本文將對(duì)AGV底盤(pán)結(jié)構(gòu)進(jìn)行深入分析,。單舵輪驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)[適合1T以上負(fù)載,、牽引車(chē),、叉車(chē)類(lèi)應(yīng)用場(chǎng)景],，單舵輪驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)是較簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)之一，其結(jié)構(gòu)由1個(gè)舵輪和2個(gè)定向輪組成,，在叉車(chē)上面有著非常普遍的應(yīng)用,。這種結(jié)構(gòu)可以直接適應(yīng)各種地面，保證驅(qū)動(dòng)舵輪一定著地,。根據(jù)車(chē)重心分布的不同,，舵輪是大概會(huì)承擔(dān)50%的自重，所以牽引力非常強(qiáng),。 但其缺點(diǎn)也顯而易見(jiàn)，單輪驅(qū)動(dòng)的AGV在行駛過(guò)程中容易發(fā)生偏移，并且轉(zhuǎn)彎時(shí)需要采用一定的技巧進(jìn)行控制,。不少機(jī)器人企業(yè)開(kāi)始重點(diǎn)關(guān)注機(jī)器人底盤(pán)的研發(fā)與生產(chǎn),。深圳服務(wù)機(jī)底盤(pán)制造廠家

相比四輪差速結(jié)構(gòu)，四轉(zhuǎn)四驅(qū)移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)更像是以軟件為主導(dǎo)的動(dòng)力四驅(qū)系統(tǒng),，可以依靠軟件定義不同的模式,，或者系統(tǒng)根據(jù)工況自行調(diào)節(jié)，在操作難度上更低,，更加智能化 ,。同時(shí)具有單獨(dú)驅(qū)動(dòng)，單獨(dú)轉(zhuǎn)向,，單獨(dú)懸掛的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),，具有優(yōu)越的通過(guò)性和越野性。針對(duì)轉(zhuǎn)向做了加速度規(guī)劃,，按照阿克曼柔性曲線進(jìn)行差補(bǔ),，轉(zhuǎn)向更絲滑?？刂茩C(jī)動(dòng)靈活,，不彈跳，不偏移,，滿足高精度要求運(yùn)行,，全方面應(yīng)用于室內(nèi)外多種場(chǎng)景下的巡檢、科研等開(kāi)發(fā)應(yīng)用需求 ,。深圳服務(wù)機(jī)底盤(pán)制造廠家機(jī)器人底盤(pán)支持多種數(shù)據(jù)通信協(xié)議,，能夠與其他設(shè)備進(jìn)行高效的數(shù)據(jù)交互。

輪式里程計(jì)就是把機(jī)器人在這個(gè)很小的路程里的運(yùn)動(dòng)可以看成直線運(yùn)動(dòng),。然后就是這里實(shí)際上是對(duì)速度做一個(gè)積分,，正運(yùn)動(dòng)學(xué)模型(forwardkinematicmodel)將得到一系列公式，讓我們可以通過(guò)四個(gè)輪子的速度,，計(jì)算出底盤(pán)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài),；而逆運(yùn)動(dòng)學(xué)模型(inversekinematicmodel)得到的公式則是可以根據(jù)底盤(pán)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)解算出四個(gè)輪子的速度。我們的速度是由嵌入式設(shè)備測(cè)試來(lái)的很短時(shí)間內(nèi)的一個(gè)速度,，上式中,，input是在時(shí)間內(nèi)輪子編碼器增加的讀數(shù)，ppr是編碼器的線數(shù),，r是輪子半徑,。式中的分子實(shí)際上是在算內(nèi)輪子的平均線速度，但這只是其中一個(gè)輪子的速度,，車(chē)子中心的速度實(shí)際是左輪的速度加右輪的速度/2,，即這個(gè)速度的估計(jì)精度和編碼器的精度有很大關(guān)系,，而且輪子不能打滑空轉(zhuǎn)。

而四轉(zhuǎn)四驅(qū)結(jié)構(gòu),，省去了減速機(jī)這些部件,，電機(jī)動(dòng)力直接轉(zhuǎn)化為驅(qū)動(dòng)動(dòng)力，轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)則由單獨(dú)的電機(jī)進(jìn)行控制,，結(jié)構(gòu)上要更簡(jiǎn)單,、緊湊，零部件數(shù)量更少,。更少的零配件,，更簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)，因此在控制效率上,，四轉(zhuǎn)四驅(qū)相比四輪差速的結(jié)構(gòu)有著先天的優(yōu)勢(shì),，同時(shí)更少的零件讓整個(gè)四驅(qū)系統(tǒng)的故障率也會(huì)更低，穩(wěn)定性上要更高,。傳統(tǒng)的移動(dòng)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方式,，大體可以分為兩輪差速帶萬(wàn)向輪、兩輪差速帶同步輪,、四輪差速移動(dòng)機(jī)器人這幾種形式,，這些移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)形式所擅長(zhǎng)的場(chǎng)景各有不同，對(duì)于操控,、負(fù)載能力與運(yùn)行可靠性能力都有著不同的影響,。機(jī)器人底盤(pán)的電池管理系統(tǒng)智能化，能夠?qū)崿F(xiàn)充電保護(hù)和電量管理,。

一般情況下舵輪AGV小車(chē)的底盤(pán)配輪布局方式如：?jiǎn)味孑嗱?qū)動(dòng),、雙舵輪驅(qū)動(dòng)、四輪,、五輪及六輪結(jié)構(gòu),。配置一臺(tái)或以上數(shù)量的電驅(qū)動(dòng)舵輪，采用配置一只或以上數(shù)量的AGV專(zhuān)門(mén)使用的輔助萬(wàn)向輪【inagv?腳輪】,，以實(shí)現(xiàn)AGV小車(chē)牽引驅(qū)動(dòng)承載的作用,。單舵輪AGV移動(dòng)機(jī)器人解決方案，單舵輪驅(qū)動(dòng)的移動(dòng)設(shè)備,，可實(shí)現(xiàn)啟停-前進(jìn)-后退-左右拐彎的行走功能,。整體性能優(yōu)于傳統(tǒng)差速結(jié)構(gòu)的AGV小車(chē)，單舵輪結(jié)構(gòu)控制簡(jiǎn)單易于維護(hù)壽命更長(zhǎng),。單舵輪AGV小車(chē)是指一臺(tái)AGV小車(chē)配置一臺(tái)舵輪,，配兩只 inagv?定向輪（三輪結(jié)構(gòu)）或四只 inagv?輔助腳輪（五輪結(jié)構(gòu)）需要更多配置方案可聯(lián)系我們了解詳情。機(jī)器人底盤(pán)采用了SLAM激光導(dǎo)航技術(shù),，能夠?qū)崿F(xiàn)準(zhǔn)確的定位和導(dǎo)航功能,。深圳服務(wù)機(jī)底盤(pán)制造廠家

輪式機(jī)器人由于具備移動(dòng)速度快,，控制方便的優(yōu)點(diǎn)，在農(nóng)業(yè),、工業(yè)以及日常生活方面有著較為普遍的應(yīng)用,。深圳服務(wù)機(jī)底盤(pán)制造廠家

四輪差速只有一種差速轉(zhuǎn)向的運(yùn)動(dòng)模式,，主要是靠滑動(dòng)轉(zhuǎn)向,，相比于滾動(dòng)摩擦，滑動(dòng)摩擦對(duì)輪胎的損耗極大,，尤其是在水泥等硬質(zhì)路面,，四輪差速機(jī)器人在水泥路面極易留下輪胎磨痕。雖然可以實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向,，小巧靈活等優(yōu)點(diǎn),，但同時(shí)導(dǎo)致輪胎與配件損耗較大，無(wú)法滿足長(zhǎng)時(shí)間穩(wěn)定運(yùn)行的應(yīng)用需求,?？偟膩?lái)說(shuō)，對(duì)于底盤(pán)的性能,，我們有如下幾點(diǎn)要求：一是確保在所有路面條件下驅(qū)動(dòng)輪都能與地面充分接觸以傳遞有效的牽引力,；二是在空載和滿載狀態(tài)下都能提供足夠的正壓力以保證AGV能夠爬上設(shè)計(jì)坡度；三是要確保較大牽引力能夠滿足克服滾動(dòng)摩擦阻力和坡度方向上自重分量的需要,。深圳服務(wù)機(jī)底盤(pán)制造廠家