三維掃描儀分類為接觸式（contact）與非接觸式（non-contact）兩種,，后者又可分為主動掃描（active）與被動掃描（passive）,，這些分類下又細(xì)分出眾多不同的技術(shù)方法,。使用可見光視頻達(dá)成重建的方法,，又稱做基于機(jī)器視覺（vision-based）的方式,，是***機(jī)器視覺研究主流之一,。接觸式掃描接觸式三維掃描儀透過實(shí)際觸碰物體表面的方式計算深度,，如座標(biāo)測量機(jī)（CMM,CoordinateMeasuringMachine）即典型的接觸式三維掃描儀,。此方法相當(dāng)精確，常被用于工程制造產(chǎn)業(yè),，然而因其在掃描過程中必須接觸物體,，待測物有遭到探針破壞損毀之可能,，因此不適用于高價值對象如古文物,、遺跡等的重建作業(yè)。此外,，相較于其他方法接觸式掃描需要較長的時間,，現(xiàn)今**快的座標(biāo)測量機(jī)每秒能完成數(shù)百次測量，而光學(xué)技術(shù)如激光掃描儀運(yùn)作頻率則高達(dá)每秒一萬至五百萬次,。因為大約3.3皮秒（picosecond,；微微秒）的時間，光信號就走了1毫米,。揚(yáng)州本地高精度便攜式三坐標(biāo)密度

立體視覺法（Stereoscopic）傳統(tǒng)的立體成像系統(tǒng)使用兩個放在一起的攝影機(jī),，平行注視待重建之物體。此方法在概念上,，類似人類借由雙眼感知的視頻相疊推算深度[1]（當(dāng)然實(shí)際上人腦對深度信息的感知?dú)v程復(fù)雜許多）,，若已知兩個攝影機(jī)的彼此間距與焦距長度，而截取的左右兩張圖片又能成功疊合,，則深度信息可迅速推得,。此法須仰賴有效的圖片像素匹配分析（correspondenceanalysis），一般使用區(qū)塊比對（blockmatching）或?qū)O幾何（epipolargeometry）算法達(dá)成,。使用兩個攝影機(jī)的立體視覺法又稱做雙眼視覺法（binocular）,，另有三眼視覺（trinocular）與其他使用更多攝影機(jī)的延伸方法。南京推廣高精度便攜式三坐標(biāo)密度光滑程度（smoothness）以及更多限制來求得精確的解,。

立體視覺法（Stereoscopic）傳統(tǒng)的立體成像系統(tǒng)使用兩個放在一起的攝影機(jī),，平行注視待重建之物體。此方法在概念上,，類似人類借由雙眼感知的視頻相疊推算深度[1]（當(dāng)然實(shí)際上人腦對深度信息的感知?dú)v程復(fù)雜許多）,，若已知兩個攝影機(jī)的彼此間距與焦距長度,，而截取的左右兩張圖片又能成功疊合，則深度信息可迅速推得,。此法須仰賴有效的圖片像素匹配分析（correspondenceanalysis）,，一般使用區(qū)塊比對（blockmatching）或?qū)O幾何（epipolargeometry）算法達(dá)成。使用兩個攝影機(jī)的立體視覺法又稱做雙眼視覺法（binocular）,，另有三眼視覺（trinocular）與其他使用更多攝影機(jī)的延伸方法,。色度成形法（ShapefromShading）早期由B.K.P.Horn等學(xué)者提出，使用視頻像素的亮度值代入預(yù)先設(shè)計之色度模型中求解,，方程式之解即深度信息,。由于方程組中的未知數(shù)多過限制條件，因此須借由更多假設(shè)條件縮小解集之范圍,。例如加入表面可微分性質(zhì)（differentiability）,、曲率限制（curvatureconstraint）、光滑程度（smoothness）以及更多限制來求得精確的解,。此法之后由Woodham派生出立體光學(xué)法,。

輪廓法此類方法是使用一系列物體的輪廓線條構(gòu)成三維形體。當(dāng)物體的部分表面無法在輪廓線上展現(xiàn)時,，重建后將丟失三維信息,。常見的方式是將待測物放置于電動轉(zhuǎn)盤上，每次旋轉(zhuǎn)一小角度后拍攝其視頻,，再經(jīng)由視頻處理技巧去除背景并取出輪廓線條,，搜集各角度之輪廓線后即可“刻劃”成三維模型。用戶輔助另外有些方法在重建過程中需要用戶提供信息,，借助人類視覺系統(tǒng)之獨(dú)特性能,，輔助完成重建程序。這些方式都是基于照片攝影原理,，針對同個物體拍攝視頻以推算三維信息,。另一種類似的方式是全景重建（panoramicreconstruction），乃是在定點(diǎn)上拍攝四周視頻使之得以重建場景環(huán)境,。被動式掃描法并不需要規(guī)格太特殊的硬件支持,，這類被動式產(chǎn)品往往相當(dāng)便宜。

立體光學(xué)法（PhotometricStereo）為了彌補(bǔ)光度成形法中單張照片提供之信息不足,，立體光學(xué)法采用一個相機(jī)拍攝多張照片,，這些照片的拍攝角度是相同的，其中的差別是光線的照明條件,。**簡單的立體光學(xué)法使用三盞光源,，從三個不同的方向照射待測物，每次*打開一盞光源。拍攝完成后再綜合三張照片并使用光學(xué)中的完美漫射（perfectdiffusion）模型解出物體表面的梯度向量（gradients）,，經(jīng)過向量場的積分后即可得到三維模型,。此法并不適用于光滑而不近似于朗伯表面（Lambertiansurface）的物體。輪廓法此類方法是使用一系列物體的輪廓線條構(gòu)成三維形體,。當(dāng)物體的部分表面無法在輪廓線上展現(xiàn)時,，重建后將丟失三維信息。常見的方式是將待測物放置于電動轉(zhuǎn)盤上,，每次旋轉(zhuǎn)一小角度后拍攝其視頻,，再經(jīng)由視頻處理技巧去除背景并取出輪廓線條，搜集各角度之輪廓線后即可“刻劃”成三維模型,。此法之后由Woodham派生出立體光學(xué)法,。南京微型高精度便攜式三坐標(biāo)密度

借助人類視覺系統(tǒng)之獨(dú)特性能，輔助完成重建程序,。揚(yáng)州本地高精度便攜式三坐標(biāo)密度

手持激光（HandholdLaser）手持激光掃描儀透過上述的三角形測距法建構(gòu)出3D圖形：透過手持式設(shè)備,，對待測物發(fā)射出激光光點(diǎn)或線性激光光。以兩個或兩個以上的偵測器（電耦組件或位置感測組件）測量待測物的表面到手持激光產(chǎn)品的距離,，通常還需要借助特定引用點(diǎn)－通常是具黏性,、可反射的貼片－用來當(dāng)作掃描儀在空間中定位及校準(zhǔn)使用。這些掃描儀獲得的數(shù)據(jù),，會被導(dǎo)入電腦中,，并由軟件轉(zhuǎn)換成3D模型,。手持式激光掃描儀,，通常還會綜合被動式掃描（可見光）獲得的數(shù)據(jù)（如待測物的結(jié)構(gòu)、色彩分布）,，建構(gòu)出更完整的待測物3D模型,。結(jié)構(gòu)光源（StructuredLighting）將一維或二維的圖像投影至被測物上，根據(jù)圖像的形變情形,，判斷被測物的表面形狀,，可以非常快的速度進(jìn)行掃描,，相對于一次測量一點(diǎn)的探頭,，此種方法可以一次測量多點(diǎn)或大片區(qū)域，故能用于動態(tài)測量,。揚(yáng)州本地高精度便攜式三坐標(biāo)密度

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