AGV無(wú)軌平車(chē)的控制原理涉及傳感器檢測(cè)與導(dǎo)航,、控制器決策與執(zhí)行,、通信與調(diào)度等多個(gè)方面。通過(guò)這些控制原理的緊密配合,，AGV無(wú)軌平車(chē)得以在復(fù)雜的環(huán)境中高效,、安全地完成各項(xiàng)任務(wù)，為現(xiàn)代物流系統(tǒng)提供強(qiáng)大的支持,。人腦包括幾個(gè)主要組成部分：腦干,、小腦、邊緣系統(tǒng)和大腦皮層,。大致負(fù)責(zé)三大類的功能：1）自主的過(guò)程,，如呼吸、心跳,、消化等,，2）協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)類，如手,、腳,、軀干的運(yùn)動(dòng)等，3）心理活動(dòng)類,，如語(yǔ)言,、情感、記憶等,。AGV小車(chē)的電路控制系統(tǒng)通過(guò)傳感器數(shù)據(jù)的采集和處理,、決策與控制、導(dǎo)航和通信等關(guān)鍵功能,，使AGV能夠在工作區(qū)域內(nèi)自主運(yùn)行,、執(zhí)行任務(wù)，并實(shí)現(xiàn)高效,、準(zhǔn)確的運(yùn)輸和搬運(yùn)操作,。位置控制器可實(shí)現(xiàn)對(duì)運(yùn)動(dòng)軸的精確位置控制，用于機(jī)械加工和裝配等工藝,?；葜荻ㄎ豢刂破髟趺礃?/p>

DMA，DMA全稱為Direct Memory Access,，也叫做直接存儲(chǔ)器訪問(wèn),。DMA可以直接與內(nèi)存相連，也就是說(shuō)IO設(shè)備可以直接與內(nèi)存交換數(shù)據(jù),，不要CPU的中轉(zhuǎn)了,。相較于中斷驅(qū)動(dòng),，DMA有了以下改進(jìn)：1,、以塊為單位進(jìn)行傳送,；2、內(nèi)存和IO設(shè)備可以直接傳遞,，不需要CPU的中轉(zhuǎn),。3、CPU只需要在開(kāi)始的時(shí)候發(fā)出CPU指令,，在結(jié)束的時(shí)候DMA會(huì)發(fā)出中斷,，CPU執(zhí)行相關(guān)的中斷程序就行了。優(yōu)點(diǎn)： CPU只需要在開(kāi)始的時(shí)候,，指定從內(nèi)存和IO設(shè)備中的哪些位置進(jìn)行讀寫(xiě),，進(jìn)一步增加了CPU的利用率。缺點(diǎn)： DMA可以一次性讀取多個(gè)塊,，但是在內(nèi)存和IO設(shè)備中必須是連續(xù)的,。如果牽扯到讀寫(xiě)離散的塊，CPU必須發(fā)出多個(gè)IO指令,。中山激光AGV控制器通用控制器可靈活配置,，滿足個(gè)性化需求。

運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)伴隨著工業(yè)電氣化,、自動(dòng)化,、智能化的過(guò)程，發(fā)展了上百年,，產(chǎn)生出了多種技術(shù)路線,。根據(jù)使用場(chǎng)景不同，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)分為數(shù)控系統(tǒng)（CNC）,、通用運(yùn)動(dòng)控制器（GMC）,、可編程邏輯控制器（PLC）等。大家聽(tīng)得比較多的是CNC和PLC,，它們分別用于機(jī)床,、自動(dòng)化產(chǎn)線上。通用運(yùn)動(dòng)控制器（GMC）則靈活性和通用性都比較強(qiáng),，可用于復(fù)雜的控制,，普遍應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人、包裝,、針織機(jī)械,、半導(dǎo)體加工、激光加工設(shè)備,、數(shù)控機(jī)床,、木工 機(jī)械、印刷機(jī)械、電子加工設(shè)備和自動(dòng)化生產(chǎn)線等各種行業(yè),。

因?yàn)镮O設(shè)備速度很快,，CPU處理速度很快，因此在CPU發(fā)出讀寫(xiě)命令后,，可將等待IO的進(jìn)程阻塞,，先切換到別的進(jìn)程執(zhí)行。當(dāng)IO完成后控制器會(huì)向CPU發(fā)出一個(gè)中斷信號(hào),，CPU檢測(cè)到中斷信號(hào)后,，會(huì)保存當(dāng)前進(jìn)程的運(yùn)行環(huán)境信息，轉(zhuǎn)去執(zhí)行中斷處理程序,。這樣就使得CPU與IO設(shè)備能夠并行工作,。優(yōu)點(diǎn)：與程序直接控制方式相比，在中斷驅(qū)動(dòng)方式中,，IO控制器會(huì)通過(guò)中斷信號(hào)主動(dòng)報(bào)告IO已完成,，CPU不再需要不停的輪詢。CPU和IO設(shè)備可并行工作,，CPU利用率得到明顯提升,。缺點(diǎn)：每個(gè)字在IO設(shè)備與內(nèi)存之間的傳輸，都需要經(jīng)過(guò)CPU,。而頻繁的中斷處理會(huì)消耗很多的CPU時(shí)間,。充電控制器能夠管理電池充電過(guò)程，保障設(shè)備長(zhǎng)時(shí)間穩(wěn)定運(yùn)行,。

以下是AGV小車(chē)電路控制系統(tǒng)的基本原理：1. 運(yùn)動(dòng)控制：控制系統(tǒng)通過(guò)電機(jī)控制器來(lái)控制AGV的運(yùn)動(dòng),。電機(jī)控制器接收控制系統(tǒng)發(fā)送的指令，并驅(qū)動(dòng)車(chē)輪或馬達(dá)來(lái)實(shí)現(xiàn)前進(jìn),、后退,、轉(zhuǎn)彎、加速,、減速等運(yùn)動(dòng)操作,。2. 自動(dòng)導(dǎo)航：控制系統(tǒng)使用導(dǎo)航算法來(lái)確定較佳的路徑規(guī)劃，并指導(dǎo)AGV進(jìn)行自主導(dǎo)航,。導(dǎo)航算法可以基于地圖,、磁導(dǎo)航、激光導(dǎo)航等不同的導(dǎo)航技術(shù),。3. 通信與任務(wù)調(diào)度：控制系統(tǒng)可以與其他設(shè)備或中間控制中心進(jìn)行通信,，以接收任務(wù)指令或發(fā)送狀態(tài)數(shù)據(jù)。這可以通過(guò)無(wú)線通信模塊,，如無(wú)線局域網(wǎng)（Wi-Fi）,、藍(lán)牙或其他通信方式來(lái)實(shí)現(xiàn),。4. 安全保護(hù)：控制系統(tǒng)通常還包括用于安全保護(hù)的功能，如緊急停車(chē)裝置,、碰撞傳感器等,。這些功能可以通過(guò)檢測(cè)到的危險(xiǎn)情況觸發(fā)，以保護(hù)AGV和周?chē)娜藛T安全,。AGV控制器具有高度自主性,，能夠根據(jù)環(huán)境變化智能調(diào)整路徑和速度,。中山激光AGV控制器

AGV控制器通過(guò)無(wú)線通信技術(shù),，實(shí)現(xiàn)了對(duì)自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)的遠(yuǎn)程監(jiān)控和控制?；葜荻ㄎ豢刂破髟趺礃?/p>

AGV專門(mén)使用控制器的定義與原理,，AGV專門(mén)使用控制器是一種高度集成化的電子設(shè)備，具備運(yùn)動(dòng)控制,、路徑規(guī)劃,、傳感器數(shù)據(jù)處理等功能。其主要原理是通過(guò)接收和處理傳感器數(shù)據(jù),，進(jìn)行路徑規(guī)劃和動(dòng)作控制,，實(shí)現(xiàn)AGV的自主導(dǎo)航和任務(wù)執(zhí)行。AGV專門(mén)使用控制器在AGV系統(tǒng)中的重要性,，AGV專門(mén)使用控制器是AGV系統(tǒng)的主要,，直接影響著AGV的導(dǎo)航、定位,、路徑規(guī)劃,、任務(wù)調(diào)度等關(guān)鍵性能。其合理設(shè)計(jì)和優(yōu)化能夠提高AGV系統(tǒng)的運(yùn)行效率,、安全性和可靠性,。同時(shí)，AGV專門(mén)使用控制器的靈活性和可擴(kuò)展性也決定了AGV系統(tǒng)的應(yīng)用范圍和適應(yīng)能力,?；葜荻ㄎ豢刂破髟趺礃?/p>