三角測距（Triangulation）三角測距3D激光掃描儀，也是屬于以激光光去偵測環(huán)境情的主動式掃描儀,。相對于飛時測距法,，三角測距法3D激光掃描儀發(fā)射一道激光到待測物上,，并利用攝影機(jī)查找待測物上的激光光點(diǎn)。隨著待測物（距離三角測距3D激光掃描儀）距離的不同，激光光點(diǎn)在攝影機(jī)畫面中的位置亦有所不同。這項(xiàng)技術(shù)之所以被稱為三角型測距法,，是因?yàn)榧す夤恻c(diǎn)、攝影機(jī),，與激光本身構(gòu)成一個三角形,。在這個三角形中，激光與攝影機(jī)的距離,、及激光在三角形中的角度,，是我們已知的條件。透過攝影機(jī)畫面中激光光點(diǎn)的位置,，我們可以決定出攝影機(jī)位于三角形中的角度。這三項(xiàng)條件可以決定出一個三角形,，并可計算出待測物的距離,。在很多案例中，以**形激光條紋取代單一激光光點(diǎn),，將激光條紋對待測物作掃描,，大幅加速了整個測量的進(jìn)程。NationalResearchCouncilofCanada是致力于研發(fā)三角測距激光掃描技術(shù)的協(xié)會之一（1978）,。獲得的數(shù)據(jù)（如待測物的結(jié)構(gòu),、色彩分布），建構(gòu)出更完整的待測物3D模型,。常州特殊高精度反向定位掃描儀密度

光信號往返一趟的時間即可換算為信號所行走的距離,，此距離又為儀器到物體表面距離的兩倍,，故若令{\displaystylet}為光信號往返一趟的時間，則光信號行走的距離等于{\displaystyle(c\cdott)/2},。顯而易見的,，時差測距式的3D激光掃描儀，其量測精度受到我們能多準(zhǔn)確地量測時間{\displaystylet},，因?yàn)榇蠹s3.3皮秒（picosecond,；微微秒）的時間，光信號就走了1毫米,。激光測距儀每發(fā)一個激光信號只能測量單一點(diǎn)到儀器的距離,。因此，掃描儀若要掃描完整的視野（fieldofview）,，就必須使每個激光信號以不同的角度發(fā)射,。而此款激光測距儀即可透過本身的水平旋轉(zhuǎn)或系統(tǒng)內(nèi)部的旋轉(zhuǎn)鏡（rotatingmirrors）達(dá)成此目的。旋轉(zhuǎn)鏡由于較輕便,、可快速環(huán)轉(zhuǎn)掃描,、且精度較高，是較廣泛應(yīng)用的方式,。典型時差測距式的激光掃描儀,，每秒約可量測10,000到100,000個目標(biāo)點(diǎn)。蘇州本地高精度反向定位掃描儀結(jié)構(gòu)設(shè)計乃是在定點(diǎn)上拍攝四周視頻使之得以重建場景環(huán)境。

接觸式掃描接觸式三維掃描儀透過實(shí)際觸碰物體表面的方式計算深度,，如座標(biāo)測量機(jī)（CMM,CoordinateMeasuringMachine）即典型的接觸式三維掃描儀,。此方法相當(dāng)精確，常被用于工程制造產(chǎn)業(yè),，然而因其在掃描過程中必須接觸物體，待測物有遭到探針破壞損毀之可能,，因此不適用于高價值對象如古文物,、遺跡等的重建作業(yè)。此外,，相較于其他方法接觸式掃描需要較長的時間,，現(xiàn)今**快的座標(biāo)測量機(jī)每秒能完成數(shù)百次測量，而光學(xué)技術(shù)如激光掃描儀運(yùn)作頻率則高達(dá)每秒一萬至五百萬次,。非接觸主動式掃描主動式掃描是指將額外的能量投射至物體,，借由能量的反射來計算三維空間信息。常見的投射能量有一般的可見光,、高能光束,、超音波與X射線。

因此須借由更多假設(shè)條件縮小解集之范圍,。例如加入表面可微分性質(zhì)（differentiability）,、曲率限制（curvatureconstraint）,、光滑程度（smoothness）以及更多限制來求得精確的解。此法之后由Woodham派生出立體光學(xué)法,。立體光學(xué)法（PhotometricStereo）為了彌補(bǔ)光度成形法中單張照片提供之信息不足,，立體光學(xué)法采用一個相機(jī)拍攝多張照片，這些照片的拍攝角度是相同的,，其中的差別是光線的照明條件,。**簡單的立體光學(xué)法使用三盞光源，從三個不同的方向照射待測物,，每次*打開一盞光源,。拍攝完成后再綜合三張照片并使用光學(xué)中的完美漫射（perfectdiffusion）模型解出物體表面的梯度向量（gradients），經(jīng)過向量場的積分后即可得到三維模型,。此法并不適用于光滑而不近似于朗伯表面（Lambertiansurface）的物體,。而激光光能達(dá)到極高之精確度，然而這種方法對于噪聲相當(dāng)敏感,。

**簡單的立體光學(xué)法使用三盞光源,，從三個不同的方向照射待測物，每次*打開一盞光源,。拍攝完成后再綜合三張照片并使用光學(xué)中的完美漫射（perfectdiffusion）模型解出物體表面的梯度向量（gradients）,，經(jīng)過向量場的積分后即可得到三維模型。此法并不適用于光滑而不近似于朗伯表面（Lambertiansurface）的物體,。輪廓法此類方法是使用一系列物體的輪廓線條構(gòu)成三維形體,。當(dāng)物體的部分表面無法在輪廓線上展現(xiàn)時，重建后將丟失三維信息,。常見的方式是將待測物放置于電動轉(zhuǎn)盤上,，每次旋轉(zhuǎn)一小角度后拍攝其視頻，再經(jīng)由視頻處理技巧去除背景并取出輪廓線條,，搜集各角度之輪廓線后即可“刻劃”成三維模型,。經(jīng)過向量場的積分后即可得到三維模型。蘇州本地高精度反向定位掃描儀結(jié)構(gòu)設(shè)計

因此常以深度視頻（depth image）或距離視頻（ranged image）稱之,。常州特殊高精度反向定位掃描儀密度

早期由B.K.P.Horn等學(xué)者提出,，使用視頻像素的亮度值代入預(yù)先設(shè)計之色度模型中求解，方程式之解即深度信息,。由于方程組中的未知數(shù)多過限制條件，因此須借由更多假設(shè)條件縮小解集之范圍,。例如加入表面可微分性質(zhì)（differentiability）,、曲率限制（curvatureconstraint）、光滑程度（smoothness）以及更多限制來求得精確的解,。此法之后由Woodham派生出立體光學(xué)法,。立體光學(xué)法（PhotometricStereo）為了彌補(bǔ)光度成形法中單張照片提供之信息不足,，立體光學(xué)法采用一個相機(jī)拍攝多張照片，這些照片的拍攝角度是相同的,，其中的差別是光線的照明條件,。**簡單的立體光學(xué)法使用三盞光源，從三個不同的方向照射待測物,，每次*打開一盞光源,。常州特殊高精度反向定位掃描儀密度

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