機(jī)器人安裝接近覺傳感器主要目的有以下三個(gè)：其一，在接觸對象物體之前,，獲得必要的信息,，為下一步運(yùn)動(dòng)做好準(zhǔn)備工作,；其二,，探測機(jī)器人手和足的運(yùn)動(dòng)空間中有無障礙物,。如發(fā)現(xiàn)有障礙,，則及時(shí)采取一定措施,，避免發(fā)生碰撞；其三,，為獲取對象物體表面形狀的大致信息,。超聲波是人耳聽不見的一種機(jī)械波，頻率在20KHZ以上,。超聲傳感器包括超聲發(fā)射器,、超聲接受器、定時(shí)電路和控制電路四個(gè)主要部分,。它的工作原理大致是這樣的：首先由超聲發(fā)射器向被測物體方向發(fā)射脈沖式的超聲波,。發(fā)射器發(fā)出一連串超聲波后即自行關(guān)閉，停止發(fā)射,。同時(shí)超聲接受器開始檢測回聲信號(hào),，定時(shí)電路也開始計(jì)時(shí)。當(dāng)超聲波遇到物體后,，就被反射回來,。等到超聲接受器收到回聲信號(hào)后，定時(shí)電路停止計(jì)時(shí),。此時(shí)定時(shí)電路所記錄的時(shí)間,，是從發(fā)射超聲波開始到收到回聲波信號(hào)的傳播時(shí)間。利用傳播時(shí)間值,，可以換算出被測物體到超聲傳感器之間的距離,。這個(gè)換算的公式很簡單，即聲波傳播時(shí)間的一半與聲波在介質(zhì)中傳播速度的乘積,。超聲傳感器整個(gè)工作過程都是在控制電路控制下順序進(jìn)行的,。壓電材料除了以上用途外還有其它相當(dāng)廣泛的應(yīng)用。如鑒頻器,、壓電震蕩器,、變壓器、濾波器等。壓電顯微操作儀PMM 6可用于兔子卵母細(xì)胞和胚胎的ICSI等實(shí)驗(yàn),。美國PMM 壓電4G

?壓電破膜儀在生殖中的應(yīng)用主要是通過壓電效應(yīng)進(jìn)行細(xì)胞穿孔,，以便進(jìn)行隨后的顯微注射和操作，從而提高各種操作的成功率?,。壓電破膜儀利用壓電元件產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)力，可以良好地穿刺各類樣品,，如哺乳動(dòng)物的卵母細(xì)胞和胚胎,，用于ICSI（胞漿內(nèi)單精子注射）等操作。這種技術(shù)操作溫和,，樣品無變形,，刺破細(xì)胞膜時(shí)無細(xì)胞質(zhì)抽吸或攪動(dòng)，操作簡單且安全可靠?,。在生殖醫(yī)學(xué)中,，壓電破膜儀的具體應(yīng)用包括：?卵胞質(zhì)內(nèi)單精子注射?：通過壓電脈沖穿透卵子的透明帶，將單精子注入卵胞質(zhì)內(nèi),，完成受精過程,。這種方法適用于高齡女性或精子質(zhì)量較差的情況，能夠降低卵子退化率,，提高卵子正常受精率和胚胎成活率?,。?胚胎移植?：在胚胎移植手術(shù)中，壓電破膜儀可以幫助精確地將胚胎注入母體子宮,，提高移植成功率?,。這些應(yīng)用不僅提高了生殖醫(yī)學(xué)中的操作成功率，還為高齡女性和其他生育困難的患者提供了更多的生育機(jī)會(huì),。昆明透明帶打孔壓電穩(wěn)定壓電破膜儀 PMM PIEZO-ICSI的推廣和應(yīng)用將為輔助生殖技術(shù)的發(fā)展提供重要的技術(shù)支持和推動(dòng)力,。

06年是居里兄弟皮爾（P·Curie）與杰克斯（J·Curie）發(fā)現(xiàn)壓電效應(yīng)（piezo electric effect，注一）的一百二十六周年,。1880年前在杰克斯的實(shí)驗(yàn)室發(fā)現(xiàn)了壓電性,。起先，皮爾致力于焦電現(xiàn)象（pyroelectriceffect,，注二）與晶體對稱性關(guān)系的研究,，后來兄弟倆卻發(fā)現(xiàn)，在某一類晶體中施以壓力會(huì)有電性產(chǎn)生,。他們又系統(tǒng)的研究了施壓方向與電場強(qiáng)度間的關(guān)系,，及預(yù)測某類晶體具有壓電效應(yīng)。經(jīng)他們實(shí)驗(yàn)而發(fā)現(xiàn),，具有壓電性的材料有：閃鋅礦（zincblende）,、鈉氯酸鹽（sodiumchlorate）、電氣石（tourmaline）、石英（quartz）,、酒石酸（tartaricacid）,、蔗糖（canesuger）、方硼石（boracite）,、異極礦（calamine）,、黃晶（topaz）及若歇爾鹽（Rochellesalt）。這些晶體都具有各向異性（anisotropic）結(jié)構(gòu),，各向同性（isotropic）材料是不會(huì)產(chǎn)生壓電性的,。

壓電驅(qū)動(dòng)器壓電驅(qū)動(dòng)器利用逆壓電效應(yīng)，將電能轉(zhuǎn)變?yōu)闄C(jī)械能或機(jī)械運(yùn)動(dòng),，聚合物驅(qū)動(dòng)器主要以聚合物雙晶片作為基礎(chǔ),，包括利用橫向效應(yīng)和縱向效應(yīng)兩種方式，基于聚合物雙晶片開展的驅(qū)動(dòng)器應(yīng)用研究包括顯示器件控制,、微位移產(chǎn)生系統(tǒng)等,。要使這些創(chuàng)造性設(shè)想獲得實(shí)際應(yīng)用，還需要進(jìn)行大量研究,。電子束輻照P（VDF-TrFE）共聚合物使該材料具備了產(chǎn)生大伸縮應(yīng)變的能力,，從而為研制新型聚合物驅(qū)動(dòng)器創(chuàng)造了有利條件。在潛在**應(yīng)用前景的推動(dòng)下,，利用輻照改性共聚物制備全高分子材料水聲發(fā)射裝置的研究,，在美國軍方的大力支持下正在系統(tǒng)地進(jìn)行之中。除此之外,，利用輻照改性共聚物的優(yōu)異特性,，研究開發(fā)其在醫(yī)學(xué)超聲、減振降噪等領(lǐng)域應(yīng)用,，還需要進(jìn)行大量的探索,。通過使用壓電破膜儀 PMM PIEZO-ICSI，醫(yī)生可以更加準(zhǔn)確地選擇和捕捉精子,，提高受孕的幾率,。

壓電材料的應(yīng)用領(lǐng)域可以粗略分為兩大類：即振動(dòng)能和超聲振動(dòng)能-電能換能器應(yīng)用，包括電聲換能器,，水聲換能器和超聲換能器等,，以及其它傳感器和驅(qū)動(dòng)器應(yīng)用。

換能器換能器是將機(jī)械振動(dòng)轉(zhuǎn)變?yōu)殡娦盘?hào)或在電場驅(qū)動(dòng)下產(chǎn)生機(jī)械振動(dòng)的器件壓電聚合物電聲器件利用了聚合物的橫向壓電效應(yīng),，而換能器設(shè)計(jì)則利用了聚合物壓電雙晶片或壓電單晶片在外電場驅(qū)動(dòng)下的彎曲振動(dòng),，利用上述原理可生產(chǎn)電聲器件如麥克風(fēng)、立體聲耳機(jī)和高頻揚(yáng)聲器,。目前對壓電聚合物電聲器件的研究主要集中在利用壓電聚合物的特點(diǎn),，研制運(yùn)用其它現(xiàn)行技術(shù)難以實(shí)現(xiàn)的,、而且具有特殊電聲功能的器件，如抗噪聲電話,、寬帶超聲信號(hào)發(fā)射系統(tǒng)等,。為滿足特定要求而開發(fā)的各種原型水聲器件，采用了不同類型和形狀的壓電聚合物材料,，如薄片,、薄板、疊片,、圓筒和同軸線等,，以充分發(fā)揮壓電聚合物高彈性、低密度,、易于制備為大和小不同截面的元件、而且聲阻抗與水?dāng)?shù)量級相同等特點(diǎn),，***一個(gè)特點(diǎn)使得由壓電聚合物制備的水聽器可以放置在被測聲場中,，感知聲場內(nèi)的聲壓，且不致由于其自身存在使被測聲場受到擾動(dòng),。而聚合物的高彈性則可減小水聽器件內(nèi)的瞬態(tài)振蕩,，從而進(jìn)一步增強(qiáng)壓電聚合物水聽器的性能。 壓電破膜儀 PMM PIEZO-ICSI的廣泛應(yīng)用將推動(dòng)輔助生殖技術(shù)的發(fā)展,，提高生殖醫(yī)學(xué)領(lǐng)域的科研水平,。武漢壓電核轉(zhuǎn)移

利用壓電破膜儀 PMM ，可以精確控制和操作受精卵,，提高受孕成功率,。美國PMM 壓電4G

ICSI技術(shù)作為輔助受精的一種手段，在近10年獲得長足發(fā)展,。ICSI技術(shù)在動(dòng)物受精機(jī)理研究,、野生動(dòng)物遺傳資源保存、拯救珍稀動(dòng)物和胚胎工廠化生產(chǎn)等方面有著非常廣闊的應(yīng)用前景,。該技術(shù)已經(jīng)成為人類臨床醫(yī)學(xué)上***男性不育癥的重要手段,，并在全世界得到廣泛應(yīng)用。

盡管ICSI已取得很大成就,，但是其存在的問題也不容忽視,。首先，由于人為地選擇,，動(dòng)物自身對精子優(yōu)勝劣汰的選擇遭到破壞,。這對動(dòng)物種群的發(fā)展產(chǎn)生的影響還需長期深入的研究。如果能詳細(xì)了解精子的表型和基因型之間的關(guān)系,，相信ICSI技術(shù)的可靠性會(huì)有所明確,。其次,，作為胚胎生物技術(shù)的一部分。ICSI 技術(shù)也存在總體效率低的問題,，而且胚胎移植后妊娠率低而流產(chǎn)率高亦是目前存在的普遍問題,。另外，存在出生動(dòng)物的死亡和畸形等不良后果,。因此要更深入地研究其機(jī)理和操作等問題,，進(jìn)一步改善ICSI技術(shù)。比如Piezo-ICSI技術(shù)就可以有效提高成功率,。 美國PMM 壓電4G