工業(yè)機(jī)器人按臂部的運動形式分為四種：1、直角坐標(biāo)型的臂部可沿三個直角坐標(biāo)移動；2,、圓柱坐標(biāo)型的臂部可作升降,、回轉(zhuǎn)和伸縮動作,；3,、球坐標(biāo)型的臂部能回轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮,；4,、關(guān)節(jié)型的臂部有多個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)。工業(yè)機(jī)器人按執(zhí)行機(jī)構(gòu)運動的控制機(jī)能又可分點位型和連續(xù)軌跡型,。1,、點位型只控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)由一點到另一點的準(zhǔn)確定位，適用于機(jī)床上下料,、點焊和一般搬運,、裝卸等作業(yè)；2,、連續(xù)軌跡型可控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)按給定軌跡運動,，適用于連續(xù)焊接和涂裝等作業(yè)。YAMAHA多軸機(jī)器人供應(yīng)就找裕飛,！多軸機(jī)器人維修

串聯(lián)機(jī)器人其串聯(lián)式結(jié)構(gòu)是一個開放的運動鏈,，其所有運動桿并沒有形成一個封閉的結(jié)構(gòu)鏈。串聯(lián)機(jī)器人的工作空間大,，運動分析比較容易可以避免驅(qū)動軸之間的耦合效應(yīng),。但其機(jī)構(gòu)各軸必須要單獨控制,，并且需要搭配編碼器和傳感器來提高機(jī)構(gòu)運動時的精細(xì)度。而并聯(lián)機(jī)器人和傳統(tǒng)工業(yè)用串聯(lián)機(jī)器人在應(yīng)用上構(gòu)成互補(bǔ)關(guān)系,，它是一個封閉的運動鏈,。并聯(lián)機(jī)器人不易產(chǎn)生動態(tài)誤差，無誤差積累精度較高,。另外其結(jié)構(gòu)緊湊穩(wěn)定,，輸出軸大部分承受軸向力，機(jī)器剛性高,，承載能力大,。但是，并聯(lián)機(jī)器人在位置求解上正解比較困難,，而反解容易,。上海TOYO絲杠機(jī)器人保養(yǎng)TOYO皮帶機(jī)器人供應(yīng)就找裕飛！

從發(fā)展檔次較高裝備制造行業(yè)的戰(zhàn)略意義可見,，檔次較高裝備制造產(chǎn)業(yè)鏈具有極大的發(fā)展?jié)摿ΓL久的主要成長價值,，是產(chǎn)業(yè)互聯(lián)網(wǎng)平臺應(yīng)該也是優(yōu)先考慮的滲透鏈條,。筆者本文先來探討一下作為檔次較高裝備制造領(lǐng)域中較為基礎(chǔ)和普遍的裝備工具---工業(yè)機(jī)器人在我國的產(chǎn)業(yè)鏈發(fā)展?fàn)顩r。工業(yè)機(jī)器人的概念：工業(yè)機(jī)器人是多用于工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置,，具有一定的自動性,，可依靠自身的動力能源和控制能力實現(xiàn)各種工業(yè)加工制造功能。工業(yè)機(jī)器人被廣泛應(yīng)用于電子,、物流,、化工等各個工業(yè)領(lǐng)域之中

機(jī)器人運動軸工業(yè)機(jī)器人在生產(chǎn)中，一般需要配備除了自身性能特點的設(shè)備,，如轉(zhuǎn)動工件的回轉(zhuǎn)臺,，移動工件的移動臺等。這些設(shè)備的運動和位置控制都需要與工業(yè)機(jī)器人相配合并要求相應(yīng)精度,。通常機(jī)器人運動軸按其功能可劃分為機(jī)器人軸,、基座軸和工裝軸，基座軸和工裝軸統(tǒng)稱外部軸,。機(jī)器人軸是指操作本體的軸,，屬于機(jī)器人本身，目前商用的工業(yè)機(jī)器人大多以8軸為主,?；S是使機(jī)器人移動軸的總稱，主要指行走軸（移動滑臺或?qū)к墸?。工裝軸是除機(jī)器人軸,、基座軸以外軸的總稱,，指使工件、工裝夾具翻轉(zhuǎn)和回轉(zhuǎn)的軸,，如回轉(zhuǎn)臺,、翻轉(zhuǎn)臺等。實際生產(chǎn)中常用的是6關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人,，該操作機(jī)有6個可活動的關(guān)節(jié)（軸）,。附表與圖1為常見工業(yè)機(jī)器人本體運動軸的定義，值得注意的是,，不同的工業(yè)機(jī)器人本體運動軸的定義也不同,。用于保證末端執(zhí)行器達(dá)到工作空間任意位置的軸稱為基本軸或主軸；用于實現(xiàn)末端執(zhí)行器任意空間姿態(tài)的軸,，稱為腕部軸或次工業(yè)軸東佑達(dá)模組機(jī)器人供應(yīng)就找裕飛,！

伺服系統(tǒng)方面：伺服系統(tǒng)是控制設(shè)備實現(xiàn)精確運動與定位的必要系統(tǒng)，一般由伺服電機(jī),、伺服驅(qū)動器,、反饋裝置（編碼器）構(gòu)成。在工業(yè)機(jī)器人伺服系統(tǒng)中,，電機(jī)主要采用永磁同步交流伺服電機(jī),，伺服驅(qū)動主要以總線通訊形式實現(xiàn)對位置、速度和轉(zhuǎn)矩單元的控制,，編碼器主要采用多圈絕對值編碼器,。與減速器情況相似，我國工業(yè)機(jī)器人用伺服系統(tǒng)市場同樣為國外企業(yè)主導(dǎo),，國內(nèi)企業(yè)市場份額雖然不斷提升但仍然偏低,。控制系統(tǒng)方面：控制系統(tǒng)是根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)指令程序及從傳感器反饋回來的信號控制機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu),，是工業(yè)機(jī)器人的“大腦”,。控制系統(tǒng)的成本占比在三大主要部件中比較低,，但卻決定著機(jī)器人的工作能力,、操作精度、穩(wěn)定性等關(guān)鍵指標(biāo),，是工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)企業(yè)關(guān)鍵的主要競爭力,，目前的產(chǎn)業(yè)市場狀況是海外企業(yè)主要自產(chǎn)控制器，國內(nèi)企業(yè)很多仍需外采,。另外,，在控制系統(tǒng)使用的硬件平臺方面，國內(nèi)相關(guān)企業(yè)與國外企業(yè)的差距并不大，但在軟件的算法和二次開發(fā)等方面,，國內(nèi)企業(yè)與國外尚有差距,，所以限制了國產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人在精密焊接、噴涂,、打磨等高難度領(lǐng)域的應(yīng)用,。YAMAHA直線電機(jī)機(jī)器人銷售就找裕飛！上海夾爪機(jī)器人型號

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那么我國在這些主要技術(shù)環(huán)節(jié)的現(xiàn)狀怎樣呢,？上游環(huán)節(jié)根據(jù)國內(nèi)相關(guān)產(chǎn)業(yè)上市公司的公告匯總：減速器方面：目前全球大部分市場份額被日本的哈默納科（諧波減速器）、納博特斯克（RV減速器）所占據(jù),，國內(nèi)企業(yè)仍處于追趕階段,。根據(jù)GGII數(shù)據(jù)顯示，我國工業(yè)機(jī)器人減速器70%以上的市場份額被外資減速器企業(yè)壟斷（納博,、哈默納科,、住友、新寶等）,，國產(chǎn)化率不足30%,。但從減速器的分類來看，諧波減速器的國產(chǎn)化率相對較高,，已涌現(xiàn)綠的諧波,、來福諧波等廠商，市場份額和品牌認(rèn)可度已有大幅提升,；而RV減速器的技術(shù)門檻較高，國產(chǎn)化率相對緩慢,，目前,，主要國內(nèi)的RV減速器生產(chǎn)商有南通振康、雙環(huán)傳動,、秦川機(jī)床,、中大力德等企業(yè)。多軸機(jī)器人維修