雙舵輪底盤常見的2種結(jié)構(gòu)形式有：1）舵輪居中布置：舵輪布置在車體中心線上,，前后對稱布置，直線行走時,，前后舵輪調(diào)整同樣的角度實現(xiàn)路徑偏移調(diào)整,，自轉(zhuǎn)時，左右舵輪轉(zhuǎn)動90度,，變成差速式,，可實現(xiàn)自轉(zhuǎn)。 2）舵輪對角布置：舵輪中心對稱布置,，運動形式相較中心線布置時調(diào)整較為復(fù)雜。兩輪差速驅(qū)動結(jié)構(gòu)【適合500KG~1.5T負載的AGV,可以原地旋轉(zhuǎn),不能平移】,，兩輪差分驅(qū)動底盤可以分2種：3輪結(jié)構(gòu),、6輪結(jié)構(gòu)。 ①3輪結(jié)構(gòu)：2個驅(qū)動輪,、1個萬向輪,。在服務(wù)機器人上應(yīng)用較多。但其缺點是：原地旋轉(zhuǎn)時,，占用空間較大,。因為是3輪結(jié)構(gòu)，所以輪與車架采用剛性連接就可以,。②6輪結(jié)構(gòu)：2個驅(qū)動輪在中間,、4個萬向輪在車的4個拐角。6輪結(jié)構(gòu),，必須做特殊浮動處理,，才可以保證2個驅(qū)動輪始終受力著地。底盤的智能控制系統(tǒng),，使機器人能夠自主規(guī)劃路徑,，實現(xiàn)高效作業(yè)。特種機器人底盤應(yīng)用

而四轉(zhuǎn)四驅(qū)結(jié)構(gòu),，省去了減速機這些部件,，電機動力直接轉(zhuǎn)化為驅(qū)動動力，轉(zhuǎn)向機構(gòu)則由單獨的電機進行控制,，結(jié)構(gòu)上要更簡單,、緊湊，零部件數(shù)量更少。更少的零配件,，更簡單的結(jié)構(gòu),，因此在控制效率上，四轉(zhuǎn)四驅(qū)相比四輪差速的結(jié)構(gòu)有著先天的優(yōu)勢,，同時更少的零件讓整個四驅(qū)系統(tǒng)的故障率也會更低,，穩(wěn)定性上要更高。傳統(tǒng)的移動機器人驅(qū)動方式,，大體可以分為兩輪差速帶萬向輪,、兩輪差速帶同步輪、四輪差速移動機器人這幾種形式,，這些移動機器人運動形式所擅長的場景各有不同,，對于操控、負載能力與運行可靠性能力都有著不同的影響,。紫外線消毒機器人底盤應(yīng)用機器人底盤采用了SLAM激光導(dǎo)航技術(shù),，能夠?qū)崿F(xiàn)準(zhǔn)確的定位和導(dǎo)航功能。

雙舵輪驅(qū)動結(jié)構(gòu)[適合1T以上負載,同時要求可以任意方向平移的場合],，雙舵輪驅(qū)動結(jié)構(gòu)是目前市場上較常見的結(jié)構(gòu)之一,，其結(jié)構(gòu)由兩個驅(qū)動輪和一個或多個非驅(qū)動輪組成，通常應(yīng)用于中等載重的AGV上,。由于其結(jié)構(gòu)設(shè)計合理,，可以更好地保持AGV在直線行駛時的穩(wěn)定性，并且轉(zhuǎn)彎時無需特殊技巧,，因此在市場上得到了普遍應(yīng)用,。雙舵輪底盤常見的2種結(jié)構(gòu)形式有：1）舵輪居中布置：舵輪布置在車體中心線上，前后對稱布置,，直線行走時,，前后舵輪調(diào)整同樣的角度實現(xiàn)路徑偏移調(diào)整，自轉(zhuǎn)時,，左右舵輪轉(zhuǎn)動90度,，變成差速式，可實現(xiàn)自轉(zhuǎn),。2）舵輪對角布置：舵輪中心對稱布置,，運動形式相較中心線布置時調(diào)整較為復(fù)雜。

不同移動機器人有著不同的構(gòu)型,，不同構(gòu)型會帶來性能上的差異,，性能上的差異決定了其應(yīng)用的場景。本文主要從本體構(gòu)型及輪子等方面對常見移動機器人底盤結(jié)構(gòu)進行介紹分析,。單舵輪,，單舵輪結(jié)構(gòu)是較簡單的底盤結(jié)構(gòu)之一，其底盤結(jié)構(gòu)由1個舵輪、 2個定向輪組成,，在叉車上面有著非常普遍的應(yīng)用,。單舵輪底盤結(jié)構(gòu)可以直接適應(yīng)各種地面，保證驅(qū)動舵輪一定著地,。結(jié)構(gòu)簡單,、成本低，由于是單輪驅(qū)動,，無需考慮電機配合問題,，適用于普遍的環(huán)境和場合。輪式機器人底盤應(yīng)經(jīng)常檢查并發(fā)現(xiàn)有腐蝕性,。

模塊化定位導(dǎo)航系統(tǒng)（SLAMWARE）,，模塊化定位導(dǎo)航系統(tǒng)內(nèi)置SLAM引擎的導(dǎo)航定位主要模塊，高度集成,，無需借助外部運算資源,，可直接輸出機器人所在環(huán)境地圖、定位坐標(biāo)姿態(tài),，內(nèi)置多種機器人運動控制算法,，可提供厘米級別的定位和地圖精度，在未知環(huán)境中實時規(guī)劃路徑,，并進行障礙物規(guī)避導(dǎo)航，自主尋找較短路徑,。在機器人底盤結(jié)構(gòu)除了使其擁有自主定位導(dǎo)航及路徑規(guī)劃功能,，自主回充技術(shù)也是不可或缺的，而Apollo采用的自主回充技術(shù),，可外部調(diào)度預(yù)約充電,。當(dāng)電量較低時，會自主返回充電塢充電,，在負載情況下可實現(xiàn)15小時連續(xù)不間斷工作,，給應(yīng)用現(xiàn)場提供穩(wěn)定可靠的表現(xiàn)。機器人底盤的防塵設(shè)計使得其能夠在惡劣環(huán)境下穩(wěn)定工作,，提高了可靠性,。紫外線消毒機器人底盤應(yīng)用

基于機器人底盤直接進行上層開發(fā)的機器人企業(yè)越來越多。特種機器人底盤應(yīng)用

AGV工業(yè)機器人的底盤技術(shù)是其主要部件之一,，它決定了機器人的移動性能和適應(yīng)性,。通過不斷的技術(shù)創(chuàng)新和改進，AGV底盤技術(shù)能夠不斷提升機器人的自主導(dǎo)航能力,、運動精度和安全性能,。在構(gòu)建自動導(dǎo)航車輛（AGV）時，底盤是一個主要要素，它的設(shè)計直接關(guān)系到AGV的性能,，包括穩(wěn)定性,、行進速度和載荷能力等多個層面。本文旨在深入探討AGV底盤的多種結(jié)構(gòu)設(shè)計方案,。首先,，我們來看單舵輪驅(qū)動結(jié)構(gòu)，這是AGV較簡單的底盤結(jié)構(gòu)形式之一,，通常由1個驅(qū)動舵輪和2個固定方向輪構(gòu)成,，普遍應(yīng)用于叉車類應(yīng)用場景。它能夠適應(yīng)多種地面條件,，并確保驅(qū)動輪始終與地面接觸,，從而提供強大的牽引力。然而,，單輪驅(qū)動的AGV在行進中易發(fā)生偏離,，且在轉(zhuǎn)彎時需進行特定的控制操作。特種機器人底盤應(yīng)用