(xiàn)有一支專業(yè)技術(shù)團(tuán)隊(duì),，各種專業(yè)設(shè)備齊全,。在上海裕飛機(jī)電近多年發(fā)展歷史，公司旗下現(xiàn)有品牌TOYO,YAMAHA,東佑達(dá),雅馬哈,大寰,越疆,李群,丹尼克爾,埃斯頓等,。我公司擁有強(qiáng)大的技術(shù)實(shí)力,，多年來(lái)一直專注于工業(yè)機(jī)器人及配件、自動(dòng)化設(shè)備及配件,、五金交電,、電線電纜、計(jì)算機(jī)及配件,、通訊產(chǎn)品的研發(fā),、設(shè)計(jì)、銷售和維修,，計(jì)算機(jī)軟件開發(fā),。從事貨物及技術(shù)的進(jìn)出口業(yè)務(wù)。直線模組,、電缸,、直線電機(jī)、電動(dòng)夾爪,、四六軸機(jī)器人,、協(xié)作機(jī)器人、柔性振動(dòng)盤,、螺絲供料及擰緊工具,、中空旋轉(zhuǎn)平臺(tái)、DD馬達(dá),、環(huán)形導(dǎo)軌線,。的發(fā)展和創(chuàng)新，打造高指標(biāo)產(chǎn)品和服務(wù),。上海裕飛機(jī)電有限公司主營(yíng)業(yè)務(wù)涵蓋模組,，直線電機(jī)，電缸,，工業(yè)機(jī)器人,，堅(jiān)持“質(zhì)量保證、良好服務(wù),、顧客滿意”的質(zhì)量方針,，贏得廣大客戶的支持和信賴。