當AGV小車運行在正確的運行軌道上時,，兩放大器反饋給PLC模擬量的值相同,，當AGV小車偏離軌道時，兩放大器反饋給PLC的值便有差別,，PLC根據兩模擬量的差值便能判斷出AGV小車偏離運行軌道的程度及方向，并通過控制運動控制器使AGV小車往正確的軌道運行,。色帶導引靈活性較好,，地面路線設置簡單易行，但對色帶的污染和機械磨損十分敏感,，對環(huán)境要求高,，導引可靠性較差，精度較低,。在預定路徑導引方式中,，還有電磁導引等。電磁導引是較為傳統(tǒng)的導引方式之一,，目前仍被許多系統(tǒng)采用,，它是在AGV的行駛路徑上埋設磁條，并在磁條上加載導引頻率,。磁導航傳感器通過檢測磁條上的磁場,，便能判斷出AGV小車的運行是否偏離軌道,。AGV控制器是自動引導車輛的主要，能夠智能規(guī)劃路徑,、避障,、實現精確定位。杭州通用控制器功能

在某些行業(yè),，停機意味著損失收入和憤怒的客戶,。為什么應該為通用控制器使用模塊化設計，從設計到成本的角度來看,，在單個PCB上設計通用控制器是有意義的,。但是，如果您考慮使用這些通用控制器的應用程序,，節(jié)省成本的設計實際上可能會變成昂貴的支持和升級工作,。由于通用控制器用于經受惡劣電氣環(huán)境的應用，因此較好使用具有多個PCB的模塊化設計,。它們的需求隨著時間的推移而不斷變化,，需要進行升級，因此在一些應用程序中保持較小的停機時間至關重要,。杭州通用控制器功能控制器通過對機器人運動軌跡的平滑處理,，減少了機械磨損，延長了設備使用壽命,。

要了解AGV小車的工作原理,，我們要先了解AGV小車的定義，其定義是：AGV ( Automatic Guided Vehicle)即自動導引小車,，又叫無人搬運車,，自動小車，搬運機器人,。指裝備有電磁或光學,，雷達激光等自動導引裝置，能夠沿規(guī)定的導引路徑行駛,，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車,。它的主要特征表現為具有小車編程、停車選擇裝置,、安全保護以及各種移載功能，并能在計算機的監(jiān)控下,，按指令自主無人駕駛,，自動沿著規(guī)定的導引路徑行駛，到達指定地點,，完成一系列作業(yè)任務,。其系統(tǒng)技術和產品已經成為柔性生產線,、柔性裝配線、倉儲物流自動化系統(tǒng)的重要設備和技術,。

AGV小車的電路控制系統(tǒng)是用于實現AGV的運動控制,、導航和任務執(zhí)行的主要部分。以下是AGV小車電路控制系統(tǒng)的基本原理：1. 電源供電：AGV小車的電路控制系統(tǒng)首先需要一個電源來為電機,、傳感器和其他電子設備提供能量,。這可以通過電池、充電器或外部電源來實現,。2. 傳感器數據采集：控制系統(tǒng)通過各種傳感器來獲取環(huán)境信息,。這些傳感器可以包括激光雷達、攝像頭,、超聲波傳感器等,。傳感器將環(huán)境數據轉化為電信號，并將其傳輸到控制系統(tǒng)進行處理,。AGV控制器采用標準化的接口設計,，方便與其他自動化設備進行集成。

DMA,，DMA全稱為Direct Memory Access,，也叫做直接存儲器訪問。DMA可以直接與內存相連,，也就是說IO設備可以直接與內存交換數據,，不要CPU的中轉了。相較于中斷驅動,，DMA有了以下改進：1,、以塊為單位進行傳送；2,、內存和IO設備可以直接傳遞,，不需要CPU的中轉。3,、CPU只需要在開始的時候發(fā)出CPU指令,，在結束的時候DMA會發(fā)出中斷，CPU執(zhí)行相關的中斷程序就行了,。優(yōu)點： CPU只需要在開始的時候,，指定從內存和IO設備中的哪些位置進行讀寫，進一步增加了CPU的利用率,。缺點： DMA可以一次性讀取多個塊,，但是在內存和IO設備中必須是連續(xù)的。如果牽扯到讀寫離散的塊，CPU必須發(fā)出多個IO指令,。AGV控制器通過無線通信技術,，實現了對自動導引車的遠程監(jiān)控和控制。杭州通用控制器功能

防護控制器用于監(jiān)控和管理安全防護設備,，確保工作環(huán)境的安全性,。杭州通用控制器功能

AGV小車結構組成：AGV小車基本結構由機械系統(tǒng)、動力系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三大系統(tǒng)部分組成,。機械系統(tǒng)包含車體,、車輪、轉向裝置,、移栽裝置,、安全裝置幾部分，動力系統(tǒng)包含電池及充電裝置和驅動系統(tǒng),、安全系統(tǒng),、控制與通信系統(tǒng)、導引系統(tǒng)等,。在AGV運行路線的充電位置上安裝有自動充電機,，在AGV小車底部裝有與之配套的充電連接器，AGV運行到充電位置后,，AGV充電連接器與地面充電接器的充電滑觸板連接,，較大充電電流可達到200 安以上。通過轉向機構,，AGV可以實現向前,、向后或縱向、橫向,、斜向及回轉的全方面運動,。杭州通用控制器功能