蘇州恩暢自動化設(shè)備有限公司,，作為以“伺服電動缸及多自由度平臺”為經(jīng)營主體的企業(yè),，以其強(qiáng)大的技術(shù)實(shí)力和專業(yè)的團(tuán)隊，為客戶提供全方面而專業(yè)的技術(shù)保障和完善的售前售后服務(wù),。公司擁有工程師和研發(fā)人員組成的專業(yè)團(tuán)隊,，他們具備深厚的機(jī)電一體化知識，對伺服電動缸及多自由度平臺的設(shè)計和研發(fā)有著豐富的經(jīng)驗,。團(tuán)隊緊跟行業(yè)發(fā)展趨勢,，通過持續(xù)創(chuàng)新，為客戶提供更加先進(jìn),、更加符合應(yīng)用需求的解決方案,。在售前服務(wù)方面，蘇州恩暢自動化的專業(yè)團(tuán)隊與客戶進(jìn)行深入溝通,，了解客戶的具體需求和場景,，為客戶提供個性化的解決方案。無論是對于產(chǎn)品的選擇,、配置,，還是對于系統(tǒng)的集成、優(yōu)化,，恩暢自動化的專業(yè)團(tuán)隊都能夠提供專業(yè)的建議和技術(shù)支持,，確保客戶能夠得到適合的解決方案,。而在售后服務(wù)方面,，蘇州恩暢自動化同樣不遺余力。公司建立了完善的售后服務(wù)體系,，為客戶提供及時,、高效的技術(shù)支持和服務(wù)。無論是對于產(chǎn)品的安裝,、調(diào)試,，還是對于系統(tǒng)的維護(hù)、升級,，恩暢自動化的專業(yè)團(tuán)隊都能夠提供專業(yè)的指導(dǎo)和服務(wù),。無錫多自由度平臺廠家推薦,？廣西直銷多自由度平臺廠家報價

動感模擬仿真平臺由Stewart機(jī)構(gòu)的多自由度平臺、計算機(jī)控制系統(tǒng),、驅(qū)動系統(tǒng)等組成,。下平臺安裝在地面，用于固定基座,，上平臺為支撐平臺,。計算機(jī)控制系統(tǒng)通過協(xié)調(diào)控制電動缸的行程和速度，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動平臺的多個自由度的運(yùn)動,，即笛卡爾坐標(biāo)系內(nèi)的三個平移運(yùn)動和繞三個坐標(biāo)軸的轉(zhuǎn)動,。各主要組成部分簡述如下：1、動感平臺上平臺：連接需要被模擬動作的機(jī)構(gòu),，例如駕駛艙,，座椅等。上,、下鉸接：此處安裝配件采用轉(zhuǎn)角較大的萬向節(jié),，上鉸接鏈接用于連接上平臺與電動缸的活塞桿，下鉸接用于連接固定基座與電動缸的筒體,。電動缸的行程,，速度,，以及整個平臺的負(fù)載可以根據(jù)客戶的需求而定制,。下平臺：安裝固定基座。2,、計算機(jī)控制系統(tǒng)71be09e9-c5ce-4a8e-8816-ab平臺運(yùn)動控制單元：采用含驅(qū)動器的伺服控制單元以及動作信號接收器,，從而實(shí)現(xiàn)平臺系統(tǒng)啟動/停止。接收上位機(jī)發(fā)來的控制信息,、對電動缸進(jìn)行運(yùn)動控制,、監(jiān)控伺服電機(jī)驅(qū)動器的工作狀態(tài)、監(jiān)控系統(tǒng)的運(yùn)動狀態(tài),、完成故障處理以及安全保護(hù)工作,。信號處理單元：完成與平臺系統(tǒng)運(yùn)動狀態(tài)相關(guān)的各種傳感器信號、測試信號和數(shù)字I/O信號的處理,，以及伺服驅(qū)動器的驅(qū)動等,。此處采用的一整套控制系統(tǒng)單元，我們一并提供,。山西多自由度平臺多少錢杭州專業(yè)多自由度平臺設(shè)備服務(wù)廠家推薦蘇州恩暢自動化科技有限公司,。

系統(tǒng)控制軟件運(yùn)動控制計算機(jī)的軟件包括運(yùn)動控制軟件和邏輯控制軟件，可以通過簡單的與電腦相連從而進(jìn)行控制,。對于搭建娛樂所用的多自由度平臺,，可以通過購買游戲(游戲軟件)的方式,，捕捉游戲體驗者的動作，從而把動作信號發(fā)送到與電缸相連的控制器里,，控制器通過控制驅(qū)動器,，從而驅(qū)動電缸的伸縮，從而達(dá)到一個模擬的效果,。動感平臺將視,、聽、力,、觸覺等感覺進(jìn)行自然交互,，帶給人們驚險的刺激和逼真的體驗,，而動感平臺運(yùn)動控制系統(tǒng)是動感影院,、游樂設(shè)備、舞臺,、各種訓(xùn)練模擬器等多類動感平臺不可缺少的重要設(shè)備,。動感平臺運(yùn)動控制系統(tǒng)可大量用于動感影院,、游樂設(shè)備、VR科技館,、舞臺,、噴泉、飛行模擬,、艦艇模擬,、坦克模擬、汽車駕駛模擬,、地震模擬訓(xùn)練,、各種復(fù)雜環(huán)境測試等領(lǐng)域。

本發(fā)明涉及一種假手控制系統(tǒng)及其使用方法,，更具體地,，涉及一種多自由度肌電假手控制系統(tǒng)及其使用方法。背景技術(shù)：人工假肢的研究可以應(yīng)用到**醫(yī)療裝備,、生機(jī)電一體化智能機(jī)器人,、危險環(huán)境勘查、災(zāi)難救援裝備,、裝備以及輔助殘疾人進(jìn)行康復(fù)工程訓(xùn)練等多個領(lǐng)域,，其科學(xué)技術(shù)成果可輻射，因此具有重要的戰(zhàn)略意義,，到目前為止,，基于單自由度的仿人型機(jī)器人手部結(jié)構(gòu)已經(jīng)十分成熟，但單自由度并不能不滿足仿真假手的靈活度需求,，且不存在能夠同步識別假手手勢和手勢力度的算法,，使得假手的應(yīng)用受到了限制,。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：發(fā)明目的：本發(fā)明的目的是提供一種能夠同步識別手勢及其力度，并進(jìn)行多自由度控制的多自由度肌電假手控制系統(tǒng),，本發(fā)明的另一目的是提供該系統(tǒng)的使用方法,。技術(shù)方案：本發(fā)明所述的多自由度肌電假手控制系統(tǒng)包括機(jī)械手、機(jī)械手腕,、殘肢接受腔和數(shù)據(jù)處理器,，機(jī)械手和殘肢接受腔分別安裝在機(jī)械手腕兩端，殘肢接受腔內(nèi)連接有多通道肌電陣列電極袖套,，多通道肌電陣列電極袖套連接有控制單元電路板和電池,，控制單元電路板另一端連接機(jī)械手和機(jī)械手腕。數(shù)據(jù)處理器向控制單元電路板發(fā)出采集表面肌電信號的指令,，使多通道肌電陣列電極袖套采集表面肌電信號,。江蘇多自由度平臺廠家推薦？

其優(yōu)點(diǎn)是：1,、能夠?qū)B續(xù)手勢進(jìn)行識別,，并對手勢力度進(jìn)行識別；2,、能夠做出多自由度的手勢,，假手更加靈巧。附圖說明圖1是本發(fā)明假手安裝示意圖,；圖2是手腕結(jié)構(gòu)示意圖,；圖3是錐齒輪組機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；圖4是手腕支撐框架結(jié)構(gòu)示意圖,；圖5是手腕結(jié)構(gòu)側(cè)視圖,；圖6是分層神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)框圖；圖7是手勢識別算法第二隱層自編碼器框圖,；圖8是標(biāo)簽自生成方法示意圖；圖9是手勢識別算法流程圖,；圖10是神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)流程圖,。具體實(shí)施方式如圖1～圖5所示，多自由度肌電假手控制系統(tǒng),，其特征在于,，包括機(jī)械手、機(jī)械手腕2,、殘肢接受腔1和數(shù)據(jù)處理器3,，機(jī)械手和殘肢接受腔分別安裝在機(jī)械手腕兩端，殘肢接受腔內(nèi)連接有多通道肌電陣列電極袖套,，多通道肌電陣列電極袖套連接有控制單元電路板和電池,，控制單元電路板另一端連接機(jī)械手和機(jī)械手腕,。數(shù)據(jù)處理器3向控制單元電路板發(fā)出采集表面肌電信號的指令，使多通道肌電陣列電極袖套采集表面肌電信號,，并通過接收的數(shù)據(jù)進(jìn)行神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)處理,，生成手勢預(yù)測模型。機(jī)械手腕2包括錐齒輪組機(jī)構(gòu)4,、皮帶輪傳動機(jī)構(gòu)5,、伺服電機(jī)7和手腕支撐框架6，錐齒輪組機(jī)構(gòu)4采用四個錐齒輪相互嚙合,，構(gòu)成十字型排布,，水平方向的兩個齒輪為太陽輪15，安裝在手腕支撐框架6上,。專業(yè)多自由度平臺設(shè)備服務(wù)廠家推薦蘇州恩暢自動化科技有限公司,。廣東生產(chǎn)多自由度平臺組合

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輸入神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法進(jìn)行處理,，處理流程如圖10所示,。肌電數(shù)據(jù)收集完成后，訓(xùn)練集被分層神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的三層網(wǎng)絡(luò)加工,，如圖6所示,，首先對8個通道的原始肌電信號進(jìn)行預(yù)處理，采用均方根rms均值來獲得***信號,，然后,，這8個***信號被固定長度的時間窗口分割并作為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸入層，每個輸入樣本將包含陣列肌電信號的空間和時間信息,，網(wǎng)絡(luò)的***個隱藏層利用主成分分析方法來降低輸入信號的維度,，第二個隱藏層采用自編碼器學(xué)習(xí)六個肌肉協(xié)同特征以進(jìn)一步降低特征維度，第三個隱藏層將肌肉協(xié)同特征與自動生成的運(yùn)動意圖標(biāo)簽進(jìn)行擬合,，**終網(wǎng)絡(luò)的輸出層包含三個神經(jīng)元,，分別輸出三個自由度的連續(xù)運(yùn)動數(shù)據(jù)，各個神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)隱藏層的權(quán)值矩陣是**訓(xùn)練再堆疊在一起,，在實(shí)際擬合深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)過程中進(jìn)行逐層精調(diào),，其中預(yù)測出的手腕運(yùn)動信息用于控制機(jī)械手腕2，手開合運(yùn)動信息用于控制安裝于機(jī)械手腕2上的機(jī)械手,。設(shè)圖6中的時間窗內(nèi)包含t個樣本點(diǎn),，陣列肌電傳感器的個數(shù)為c,則網(wǎng)絡(luò)輸入層神經(jīng)元的個數(shù)為c×t。為了從冗余信息中獲取有代表性的時間和空間信息,，本發(fā)明對每個通道的肌電***信號進(jìn)行時間尺度上的主成分分析,，將時間窗內(nèi)的t個肌電***信號采樣點(diǎn)為代入主成分分析的特征。廣西直銷多自由度平臺廠家報價