視覺引導(dǎo)是在所經(jīng)路徑上斷續(xù)地設(shè)有若干引導(dǎo)標(biāo)志或反射板（也可是玻璃球）,，小車據(jù)此自動識別和判斷路徑,。引導(dǎo)的標(biāo)志除條形碼外，還可用圓形,、方形,、箭頭等圖形,。視覺引導(dǎo)式AGV是正在快速發(fā)展和成熟的AGV，該種AGV上裝有CCD攝像機和傳感器,，在車載計算機中設(shè)置有AGV行駛路徑周圍環(huán)境圖像數(shù)據(jù)庫,。AGV行駛過程中，攝像機動態(tài)獲取車輛周圍環(huán)境圖像信息并與圖像數(shù)據(jù)庫進行比較,，從而確定當(dāng)前位置并對下一步行駛做出決策,。這種方式由于不要求人為設(shè)置任何物理路徑，因此在理論上具有較佳的引導(dǎo)柔性,，隨著計算機圖像采集,、儲存和處理技術(shù)的飛速發(fā)展，該種AGV的實用性越來越強,。此外,，還有鐵磁陀螺慣性引導(dǎo)式AGV、光學(xué)引導(dǎo)式AGV等多種形式的AGV,。在柔性生產(chǎn)線上,，AGV靈活穿梭，快速響應(yīng)生產(chǎn)需求,。東莞潛伏牽引型AGV

AGV 主要由導(dǎo)向模塊,、行走模塊、控制模塊,、通訊裝置,、移載裝置和蓄電池等構(gòu)成，其中,，導(dǎo)向模塊和控制模塊是AGV的關(guān)鍵模塊,。AGV技術(shù)較早出現(xiàn)在美國，有名的福特汽車公司是AGV應(yīng)用的先驅(qū),，在1913年時就采用有軌引導(dǎo)的AGV代替輸送機在汽車底盤裝配線上應(yīng)用,。那時候的AGV并不屬于自動導(dǎo)引小車，而是需要借助軌道,，在特定的路徑上作業(yè),，與現(xiàn)在應(yīng)用的自主導(dǎo)引AGV存在很大的差異。1953年美國公司設(shè)計了頭一臺電磁導(dǎo)引的AGV,，雖然這時候AGV的專業(yè)技術(shù)還很少,，但從此開啟了AGV導(dǎo)航技術(shù)的研究熱點。東莞潛伏牽引型AGV電動叉車AGV的導(dǎo)航算法和優(yōu)化算法不斷進化,，提高自動化操作的智能性和效率,。

磁釘導(dǎo)航，該導(dǎo)航方式依然是通過磁導(dǎo)航傳感器檢測磁釘?shù)拇判盘杹韺ふ倚羞M路徑,，只是將原來采用磁條導(dǎo)航時對磁條進行連續(xù)感應(yīng)變成間歇性感應(yīng),，因此磁釘之間的距離不能夠過大,，且兩磁釘間AGV處于一種距離計量的狀態(tài)，在該狀態(tài)下需要編碼器計量所行走的距離,。其次,，磁釘導(dǎo)航所用控制模塊與磁條導(dǎo)航控制模塊相同。磁釘導(dǎo)航的優(yōu)點：1,、成本低,、技術(shù)成熟可靠。2,、導(dǎo)航的隱秘性好,、美觀性強，也就是說磁釘預(yù)埋打孔填埋在地面下,，整個工廠地面以上沒有其他導(dǎo)航輔助設(shè)備,。3、磁釘抗干擾強,，抗磨損性強,，抗酸堿、油污等影響,。4,、使用用戶外、室內(nèi),、下雨等等,。磁釘導(dǎo)航的缺點：1、AGV導(dǎo)航地面需滿足技術(shù)要求,，即AGV導(dǎo)航路線內(nèi)不能有其他磁性物質(zhì)存在,；AGV導(dǎo)航線路不能有消磁、抗磁物質(zhì),，影響AGV磁釘磁性,。2、AGV磁釘導(dǎo)航線路一次鋪設(shè),，后續(xù)修改線路必須執(zhí)行二次作業(yè),，對比激光導(dǎo)航技術(shù),，磁釘導(dǎo)航對于后期修改線路增加成本和施工時間,。3、AGV磁釘導(dǎo)航施工會對地面進行一定的破壞功能,，即在地面開孔,，然后回填，對施工技術(shù)要求嚴(yán)格,，才能恢復(fù)原地面美觀要求,。

AGV導(dǎo)航方式：(1)磁感應(yīng)導(dǎo)航：通過在行進路線上埋線等方式形成磁場,，AGV上的電磁傳感器再根據(jù)電磁感應(yīng)原理，檢測接收到的電磁信號強度差異,，從而控制車體行進路線,。特點是經(jīng)濟實惠，安裝便利,，但是靈活性較差,。(2)慣性導(dǎo)航：通過在AGV上安裝慣性陀螺儀，在行駛地面上安裝定位塊,，AGV可通過對陀螺儀偏差信號的計算及地面定位信號的采集來確定自身的位置和方向,，以實現(xiàn)導(dǎo)引。特點是定位準(zhǔn)確性較高,，靈活性強,，但陀螺儀受到地面條件和振動影響較大，維護成本較高,。(3)激光導(dǎo)航：通過車體上的激光雷達(dá)感知周圍環(huán)境信息并建立模型,，估計自身位置。特點是定位精度高,，但價格較高,、控制復(fù)雜且易受到干擾。(4)視覺導(dǎo)航：利用攝像機獲取的圖像信息解析得到自己的位置信息,，具體應(yīng)用有標(biāo)簽定位法和視覺SLAM,。特點是信息量大，成本低和柔性高,，但是對環(huán)境適應(yīng)性較差,。背負(fù)式激光導(dǎo)航AGV的導(dǎo)航算法和路徑規(guī)劃算法精確高效，提高物流運輸效率和準(zhǔn)確性,。

AGV小車的結(jié)構(gòu)組成：1,、車體，AGV的物理主體部分,，車架和相應(yīng)的機械裝置所組成,，是其他總成部件的安裝基礎(chǔ)。2,、驅(qū)動電源裝置,，AGV常采用24V和48V直流蓄電池為動力。常采用鉛酸電池或鋰電池,，鋰電可自動充電,，24小時可工作。3、驅(qū)動裝置,，車輪,、減速器、制動器,、驅(qū)動電機及速度控制器等部分組成,，是控制AGV正常運行的裝置。其運行指令由計算機或人工控制齊發(fā)出,，運行速度,、方向、制動的調(diào)節(jié)分別由計算機控制,。為了安全,，在斷電時制動裝置能靠機械實現(xiàn)制動。背負(fù)式激光導(dǎo)航AGV的輕便設(shè)計使其適用于狹小空間,，可以靈活快速地完成貨物搬運任務(wù),。東莞潛伏牽引型AGV

AGV的調(diào)度系統(tǒng)智能化，可根據(jù)實時任務(wù)調(diào)整搬運路線,。東莞潛伏牽引型AGV

移動機器人具有在環(huán)境中四處移動的能力,，并且不會固定在一個物理位置,。移動機器人可以是“自主的”（AMR-自主移動機器人）,，這意味著它們可以在不受控制的環(huán)境中導(dǎo)航,，而無需物理或機電引導(dǎo)設(shè)備。替代地,，移動機器人可以依靠引導(dǎo)設(shè)備，該引導(dǎo)設(shè)備允許它們在相對受控的空間（AGV-自主引導(dǎo)車輛）中行駛預(yù)定的導(dǎo)航路線,。相比之下,，工業(yè)機器人通常或多或少是固定的,，由連接到固定表面的關(guān)節(jié)臂（多鏈接機械手）和抓具組件（或末端執(zhí)行器）組成。移動控制軟件可以是匯編級語言,，也可以是高級語言,，例如C,、C ++,、Pascal,、Fortran或特殊的實時軟件。東莞潛伏牽引型AGV