為了對六自由度并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行實(shí)時(shí)控制，必須對其進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析與解算,。運(yùn)動(dòng)學(xué)問題主要包括位置姿態(tài),、速度、加速度三個(gè)方面的正解和反解問題。本文只涉及位置姿態(tài)的正反解,。1.正解：即順向解,，已知六自由度并聯(lián)機(jī)器人的6個(gè)伸縮缸的長度,，求解六自由度并聯(lián)機(jī)器人的位置和姿態(tài),，到目前為止，還沒有直接給中的正解方程式,，只能采用疊代方法,，利用計(jì)算機(jī)快速運(yùn)算的特點(diǎn)和上鉸的結(jié)構(gòu)條件約束來逼近求解平臺(tái)姿態(tài),。并聯(lián)機(jī)構(gòu)的正解較復(fù)雜，是并聯(lián)機(jī)構(gòu)的研究熱點(diǎn)之一,，國內(nèi)外學(xué)者對此進(jìn)行了深入的研究。目前正解求解方法可大致分為解析解法,、數(shù)值解法,。2.反解：即逆向解，并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)反解問題簡單,，給定六自由度并聯(lián)機(jī)器人的位置與姿態(tài),，求解6個(gè)伸縮缸的伸縮量。描述一個(gè)剛體在空間旋轉(zhuǎn)的姿態(tài),，常使用的方法是定義三個(gè)歐拉角來表達(dá),，當(dāng)剛體旋轉(zhuǎn)至某一姿態(tài)下，此三個(gè)歐拉角即組成的旋轉(zhuǎn)矩陣,，并借由旋轉(zhuǎn)矩陣作坐標(biāo)轉(zhuǎn)換,，便可求得剛體的位置。山西專業(yè)多自由度平臺(tái)設(shè)備服務(wù)廠家推薦蘇州恩暢自動(dòng)化科技有限公司,。北京三自由度多自由度平臺(tái)廠家供應(yīng)

六自由度平臺(tái)早是在1965年由英國工程師Stewart設(shè)計(jì)提出的概念,，屬于并聯(lián)機(jī)構(gòu)，初主要是用作訓(xùn)練飛機(jī)駕駛員的飛行模擬器,。1978年Hunt教授利用并聯(lián)機(jī)構(gòu)相具有結(jié)構(gòu)剛度大,、承載能力強(qiáng)、位置精度高,、動(dòng)態(tài)響應(yīng)快等特點(diǎn),，將六自由度平臺(tái)應(yīng)用到工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域。六自由度平臺(tái)按驅(qū)動(dòng)方式分為三種：六自由度液壓平臺(tái),、六自由度氣動(dòng)平臺(tái),、六自由度電動(dòng)動(dòng)感平臺(tái)。六自由度液壓平臺(tái)關(guān)鍵部件為液壓缸,、液壓電磁閥(可分為開關(guān)閥和比例閥兩類)和液壓泵站,。動(dòng)力在三者中比較大,，適用于高載的情況。其價(jià)格中等,、動(dòng)作相對氣動(dòng)平臺(tái)來說要緩和,，噪音低。浙江技術(shù)多自由度平臺(tái)平臺(tái)蘇州專業(yè)多自由度平臺(tái)設(shè)備服務(wù)廠家推薦蘇州恩暢自動(dòng)化科技有限公司,。

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多自由度平臺(tái)關(guān)鍵部件為電動(dòng)缸、減速機(jī),、伺服電機(jī),、伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、ACB系列運(yùn)動(dòng)控制卡等,，一般有三自由度和六自由度兩種,。動(dòng)力大小次于液壓平臺(tái)。其具有響應(yīng)速度快,，靈敏度高,，控制精確，結(jié)構(gòu)簡單,，可靠性高,，噪音小，清潔衛(wèi)生,，便于維護(hù),。缺點(diǎn)就是控制系統(tǒng)復(fù)雜，成本較高,。在六自由度平臺(tái)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中,，電動(dòng)驅(qū)動(dòng)由于省去了能量的中間轉(zhuǎn)換環(huán)節(jié)，電機(jī)直接產(chǎn)生力和力矩,，運(yùn)動(dòng)過程確定性好,，效率高，沒有復(fù)雜的管路系統(tǒng)具有高緊湊型,，反應(yīng)靈敏使用方便且成本較低,。所以該驅(qū)動(dòng)方式在工業(yè)控制領(lǐng)域使用為，也是多自由度平臺(tái)主要使用的驅(qū)動(dòng)類型,，因此,，六自由度平臺(tái)又被稱為六自由度電動(dòng)動(dòng)感平臺(tái)。昆山專業(yè)多自由度平臺(tái)設(shè)備服務(wù)廠家推薦蘇州恩暢自動(dòng)化科技有限公司。

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當(dāng)多自由度平臺(tái)的某個(gè)電動(dòng)缸超過其運(yùn)動(dòng)范圍時(shí)，必須有限位系統(tǒng)檢測到這一問題，即刻將限位信號反饋至上位控制系統(tǒng),，系統(tǒng)發(fā)出警報(bào),，并執(zhí)行相應(yīng)保護(hù)措施。當(dāng)多自由度平臺(tái)出現(xiàn)超載警報(bào),、電池警報(bào),、編碼器通信警報(bào)、振動(dòng)檢測警報(bào),、散熱系統(tǒng)過熱警報(bào)等問題,，系統(tǒng)會(huì)立即發(fā)出伺服警報(bào)，通過關(guān)閉伺服或指令脈沖禁止輸入等動(dòng)作,，將伺服電機(jī)關(guān)閉,，及時(shí)地保護(hù)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)?？刂葡到y(tǒng)需提供一個(gè)用戶使用的界面,，操作簡明，方便控制,，該界面應(yīng)包含：控制方案選擇,、參數(shù)初始化、基本指令輸入輸出等,；多自由度平臺(tái)的位置姿態(tài)和電動(dòng)缸伸縮量,、速度等反饋參量及其運(yùn)動(dòng)曲線的同步顯示；伺服控制系統(tǒng)當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)等,。北京三自由度多自由度平臺(tái)廠家供應(yīng)