運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)是機(jī)械設(shè)備的主要部件,，其功能為實(shí)時(shí)控制機(jī)械運(yùn)動(dòng)部件的軌跡、位置,、 速度,、加速度等。一套完整的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)包 括：運(yùn)動(dòng)控制器,、驅(qū)動(dòng)器,、電機(jī)、傳感器等,。而控制器是利用對(duì)被控制的機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和控制預(yù)測(cè),，同時(shí)，通過多種傳感器提供的信息進(jìn)行反饋,， 實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制,。其內(nèi)部集成了邏輯控制,、精確定位,、軌跡控制等算法，從而完成 特定的運(yùn)動(dòng)軌跡,、位置,、速度和加速度，以及精確輸出符合控制目標(biāo)的指令,，例如溫度,、 流量、壓力,、位移等,。運(yùn)動(dòng)控制器采用模塊化設(shè)計(jì)，方便用戶進(jìn)行定制和擴(kuò)展,，滿足不同的生產(chǎn)需求,。深圳二維碼控制器公司

AGV ( Automatic Guided Vehicle)即自動(dòng)導(dǎo)引小車，它是一種以電池為動(dòng)力,，裝有非接觸導(dǎo)向裝置和單獨(dú)尋址系統(tǒng)的無人駕駛自動(dòng)化搬運(yùn)車輛,。其系統(tǒng)技術(shù)和產(chǎn)品已經(jīng)成為柔性生產(chǎn)線、柔性裝配線,、倉儲(chǔ)物流自動(dòng)化系統(tǒng)的重要設(shè)備和技術(shù),。磁導(dǎo)航AGV控制系統(tǒng)原理：車載控制系統(tǒng)通過對(duì)磁導(dǎo)航傳感器、RFID地標(biāo)傳感器,、漫反射式紅外檢測(cè)傳感器,、碰撞膠條、面板控制按鈕等信號(hào)的采集,，經(jīng)過編寫好的算法程序計(jì)算處理,，控制驅(qū)動(dòng)單元,、裝卸機(jī)構(gòu),、顯示屏等執(zhí)行機(jī)構(gòu),，實(shí)現(xiàn)AGV的導(dǎo)航控制、導(dǎo)引控制,、裝卸控制,。東莞潛伏牽引型控制器好不好AGV控制器能夠根據(jù)實(shí)際運(yùn)輸需求自動(dòng)調(diào)整工作模式，實(shí)現(xiàn)智能化管理,。

DR：暫存從設(shè)備到內(nèi)存,，或從內(nèi)存到設(shè)備的數(shù)據(jù)。MAR（內(nèi)存地址寄存器）：再輸入時(shí)，MAR表示數(shù)據(jù)應(yīng)放在內(nèi)存中的什么地方,，輸出時(shí)MAR表示要輸出的數(shù)據(jù)放在內(nèi)存中的什么位置,。DC（數(shù)據(jù)計(jì)數(shù)器）：表示剩余要讀/寫的字節(jié)數(shù)CR(命令/狀態(tài)寄存器)：用于存放CPU發(fā)來的IO命令，或設(shè)備的狀態(tài)信息,。CPU干預(yù)的頻率：只在傳送一個(gè)或多個(gè)數(shù)據(jù)塊的開始和結(jié)束時(shí),，才需要CPU的干預(yù)。數(shù)據(jù)傳送單位是以塊為單位,，每次讀寫一個(gè)或多個(gè)塊（需要注意的是讀寫的只能是連續(xù)的塊,，且這些塊讀入內(nèi)存后在內(nèi)存中也必須是連續(xù)的）數(shù)據(jù)的流向也不再需要CPU干預(yù)。優(yōu)點(diǎn)：數(shù)據(jù)傳輸效率以塊為單位,，CPU的介入性進(jìn)一步降低,。CPU和IO設(shè)備的并行性進(jìn)一步提升。缺點(diǎn)：CPU發(fā)出一條指令,，只能讀或?qū)懸粋€(gè)或多個(gè)連續(xù)的數(shù)據(jù)塊。如果讀或?qū)懙臄?shù)據(jù)塊不是連續(xù)存放的而是離散的,，那么CPU要分別發(fā)出多條IO指令,，進(jìn)行多次中斷處理才能完成。

IO控制器有以下作用：1,、數(shù)據(jù)緩沖,，CPU和內(nèi)存等速度都非?？欤琁O設(shè)備的速度比較慢,，所以IO控制器設(shè)立緩沖區(qū),。當(dāng)輸出的時(shí)候，CPU將數(shù)據(jù)放到IO控制器中的數(shù)據(jù)寄存器中,，然后就可以去忙其他工作了,，IO設(shè)備可以慢慢的從IO控制器中的數(shù)據(jù)寄存器中拿數(shù)據(jù)然后輸出。當(dāng)輸入的時(shí)候,，IO設(shè)備先將輸入的信息放到IO控制器中的數(shù)據(jù)寄存器中,，等到攢到一定數(shù)量或者輸入完成后，CPU一次性將數(shù)據(jù)拿走,，提高了CPU的運(yùn)行效率,。2、IO設(shè)別狀態(tài)識(shí)別,，IO控制器會(huì)識(shí)別IO設(shè)備的工作狀態(tài),，將工作狀態(tài)保存到狀態(tài)寄存器中，供CPU查用。3,、控制IO設(shè)備,，控制IO設(shè)備的讀取和寫入，定時(shí)等控制信號(hào),。IO控制器可以通過數(shù)字輸入輸出,、模擬輸入輸出等方式與外部設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。

本文著重介紹AGV小車的三個(gè)關(guān)鍵系統(tǒng),。AGV小車運(yùn)行系統(tǒng),，AGV小車運(yùn)行系統(tǒng)是由車輪、減速器,、制動(dòng)器,、電機(jī)及速度控制器等部分組成。AGV小車常設(shè)計(jì)成三種運(yùn)動(dòng)方式：只能向前,；能向前與向后,；能縱向、橫向,、斜向及回轉(zhuǎn)全方面運(yùn)動(dòng),。本次研究的AGV小車是能夠前進(jìn)、后退及回轉(zhuǎn)全方面運(yùn)動(dòng),。AGV小車能夠進(jìn)行回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)需要有轉(zhuǎn)向裝置,。轉(zhuǎn)向裝置的結(jié)構(gòu)也有三種：前輪轉(zhuǎn)向后輪驅(qū)動(dòng)三輪車型：車的轉(zhuǎn)向和驅(qū)動(dòng)分別由兩個(gè)不同的電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)，車體的前部為轉(zhuǎn)向車輪,，車體后部為驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的兩個(gè)輪,。其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低,，但定位精度較低,。差速轉(zhuǎn)向式四輪車型：車體的中部有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，由兩個(gè)電機(jī)分別驅(qū)動(dòng),。前后部各有一個(gè)轉(zhuǎn)向輪(自由輪),。通過控制中部?jī)蓚€(gè)輪的速度比可實(shí)現(xiàn)車體的轉(zhuǎn)向，并實(shí)現(xiàn)前后雙向行駛和轉(zhuǎn)向,。這種方式結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,，定位精度較高。全輪轉(zhuǎn)向式四輪車型：車體的前后部各有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)向一體化車輪,，每個(gè)車輪分別由各自的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng),，可實(shí)現(xiàn)沿縱向、橫向,、斜向和回轉(zhuǎn)方向任意路線行走,，控制較復(fù)雜。AGV控制器通過無線通信技術(shù),，實(shí)現(xiàn)了對(duì)自動(dòng)導(dǎo)引車的遠(yuǎn)程監(jiān)控和控制,。清遠(yuǎn)輕型叉車控制器哪家好

定位控制器采用高可靠性設(shè)計(jì)，保證長(zhǎng)時(shí)間穩(wěn)定運(yùn)行。深圳二維碼控制器公司

動(dòng)力裝置，AGV小車的動(dòng)力裝置一般為蓄電池及其充放電控制裝置，電池為24V 或48V的工業(yè)電池,，有鉛酸蓄電池、鎘鎳蓄電池,、鎳鋅蓄電池,、鎳氫蓄電池、鋰離子蓄電池等可供選用,，需要考慮的因素除了功率,、容量（Ah數(shù)）、功率重量比,、體積等外,，較關(guān)鍵的因素是需要考慮充電時(shí)間的長(zhǎng)短和維護(hù)的容易性?？焖俪潆姙榇箅娏鞒潆?，一般采用專業(yè)的充電裝備，AGV本身必須有充電限制裝置和安全保護(hù)裝置,。充電裝置在AGV小車上的布置方式有多種,，一般有地面電靴式、壁掛式等,，并需要結(jié)合AGV的運(yùn)行狀況,，綜合考慮其在運(yùn)行狀態(tài)下，可能產(chǎn)生的短路等因素,，從而考慮配置AGV 的安全保護(hù)裝置,。深圳二維碼控制器公司