三角測(cè)距（Triangulation）三角測(cè)距3D激光掃描儀,，也是屬于以激光光去偵測(cè)環(huán)境情的主動(dòng)式掃描儀,。相對(duì)于飛時(shí)測(cè)距法,，三角測(cè)距法3D激光掃描儀發(fā)射一道激光到待測(cè)物上,，并利用攝影機(jī)查找待測(cè)物上的激光光點(diǎn)。隨著待測(cè)物（距離三角測(cè)距3D激光掃描儀）距離的不同,，激光光點(diǎn)在攝影機(jī)畫面中的位置亦有所不同,。這項(xiàng)技術(shù)之所以被稱為三角型測(cè)距法，是因?yàn)榧す夤恻c(diǎn),、攝影機(jī)，與激光本身構(gòu)成一個(gè)三角形,。在這個(gè)三角形中,，激光與攝影機(jī)的距離、及激光在三角形中的角度,，是我們已知的條件,。透過攝影機(jī)畫面中激光光點(diǎn)的位置，我們可以決定出攝影機(jī)位于三角形中的角度,。這三項(xiàng)條件可以決定出一個(gè)三角形,，并可計(jì)算出待測(cè)物的距離。在很多案例中,，以**形激光條紋取代單一激光光點(diǎn),，將激光條紋對(duì)待測(cè)物作掃描，大幅加速了整個(gè)測(cè)量的進(jìn)程,。NationalResearchCouncilofCanada是致力于研發(fā)三角測(cè)距激光掃描技術(shù)的協(xié)會(huì)之一（1978）,。另有三眼視覺（trinocular）與其他使用更多攝影機(jī)的延伸方法。徐州本地高精度便攜式三坐標(biāo)互惠互利

立體視覺法（Stereoscopic）傳統(tǒng)的立體成像系統(tǒng)使用兩個(gè)放在一起的攝影機(jī),，平行注視待重建之物體,。此方法在概念上，類似人類借由雙眼感知的視頻相疊推算深度[1]（當(dāng)然實(shí)際上人腦對(duì)深度信息的感知?dú)v程復(fù)雜許多）,，若已知兩個(gè)攝影機(jī)的彼此間距與焦距長(zhǎng)度,，而截取的左右兩張圖片又能成功疊合，則深度信息可迅速推得,。此法須仰賴有效的圖片像素匹配分析（correspondenceanalysis）,，一般使用區(qū)塊比對(duì)（blockmatching）或?qū)O幾何（epipolargeometry）算法達(dá)成。使用兩個(gè)攝影機(jī)的立體視覺法又稱做雙眼視覺法（binocular）,，另有三眼視覺（trinocular）與其他使用更多攝影機(jī)的延伸方法,。色度成形法（ShapefromShading）早期由B.K.P.Horn等學(xué)者提出，使用視頻像素的亮度值代入預(yù)先設(shè)計(jì)之色度模型中求解,，方程式之解即深度信息,。由于方程組中的未知數(shù)多過限制條件，因此須借由更多假設(shè)條件縮小解集之范圍,。例如加入表面可微分性質(zhì)（differentiability）,、曲率限制（curvatureconstraint）,、光滑程度（smoothness）以及更多限制來求得精確的解。此法之后由Woodham派生出立體光學(xué)法,。常州替換高精度便攜式三坐標(biāo)類型經(jīng)過向量場(chǎng)的積分后即可得到三維模型,。

立體光學(xué)法（PhotometricStereo）為了彌補(bǔ)光度成形法中單張照片提供之信息不足，立體光學(xué)法采用一個(gè)相機(jī)拍攝多張照片,，這些照片的拍攝角度是相同的,，其中的差別是光線的照明條件。**簡(jiǎn)單的立體光學(xué)法使用三盞光源,，從三個(gè)不同的方向照射待測(cè)物,，每次*打開一盞光源。拍攝完成后再綜合三張照片并使用光學(xué)中的完美漫射（perfectdiffusion）模型解出物體表面的梯度向量（gradients）,，經(jīng)過向量場(chǎng)的積分后即可得到三維模型,。此法并不適用于光滑而不近似于朗伯表面（Lambertiansurface）的物體。輪廓法此類方法是使用一系列物體的輪廓線條構(gòu)成三維形體,。當(dāng)物體的部分表面無法在輪廓線上展現(xiàn)時(shí),，重建后將丟失三維信息。常見的方式是將待測(cè)物放置于電動(dòng)轉(zhuǎn)盤上,，每次旋轉(zhuǎn)一小角度后拍攝其視頻,，再經(jīng)由視頻處理技巧去除背景并取出輪廓線條，搜集各角度之輪廓線后即可“刻劃”成三維模型,。

三維掃描儀的用途是創(chuàng)建物體幾何表面的點(diǎn)云（pointcloud）,，這些點(diǎn)可用來插補(bǔ)成物體的表面形狀，越密集的點(diǎn)云可以創(chuàng)建更精確的模型（這個(gè)過程稱做三維重建）,。若掃描儀能夠獲取表面顏色,，則可進(jìn)一步在重建的表面上粘貼材質(zhì)貼圖，亦即所謂的材質(zhì)印射（texturemapping）,。三維掃描儀可類比為照相機(jī),，它們的視線范圍都呈現(xiàn)圓錐狀，信息的搜集皆限定在一定的范圍內(nèi),。兩者不同之處在于相機(jī)所抓取的是顏色信息,，而三維掃描儀測(cè)量的是距離。由于測(cè)得的結(jié)果含有深度信息,，因此常以深度視頻（depthimage）或距離視頻（rangedimage）稱之,。光滑程度（smoothness）以及更多限制來求得精確的解。

調(diào)變光（ModulatedLighting）調(diào)變光三維掃描儀在時(shí)間上連續(xù)性的調(diào)整光線的強(qiáng)弱,，常用的調(diào)變方式是周期性的正弦波,。借由觀察視頻每個(gè)像素的亮度變化與光的相位差，即可推算距離深度。調(diào)變光源可采用激光或投影機(jī),，而激光光能達(dá)到極高之精確度,，然而這種方法對(duì)于噪聲相當(dāng)敏感。非接觸被動(dòng)式掃描被動(dòng)式掃描儀本身并不發(fā)射任何輻射線（如激光）,，而是以測(cè)量由待測(cè)物表面反射周遭輻射線的方法,，達(dá)到預(yù)期的效果。由于環(huán)境中的可見光輻射,，是相當(dāng)容易獲取并利用的,，大部分這類型的掃描儀以偵測(cè)環(huán)境的可見光為主。但相對(duì)于可見光的其他輻射線,，如紅外線,，也是能被應(yīng)用于這項(xiàng)用途的。因?yàn)榇蟛糠智闆r下,，被動(dòng)式掃描法并不需要規(guī)格太特殊的硬件支持,，這類被動(dòng)式產(chǎn)品往往相當(dāng)便宜,。一般使用區(qū)塊比對(duì)（block matching）或?qū)O幾何（epipolar geometry）算法達(dá)成,。徐州什么是高精度便攜式三坐標(biāo)類型

此法之后由Woodham派生出立體光學(xué)法。徐州本地高精度便攜式三坐標(biāo)互惠互利

輪廓法此類方法是使用一系列物體的輪廓線條構(gòu)成三維形體,。當(dāng)物體的部分表面無法在輪廓線上展現(xiàn)時(shí),，重建后將丟失三維信息。常見的方式是將待測(cè)物放置于電動(dòng)轉(zhuǎn)盤上,，每次旋轉(zhuǎn)一小角度后拍攝其視頻,，再經(jīng)由視頻處理技巧去除背景并取出輪廓線條，搜集各角度之輪廓線后即可“刻劃”成三維模型,。用戶輔助另外有些方法在重建過程中需要用戶提供信息，借助人類視覺系統(tǒng)之獨(dú)特性能,，輔助完成重建程序,。這些方式都是基于照片攝影原理，針對(duì)同個(gè)物體拍攝視頻以推算三維信息,。另一種類似的方式是全景重建（panoramicreconstruction）,，乃是在定點(diǎn)上拍攝四周視頻使之得以重建場(chǎng)景環(huán)境。徐州本地高精度便攜式三坐標(biāo)互惠互利

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