控制系統(tǒng)（控制器）,，AGV小車(chē)控制系統(tǒng)通常包括車(chē)上控制器和地面（車(chē)外）控制器兩部分,，目前均采用微型計(jì)算機(jī),，由通信系統(tǒng)聯(lián)系,。通常,，由地面（車(chē)外）控制器發(fā)出控制指令,，經(jīng)通信系統(tǒng)輸入車(chē)上控制器控制AGV運(yùn)行,。車(chē)上控制器完成 AGV的手動(dòng)控制、安全裝置啟動(dòng),、蓄電池狀態(tài),、轉(zhuǎn)向極限、制動(dòng)器解脫,、行走燈光,、驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)向電機(jī)控制與充電接觸器的監(jiān)控及行車(chē)安全監(jiān)控等。地面控制器完成AGV調(diào)度,、控制指令發(fā)出和AGV運(yùn)行狀態(tài)信息接收,。控制系統(tǒng)是AGV的主要,，AGV的運(yùn)行,、監(jiān)測(cè)及各種智能化控制的實(shí)現(xiàn)，均需通過(guò)控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn),?？刂破魇菍?shí)現(xiàn)自動(dòng)化控制的關(guān)鍵設(shè)備，廣泛應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)中,。東莞無(wú)人叉車(chē)控制器生產(chǎn)

IO分類(lèi)：IO主要分為以下4類(lèi)：程序查詢(xún)方式,、中斷方式、DMA,、通道,，這四類(lèi)效率依次是變高的。我們接下來(lái)挨個(gè)仔細(xì)分析一下,。程序查詢(xún)方式,，讀取數(shù)據(jù)時(shí)，CPU從設(shè)備控制器的狀態(tài)寄存器中查詢(xún)?cè)O(shè)備是否可用,，如果不可用就一直輪詢(xún)查詢(xún),，直到可用為止。如果可用就發(fā)送讀取信號(hào),，然后輪詢(xún)查詢(xún)數(shù)據(jù)是否準(zhǔn)備號(hào),，如果準(zhǔn)備好就從數(shù)據(jù)寄存器中讀取數(shù)據(jù)到CPU中，然后將數(shù)據(jù)從CPU轉(zhuǎn)移到內(nèi)存中。寫(xiě)數(shù)據(jù)時(shí),，CPU也是輪詢(xún)查看設(shè)備是否可用,，如果可用就將數(shù)據(jù)從CPU寫(xiě)入到數(shù)據(jù)寄存器中。缺點(diǎn)： 程序查詢(xún)方式,，CPU需要不斷的查詢(xún),，白白浪費(fèi)了CPU資源，CPU利用率低,。東莞無(wú)人叉車(chē)控制器生產(chǎn)AGV控制器采用先進(jìn)的定位技術(shù),，確保自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)在倉(cāng)庫(kù)中的精確定位。

AGV專(zhuān)門(mén)使用控制器的定義與原理,，AGV專(zhuān)門(mén)使用控制器是一種高度集成化的電子設(shè)備,，具備運(yùn)動(dòng)控制、路徑規(guī)劃,、傳感器數(shù)據(jù)處理等功能,。其主要原理是通過(guò)接收和處理傳感器數(shù)據(jù)，進(jìn)行路徑規(guī)劃和動(dòng)作控制,，實(shí)現(xiàn)AGV的自主導(dǎo)航和任務(wù)執(zhí)行,。AGV專(zhuān)門(mén)使用控制器在AGV系統(tǒng)中的重要性，AGV專(zhuān)門(mén)使用控制器是AGV系統(tǒng)的主要,，直接影響著AGV的導(dǎo)航,、定位、路徑規(guī)劃,、任務(wù)調(diào)度等關(guān)鍵性能,。其合理設(shè)計(jì)和優(yōu)化能夠提高AGV系統(tǒng)的運(yùn)行效率、安全性和可靠性,。同時(shí),，AGV專(zhuān)門(mén)使用控制器的靈活性和可擴(kuò)展性也決定了AGV系統(tǒng)的應(yīng)用范圍和適應(yīng)能力。

由此可知,，無(wú)線通信所要解決的問(wèn)題就是如何讓終端通過(guò)無(wú)線的方式接入有線網(wǎng)絡(luò)的節(jié)點(diǎn),。為了解決這樣一個(gè)問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)終端設(shè)備接入無(wú)線網(wǎng)絡(luò),，我們需要一個(gè)“無(wú)線信號(hào)的發(fā)送設(shè)備”和一個(gè)“無(wú)線信號(hào)的接收設(shè)備”,。其中，“無(wú)線信號(hào)的發(fā)送設(shè)備”采用網(wǎng)線直接連到有線網(wǎng)絡(luò)之中,，并通過(guò)內(nèi)部模塊將有線信號(hào)轉(zhuǎn)化為無(wú)線信號(hào),。而“無(wú)線信號(hào)的接收設(shè)備”具有搜索無(wú)線信號(hào)的功能，該設(shè)備通過(guò)相應(yīng)協(xié)議可以與“無(wú)線信號(hào)的發(fā)送設(shè)備”進(jìn)行通信,。終端于是通過(guò)無(wú)線信號(hào)的接收設(shè)備,，將數(shù)據(jù)傳到無(wú)線信號(hào)的發(fā)送設(shè)備,，再由此進(jìn)入有線網(wǎng)絡(luò)。AGV控制器通常具有多種導(dǎo)航方式,，如激光導(dǎo)航,、視覺(jué)導(dǎo)航和磁導(dǎo)航等。

在無(wú)人運(yùn)輸車(chē)（AGV）頭部下方安裝一個(gè)RFID讀卡器,，與AGV控制系統(tǒng)對(duì)接,，然后在軌道節(jié)點(diǎn)處安裝一個(gè)電子標(biāo)簽，并賦予每個(gè)節(jié)點(diǎn)上的電子標(biāo)簽一個(gè)ID號(hào)和定義,，比如節(jié)點(diǎn)A處表示AGV要拐彎,，用ID號(hào)00001表示，一旦運(yùn)輸車(chē)在經(jīng)過(guò)A處時(shí),，RFID讀卡系統(tǒng)會(huì)讀取A處的電子標(biāo)簽ID號(hào)，并根據(jù)ID號(hào)的特定指令做出相對(duì)應(yīng)的拐彎動(dòng)作,，從而實(shí)現(xiàn)AGV調(diào)度系統(tǒng)功能,、站點(diǎn)定位功能。驅(qū)動(dòng)裝置由驅(qū)動(dòng)輪,、減速器,、制動(dòng)器、驅(qū)動(dòng)電機(jī)及速度控制器（調(diào)速器）等部分組成,，是一個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)的速度控制系統(tǒng),，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可由計(jì)算機(jī)或人工控制，可驅(qū)動(dòng) AGV 正常運(yùn)行并具有速度控制,、方向和制動(dòng)控制的能力,。控制器通過(guò)優(yōu)化算法,，提高了機(jī)器人對(duì)復(fù)雜任務(wù)的處理能力,。惠州物流AGV運(yùn)動(dòng)控制器

AGV控制器是AGV智能車(chē)輛的“大腦”,，負(fù)責(zé)路徑規(guī)劃,、導(dǎo)航等功能。東莞無(wú)人叉車(chē)控制器生產(chǎn)

要了解AGV小車(chē)的工作原理,，我們要先了解AGV小車(chē)的定義,，其定義是：AGV ( Automatic Guided Vehicle)即自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)，又叫無(wú)人搬運(yùn)車(chē),，自動(dòng)小車(chē),，搬運(yùn)機(jī)器人。指裝備有電磁或光學(xué),，雷達(dá)激光等自動(dòng)導(dǎo)引裝置,，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛,，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車(chē)。它的主要特征表現(xiàn)為具有小車(chē)編程,、停車(chē)選擇裝置,、安全保護(hù)以及各種移載功能，并能在計(jì)算機(jī)的監(jiān)控下,，按指令自主無(wú)人駕駛,，自動(dòng)沿著規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，到達(dá)指定地點(diǎn),，完成一系列作業(yè)任務(wù),。其系統(tǒng)技術(shù)和產(chǎn)品已經(jīng)成為柔性生產(chǎn)線、柔性裝配線,、倉(cāng)儲(chǔ)物流自動(dòng)化系統(tǒng)的重要設(shè)備和技術(shù),。東莞無(wú)人叉車(chē)控制器生產(chǎn)