當(dāng)AGV小車(chē)運(yùn)行在正確的運(yùn)行軌道上時(shí)，兩放大器反饋給PLC模擬量的值相同,，當(dāng)AGV小車(chē)偏離軌道時(shí),，兩放大器反饋給PLC的值便有差別，PLC根據(jù)兩模擬量的差值便能判斷出AGV小車(chē)偏離運(yùn)行軌道的程度及方向,，并通過(guò)控制運(yùn)動(dòng)控制器使AGV小車(chē)往正確的軌道運(yùn)行,。色帶導(dǎo)引靈活性較好，地面路線(xiàn)設(shè)置簡(jiǎn)單易行,，但對(duì)色帶的污染和機(jī)械磨損十分敏感,，對(duì)環(huán)境要求高，導(dǎo)引可靠性較差,，精度較低,。在預(yù)定路徑導(dǎo)引方式中，還有電磁導(dǎo)引等,。電磁導(dǎo)引是較為傳統(tǒng)的導(dǎo)引方式之一,，目前仍被許多系統(tǒng)采用，它是在AGV的行駛路徑上埋設(shè)磁條,，并在磁條上加載導(dǎo)引頻率,。磁導(dǎo)航傳感器通過(guò)檢測(cè)磁條上的磁場(chǎng)，便能判斷出AGV小車(chē)的運(yùn)行是否偏離軌道,。通用控制器通常具有多種控制模式,，如手動(dòng)模式、自動(dòng)模式和半自動(dòng)模式等,?？缤榷讯馐讲孳?chē)控制器廠家

本文著重介紹AGV小車(chē)的三個(gè)關(guān)鍵系統(tǒng)。AGV小車(chē)運(yùn)行系統(tǒng),，AGV小車(chē)運(yùn)行系統(tǒng)是由車(chē)輪,、減速器、制動(dòng)器,、電機(jī)及速度控制器等部分組成,。AGV小車(chē)常設(shè)計(jì)成三種運(yùn)動(dòng)方式：只能向前；能向前與向后；能縱向、橫向,、斜向及回轉(zhuǎn)全方面運(yùn)動(dòng)。本次研究的AGV小車(chē)是能夠前進(jìn),、后退及回轉(zhuǎn)全方面運(yùn)動(dòng)。AGV小車(chē)能夠進(jìn)行回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)需要有轉(zhuǎn)向裝置,。轉(zhuǎn)向裝置的結(jié)構(gòu)也有三種：前輪轉(zhuǎn)向后輪驅(qū)動(dòng)三輪車(chē)型：車(chē)的轉(zhuǎn)向和驅(qū)動(dòng)分別由兩個(gè)不同的電動(dòng)機(jī)帶動(dòng),，車(chē)體的前部為轉(zhuǎn)向車(chē)輪,，車(chē)體后部為驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的兩個(gè)輪。其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,、成本低,，但定位精度較低。差速轉(zhuǎn)向式四輪車(chē)型：車(chē)體的中部有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪,，由兩個(gè)電機(jī)分別驅(qū)動(dòng),。前后部各有一個(gè)轉(zhuǎn)向輪(自由輪)。通過(guò)控制中部?jī)蓚€(gè)輪的速度比可實(shí)現(xiàn)車(chē)體的轉(zhuǎn)向,，并實(shí)現(xiàn)前后雙向行駛和轉(zhuǎn)向,。這種方式結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，定位精度較高,。全輪轉(zhuǎn)向式四輪車(chē)型：車(chē)體的前后部各有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)向一體化車(chē)輪,，每個(gè)車(chē)輪分別由各自的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)沿縱向,、橫向,、斜向和回轉(zhuǎn)方向任意路線(xiàn)行走，控制較復(fù)雜,。深圳精簡(jiǎn)款控制器供應(yīng)商通用控制器適應(yīng)性強(qiáng),，可廣泛應(yīng)用于各種自動(dòng)化設(shè)備和系統(tǒng)。

以下是AGV小車(chē)電路控制系統(tǒng)的基本原理：1. 運(yùn)動(dòng)控制：控制系統(tǒng)通過(guò)電機(jī)控制器來(lái)控制AGV的運(yùn)動(dòng),。電機(jī)控制器接收控制系統(tǒng)發(fā)送的指令,，并驅(qū)動(dòng)車(chē)輪或馬達(dá)來(lái)實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退,、轉(zhuǎn)彎,、加速、減速等運(yùn)動(dòng)操作,。2. 自動(dòng)導(dǎo)航：控制系統(tǒng)使用導(dǎo)航算法來(lái)確定較佳的路徑規(guī)劃,，并指導(dǎo)AGV進(jìn)行自主導(dǎo)航。導(dǎo)航算法可以基于地圖,、磁導(dǎo)航、激光導(dǎo)航等不同的導(dǎo)航技術(shù),。3. 安全保護(hù)：控制系統(tǒng)通常還包括用于安全保護(hù)的功能,，如緊急停車(chē)裝置、碰撞傳感器等,。這些功能可以通過(guò)檢測(cè)到的危險(xiǎn)情況觸發(fā),，以保護(hù)AGV和周?chē)娜藛T安全。

擁有了運(yùn)行路徑后,，還需要在每個(gè)工位及節(jié)點(diǎn)設(shè)置位置標(biāo)簽,，使AGV小車(chē)在運(yùn)行到特定位置時(shí)，能做出加速、減速,、停車(chē),、拐彎等動(dòng)作。如在每個(gè)工位敷設(shè)不同顏色的色條,，當(dāng)色標(biāo)傳感器檢測(cè)出到顏色信號(hào)時(shí),，小車(chē)控制系統(tǒng)便能掌握小車(chē)運(yùn)行的位置。色條作為位置標(biāo)簽,，使用簡(jiǎn)單,、方便，但對(duì)外部環(huán)境要求較高,，容易產(chǎn)生誤檢測(cè),，可靠性差。AGV小車(chē)系統(tǒng)還可以使用RFID標(biāo)簽作為位置標(biāo)簽,。RFID標(biāo)簽?zāi)艽鎯?chǔ)大量的位置信息,，并能多次讀寫(xiě)，RFID標(biāo)簽的體積較小安裝方便,，抗干擾能力強(qiáng),。RFID讀寫(xiě)器安裝在AGV小車(chē)前方底部，對(duì)標(biāo)簽信息進(jìn)行讀取,，并通過(guò)控制系統(tǒng)控制小車(chē)的下一步動(dòng)作,。電磁導(dǎo)引引線(xiàn)隱蔽，不易污染和破損,，便于控制,，對(duì)聲光無(wú)干擾，制造成本低,。但所有車(chē)外預(yù)定路徑導(dǎo)引方式都存在共同缺點(diǎn)是路徑難以更改擴(kuò)展,，對(duì)復(fù)雜路徑的局限性大。與車(chē)外預(yù)定路徑導(dǎo)引相反,，非預(yù)定路徑導(dǎo)引方式?jīng)]有固定路徑,，其自主性更高。過(guò)載保護(hù)控制器能夠監(jiān)測(cè)設(shè)備負(fù)載情況,，在超載狀態(tài)下自動(dòng)保護(hù)設(shè)備安全,。

控制系統(tǒng)（控制器），AGV小車(chē)控制系統(tǒng)通常包括車(chē)上控制器和地面（車(chē)外）控制器兩部分,，目前均采用微型計(jì)算機(jī),，由通信系統(tǒng)聯(lián)系。通常,，由地面（車(chē)外）控制器發(fā)出控制指令,，經(jīng)通信系統(tǒng)輸入車(chē)上控制器控制AGV運(yùn)行,。車(chē)上控制器完成 AGV的手動(dòng)控制、安全裝置啟動(dòng),、蓄電池狀態(tài),、轉(zhuǎn)向極限、制動(dòng)器解脫,、行走燈光,、驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)向電機(jī)控制與充電接觸器的監(jiān)控及行車(chē)安全監(jiān)控等。地面控制器完成AGV調(diào)度,、控制指令發(fā)出和AGV運(yùn)行狀態(tài)信息接收,。控制系統(tǒng)是AGV的主要,，AGV的運(yùn)行,、監(jiān)測(cè)及各種智能化控制的實(shí)現(xiàn)，均需通過(guò)控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn),。定位控制器為自動(dòng)化設(shè)備提供精確的位置信息,，助力智能制造。搬運(yùn)車(chē)控制器生產(chǎn)商

運(yùn)動(dòng)控制器采用模塊化設(shè)計(jì),，方便用戶(hù)進(jìn)行定制和擴(kuò)展,，滿(mǎn)足不同的生產(chǎn)需求?？缤榷讯馐讲孳?chē)控制器廠家

AGV小車(chē)控制系統(tǒng),，AGV小車(chē)系統(tǒng)除了上文提及的運(yùn)行系統(tǒng)及導(dǎo)引系統(tǒng)外，還需要有中間控制系統(tǒng),，它能采集導(dǎo)引系統(tǒng)返回的位置信息,，通過(guò)運(yùn)算轉(zhuǎn)換，反作用于運(yùn)行系統(tǒng),，使AGV小車(chē)能做出需要的動(dòng)作,。PLC便可以作為AGV小車(chē)的中間控制器，它可以接收導(dǎo)引系統(tǒng)返回的模擬信號(hào)或開(kāi)關(guān)量信號(hào),；它可以安裝RS232,、RS422/485接插件，通過(guò)串行通訊方式與RFID控制器通訊,，采集ID標(biāo)簽的位置信息,；它能輸出控制伺服運(yùn)行的脈沖信號(hào)或模擬量信號(hào)；PLC編程命令較簡(jiǎn)單,，程序修改方便，而且還自帶有AGV小車(chē)運(yùn)行中需用到的PID等高級(jí)命令,?？缤榷讯馐讲孳?chē)控制器廠家