AGV車載控制系統(tǒng),，即AGV單機控制系統(tǒng),，在接收到上層系統(tǒng)的指令后，負責AGV單機的導航、引導,、路線選擇,、車輛行駛、裝卸作業(yè)等功能,。AGV導航:AGV單機通過自己的導航設備測量計算其全球坐標中的位置和航向,。導引:AGV單機根據(jù)當前位置、航向和預設的理論軌跡,，即AGV運動的指令值,，計算下一個周期的速度值和轉向角值。車輛驅動：小車驅動負責采集AGV狀態(tài),，向交管發(fā)送步行路段的許可請求,，向AGV發(fā)布確認路段。AGV單機根據(jù)上層系統(tǒng)的指令,，通過計算提前選擇要運行的路徑,，并將結果上報給上層控制系統(tǒng)。能否運行由上層系統(tǒng)根據(jù)其他AGV的位置統(tǒng)一分配,。AGV單機行走路徑是根據(jù)實際工況設計的,，由幾個“段”組成。每個“段”表示該段的起點和終點,，以及該段AGV的行駛速度和轉向,。車輛行駛：AGV單機根據(jù)Guidance的計算結果和路線選擇信息，通過伺服裝置控制車輛的運行,。AGV可以在黑暗的環(huán)境中,，準確可靠的運送物料和半成品,。河南激光導航AGV供應商

AGV三輪行走機構：AGV小車的三個輪子分別安裝在等腰三角形的三個頂點上,。前輪既是方向盤又是行駛驅動輪，后兩輪是無動力支撐輪,。AGV三輪行走機構小車,，結構簡單，易于控制,，運行可靠,，成本低。駕駛員手動操作時可以前進,、后退,、轉彎，自動操作時只能單向行駛,。帶方向盤的四輪行走機構由三輪行走機構演變而來,，相當于將兩個三輪車組合在一起，兩個支撐輪對稱設置在小車前后的中心線上，前后輪對稱設置在以兩個支撐輪支點為底邊的等腰三角形的頂點處,。前輪和后輪都是方向盤和驅動輪,。這臺AGV小車可以在自動運行狀態(tài)下運行。轉彎時,，前后輪可以追蹤導軌,。其機動性優(yōu)于三輪車，適用于狹窄通道的工作環(huán)境,。河南激光導航AGV供應商AGV小車有電磁或光學等自動導引裝置,，能夠沿規(guī)定的導引路徑行駛。

自動導引車AGV的關鍵技術及發(fā)展趨勢：AGVs作為輪式移動機器人的一個分支,，自動導引車的主要特點是自動導引,。隨著各種技術的發(fā)展，AGV的制導技術也在不斷提高,。目前常用的制導方式有：電磁制導,、磁帶制導、帶狀制導,、激光制導,、慣性制導、視覺制導,、GPS制導,、坐標制導等。驅動類型目前AGV常用的驅動方式可以歸納為四種：單輪驅動,、差速驅動,、兩輪驅動和驅動。按車輪數(shù)量來看,，主要有三輪車和四輪車型,。選型時，根據(jù)工作場所的實際路況和功能要求進行選擇,。

AGV地面控制系統(tǒng)(AGV上層控制系統(tǒng))是AGV系統(tǒng)的,。其主要功能為AGV系統(tǒng)(AGVS)中多臺AGV單機的任務分配、車輛管理,、交通管理,、通信管理等。任務管理：任務管理類似于計算機操作系統(tǒng)的進程管理,，為AGV地面控制程序提供解釋和執(zhí)行環(huán)境,；根據(jù)任務優(yōu)先級和啟動時間提供調度操作；對任務提供各種操作,，如啟動,、停止、取消等。車輛管理：車輛管理是AGV管理的模塊,。它根據(jù)物料搬運任務的要求,，分配調度AGV執(zhí)行任務，根據(jù)AGV較短行走時間原則,，計算出AGV較短行走路徑,，控制指揮AGV的行走過程，及時下達裝卸和充電指令,。AGV小車代替了原先的人工搬運,，大幅度減少了人力資源的損耗。

綜合分析AGV技術的發(fā)展,，不難分析出國內外AGV的發(fā)展模式有：一種是以歐和美國的全自動AGV技術,，追求AGV的自動化，幾乎完全不需要人工干預,，路線規(guī)劃和生產(chǎn)過程復雜多變,，幾乎適用于所有搬運場合。這些AGV功能完善,，技術先進,；同時，為了采用模塊化設計,，降低設計成本,，提高量產(chǎn)標準，美,，歐AGV放棄了對外觀造型的追求,，以大零件裝配的形式生產(chǎn)；系列產(chǎn)品涵蓋范圍廣：各種驅動方式,、各種導向方式,、各種換擋機構。系列產(chǎn)品的載重量可達50公斤至60000公斤(60噸),。但由于技術和功能的限制,，這類AGV的銷售價格居高不下,。這類產(chǎn)品國內少數(shù)企業(yè)就能生產(chǎn),，技術水平相當于國際水平。AGV有較好的柔性和系統(tǒng)拓展性,。河南激光導航AGV供應商

AGV可通過對陀螺儀偏差信號（角速率）的計算及地面定位塊信號的采集來確定自身位置和航向,，從而實現(xiàn)導引。河南激光導航AGV供應商

AGV通常由以下部件組成：車身：由車架和相應的機械裝置組成,，是AGV的基礎部件,，也是其他總成部件的安裝基礎。蓄電充電裝置：由充電站和自動充電器組成。AGV可完成自動在線充電,，由中控系統(tǒng)集中管理,，實現(xiàn)24小時連續(xù)生產(chǎn)。驅動裝置：由車輪,、減速器,、制動器、驅動電機和速度控制器組成,，是控制AGV正常運行的裝置,。其操作指令由計算機或手動控制發(fā)出，操作速度,、方向和制動的調節(jié)由計算機控制,。為安全起見，斷電時制動裝置通過機械制動實現(xiàn),。導向裝置：接收導向系統(tǒng)的方向信息,，確保AGV小車沿著正確的路徑行駛。通訊裝置：實現(xiàn)AGV,、控制臺和監(jiān)控設備之間的信息交換,。河南激光導航AGV供應商