接下來,，我們認識一下PDO模式中,，兩種數(shù)據(jù)傳輸模式的主要思想：RPDO，RPDO的發(fā)送是由接收方發(fā)起的,，一般由控制器或主機向從設備發(fā)送指令,，要求從設備將數(shù)據(jù)發(fā)送給控制器或主機,。這個過程，其實就像郵局派發(fā)信件,。RPDO就是這個郵局,，它先在你家門口設置一個信箱，當收到你的信件之后,，它不會在意你是否給予反饋,，反正郵局的信件隨時都可以塞到你家信箱。TPDO,，TPDO的發(fā)送是由發(fā)送方發(fā)起的,，通常是由從設備向控制器或主機發(fā)送數(shù)據(jù)，以便控制器或主機能及時了解從設備的狀態(tài),。這種數(shù)據(jù)傳輸方式更像是一種「雙向約定」——每隔1個小時,，你就給我報一下時。機器人底盤的尺寸和重量需要根據(jù)具體應用場景進行優(yōu)化,。輕型服務機底盤好不好

麥克納姆輪驅動結構【適合運行頻率較低,、同時要求任意方向（固定）平移和旋轉的場合】，麥克納姆輪底盤由4個麥克納姆輪組成,，麥克納姆輪的滾軸傾斜角必須按照下圖布置,。 該底盤的優(yōu)點是：可以任意方向平移或旋轉，是運動靈活度較好的底盤,。運動學要求4個輪子必須同時著地,，這樣才可以達到理想的運動控制。4個輪子如果剛性與底盤連接,，根據(jù)3點確定1個平面的原理可以知道,，其中1個輪子必然懸空或受力很小。為了解決該問題,，有如下2種建議方式： 1）將前面或后面2個輪子使用彈簧做成上下浮動結構,。2）將前面或后面2個輪子做成一組浮動橋臂。所謂的平衡橋臂就是1根桿上面左右固定2個輪子,，中間做一個鉸接軸和車架固定,。使2個輪子合并為1個受力點。從而使4個麥克納姆輪都可以同等受力,?？偟膩碚f，AGV底盤的結構設計應根據(jù)自身的使用環(huán)境,、載重和行駛速度來進行選擇,。在選擇時，需要注意的是結構的穩(wěn)定性,、驅動能力,、轉彎半徑等因素,，同時要考慮生產(chǎn)成本和維護成本的平衡。運動底盤怎么樣機器人底盤的外觀設計簡潔大方,，符合現(xiàn)代審美趨勢,。

PDO模式，既然SDO模式已經(jīng)可以控制電機,、反饋電機狀態(tài)數(shù)據(jù)了,，為什么還要搞一個PDO模式呢？仔細一想,，就會發(fā)現(xiàn)兩個問題：1.每次SDO控制都會反饋一個報文,，這個反饋會占用總線時間，而我們不總是想要反饋信息,；2.每次想要某個字典的數(shù)據(jù)時候,，都需要先發(fā)一個詢問的報文，Server才能反饋數(shù)據(jù),。實操起來似乎有些麻煩，于是我們就會想：1.有沒有一種方式,，我往某個字典地址里填充數(shù)據(jù),，它不會給我反饋，而是直接修改我需要修改的值,？2.有沒有一種方式,，它會周期性地把某個字典的數(shù)據(jù)拋上來給我，而不用每次都去詢問,？偉大的前人已經(jīng)幫我們想好了,，那就是PDO模式。

而四轉四驅結構,，省去了減速機這些部件,，電機動力直接轉化為驅動動力，轉向機構則由單獨的電機進行控制,，結構上要更簡單,、緊湊，零部件數(shù)量更少,。更少的零配件,，更簡單的結構，因此在控制效率上,，四轉四驅相比四輪差速的結構有著先天的優(yōu)勢,，同時更少的零件讓整個四驅系統(tǒng)的故障率也會更低，穩(wěn)定性上要更高,。傳統(tǒng)的移動機器人驅動方式,，大體可以分為兩輪差速帶萬向輪,、兩輪差速帶同步輪、四輪差速移動機器人這幾種形式,，這些移動機器人運動形式所擅長的場景各有不同,，對于操控、負載能力與運行可靠性能力都有著不同的影響,。機器人底盤的導航和定位算法優(yōu)化,，提供更準確、高效的導航體驗,。

模塊化定位導航系統(tǒng)（SLAMWARE）,，模塊化定位導航系統(tǒng)內置SLAM引擎的導航定位主要模塊，高度集成,，無需借助外部運算資源,，可直接輸出機器人所在環(huán)境地圖、定位坐標姿態(tài),，內置多種機器人運動控制算法,，可提供厘米級別的定位和地圖精度，在未知環(huán)境中實時規(guī)劃路徑,，并進行障礙物規(guī)避導航,，自主尋找較短路徑。在機器人底盤結構除了使其擁有自主定位導航及路徑規(guī)劃功能,，自主回充技術也是不可或缺的,，而Apollo采用的自主回充技術，可外部調度預約充電,。當電量較低時,，會自主返回充電塢充電，在負載情況下可實現(xiàn)15小時連續(xù)不間斷工作,，給應用現(xiàn)場提供穩(wěn)定可靠的表現(xiàn),。機器人底盤的模塊化設計便于維修和升級，降低維護成本,。運動底盤怎么樣

機器人底盤的運動控制算法可以實現(xiàn)精確的定位和路徑規(guī)劃,。輕型服務機底盤好不好

從運動規(guī)劃上來說，目前主要有全局路徑規(guī)劃及局部路徑規(guī)劃之分,。全局規(guī)劃,，顧名思義，是較上層的運動規(guī)劃邏輯,，它按照機器人預先記錄的環(huán)境地圖并結合機器人當前位姿以及任務目標點的位置,，在地圖上找到前往目標點較快捷的路徑。機器人底盤主要技術，局部規(guī)劃,，當環(huán)境出現(xiàn)變化或者上層規(guī)劃的路徑不利于機器人實際行走的時候（比如機器人在行走的過程中遇到障礙物）,，局部路徑規(guī)劃將做出微調。與全局路徑規(guī)劃的區(qū)別在于,，局部路徑規(guī)劃可能并不知道機器人較終要去哪,，但是對于機器人怎么繞開眼前的障礙物特別在行。這兩個層次的規(guī)劃模塊協(xié)同工作,，機器人就可以很好的實現(xiàn)從A點到B點的智能移動了,。不過實際工作環(huán)境下，上述配置還不夠,。因為運動規(guī)劃的過程中還包含靜態(tài)地圖和動態(tài)地圖兩種情況,。輕型服務機底盤好不好