六自由度平臺(tái)早是在1965年由英國(guó)工程師Stewart設(shè)計(jì)提出的概念,，屬于并聯(lián)機(jī)構(gòu),，初主要是用作訓(xùn)練飛機(jī)駕駛員的飛行模擬器,。1978年Hunt教授利用并聯(lián)機(jī)構(gòu)相具有結(jié)構(gòu)剛度大,、承載能力強(qiáng),、位置精度高,、動(dòng)態(tài)響應(yīng)快等特點(diǎn),，將六自由度平臺(tái)應(yīng)用到工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域,。六自由度平臺(tái)按驅(qū)動(dòng)方式分為三種：六自由度液壓平臺(tái)、六自由度氣動(dòng)平臺(tái),、六自由度電動(dòng)動(dòng)感平臺(tái),。六自由度液壓平臺(tái)關(guān)鍵部件為液壓缸、液壓電磁閥(可分為開關(guān)閥和比例閥兩類)和液壓泵站,。動(dòng)力在三者中比較大,，適用于高載的情況。其價(jià)格中等,、動(dòng)作相對(duì)氣動(dòng)平臺(tái)來說要緩和,，噪音低,。福建多自由度平臺(tái)設(shè)備廠家推薦蘇州恩暢自動(dòng)化科技有限公司。廣州六自由度多自由度平臺(tái)按需定制

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并通過接收的數(shù)據(jù)進(jìn)行神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)處理，生成手勢(shì)預(yù)測(cè)模型,。其中,，機(jī)械手腕包括錐齒輪組機(jī)構(gòu),、皮帶輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、伺服電機(jī)和手腕支撐框,，錐齒輪組機(jī)構(gòu)采用四個(gè)錐齒輪相互嚙合,，構(gòu)成十字型排布，左,、右兩個(gè)錐齒輪安裝在手腕支撐框架上,，并分別連接有傳動(dòng)輪，皮帶輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接在傳動(dòng)輪上,，并連接有伺服電機(jī),；錐齒輪組機(jī)構(gòu)中水平方向的兩個(gè)齒輪為太陽(yáng)輪，太陽(yáng)輪通過主動(dòng)軸與傳動(dòng)輪相連,，太陽(yáng)輪通過太陽(yáng)輪頂絲固定在主動(dòng)軸上,，傳動(dòng)輪通過傳動(dòng)軸頂絲固定在主動(dòng)軸上，垂直方向上部為連接機(jī)械手的***行星齒輪,，下部為第二行星齒輪,，***行星齒輪和第二行星齒輪之間穿過一空心被動(dòng)軸，空心被動(dòng)軸與***行星齒輪和第二行星齒輪之間安裝有深溝軸承,，手腕支撐框架由左面板,、右面板、梁和底板構(gòu)成,，左面板,、右面板上端通過梁連接，下端與底板固定連接,，伺服電機(jī)安裝在左,、右面板上，伺服電機(jī)皮帶輪與傳動(dòng)輪通過皮帶套接,，皮帶外側(cè)固定一壓輪,。本發(fā)明所述的多自由度肌電假手控制系統(tǒng)的使用方法包括以下步驟：(s1)令使用者戴上多通道肌電陣列電極袖套，然后連接好控制單元電路板,、電池,；(s2)令使用者根據(jù)實(shí)驗(yàn)動(dòng)作序列完成手勢(shì)，數(shù)據(jù)處理器向控制單元電路板發(fā)出采集表面肌電信號(hào)的指令,。多自由度平臺(tái)設(shè)備廠家推薦蘇州恩暢自動(dòng)化科技有限公司,。四川制造多自由度平臺(tái)平臺(tái)

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太陽(yáng)輪15通過主動(dòng)軸9與傳動(dòng)輪10相連,，太陽(yáng)輪15通過太陽(yáng)輪頂絲12固定在主動(dòng)軸9上,，傳動(dòng)輪10通過傳動(dòng)軸頂絲11固定在主動(dòng)軸9上，垂直方向上部為連接機(jī)械手的行星齒輪14，下部為第二行星齒輪13,，行星齒輪14和第二行星齒輪13之間穿過一空心被動(dòng)軸8,。空心被動(dòng)軸8與行星齒輪14和第二行星齒輪13之間安裝有深溝軸承,。手腕支撐框架6由左面板,、右面板、梁16和底板17構(gòu)成,，左面板,、右面板上端通過梁18連接，下端與底板固定連接,，所述伺服電機(jī)7安裝在左,、右面板上，伺服電機(jī)皮帶輪19與傳動(dòng)輪10通過皮帶18套接,。皮帶21外側(cè)固定一壓輪20,。手勢(shì)識(shí)別算法流程如圖9所示，使用時(shí),，先將控制單元電路板,、電池與多通道肌電陣列電極袖套相連，令使用者穿戴上多通道肌電陣列電極袖套,，令使用者依次完成手腕外翻,，手腕外旋,、手張開,、手腕內(nèi)翻、手腕內(nèi)旋,、手握拳共計(jì)六個(gè)動(dòng)作,，由腕翻、腕旋,、手開合三個(gè)自由度的動(dòng)作組成,，每個(gè)動(dòng)作從開始到結(jié)束持續(xù)3秒，之后手處于放松狀態(tài)并持續(xù)3秒,，每種手勢(shì)需連續(xù)完成3次再做下一個(gè)手勢(shì),，當(dāng)所有手勢(shì)都做完后視為一輪采集結(jié)束，同一對(duì)象需要采集三輪數(shù)據(jù),，多通道肌電陣列電極袖套采集肌電信號(hào)后儲(chǔ)存至控制單元電路板并上傳至數(shù)據(jù)處理器3,。廣州六自由度多自由度平臺(tái)按需定制