程序控制指令FOR-NEXT循環(huán)指令用于執(zhí)行循環(huán)操作,，通過(guò)分配索引值,、起始循環(huán)計(jì)數(shù)和結(jié)束循環(huán)計(jì)數(shù)來(lái)控制循環(huán)的執(zhí)行次數(shù)和范圍,。跳轉(zhuǎn)指令（JMP）用于實(shí)現(xiàn)程序的跳轉(zhuǎn)操作,，通過(guò)指定跳轉(zhuǎn)的目標(biāo)標(biāo)號(hào)（LBL）來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)程序流程的靈活控制。順控繼電器（SCR）指令用于實(shí)現(xiàn)順序控制功能,，通過(guò)定義不同的步和轉(zhuǎn)換條件來(lái)控制系統(tǒng)的運(yùn)行流程,。間接尋址（指針）指令使用指針訪問(wèn)存儲(chǔ)器中的數(shù)據(jù)，通過(guò)創(chuàng)建指針和間接訪問(wèn)存儲(chǔ)器地址中的數(shù)據(jù)來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)數(shù)據(jù)的靈活操作,。子程序指令用于實(shí)現(xiàn)程序的模塊化設(shè)計(jì),，通過(guò)調(diào)用子程序來(lái)執(zhí)行特定的任務(wù)或功能。子程序可以分為全局變量子程序和局部變量子程序兩種類型,。三菱FX3U系列具有較為靈活的I/O擴(kuò)展模塊,，可以利用擴(kuò)展單元及擴(kuò)展模塊實(shí)現(xiàn)I/O擴(kuò)展。寶山區(qū)三菱PLC培訓(xùn)中心

高速計(jì)數(shù)器的配置和使用選擇HSC編號(hào)：在配置高速計(jì)數(shù)器時(shí),，首先需要選擇HSC編號(hào)（如HSC0,、HSC1、HSC2或HSC3）,。為計(jì)數(shù)器命名：為高速計(jì)數(shù)器指定一個(gè)易于識(shí)別的名稱,。選擇計(jì)數(shù)器模式：根據(jù)應(yīng)用需求，從支持的模式中選擇一個(gè)合適的計(jì)數(shù)器模式,。例如,，HSC0和HSC2支持八種計(jì)數(shù)模式，而HSC1和HSC3只支持一種計(jì)數(shù)模式（模式0）,。配置初始化信息：設(shè)置計(jì)數(shù)器的預(yù)置值,、初始值和計(jì)數(shù)方向等參數(shù)。預(yù)置值可以是整數(shù),、雙字地址或符號(hào)名,。初始化計(jì)數(shù)方向可以是增加或減少。配置中斷事件：根據(jù)控制工藝要求,，配置中斷事件,。一個(gè)高速計(jì)數(shù)器**多可以有3個(gè)中斷事件，包括外部復(fù)位輸入有效時(shí)中斷,、方向控制輸入狀態(tài)改變時(shí)的中斷以及當(dāng)前值等于預(yù)置值時(shí)產(chǎn)生的中斷,。配置HSC步數(shù)：**多可設(shè)置10步，用于定義高速計(jì)數(shù)器在不同階段的操作,。定義高速計(jì)數(shù)器每一步的操作：為每一步配置當(dāng)前值等于設(shè)定值中斷的服務(wù)程序中的操作,，包括設(shè)置新的預(yù)置值、當(dāng)前值等,。黃浦區(qū)西門(mén)子200Smart PLC培訓(xùn)學(xué)校西門(mén)子V90伺服報(bào)文3做通訊,。

MODBUS是一種常用的工業(yè)通訊協(xié)議,，三菱PLC也支持此協(xié)議。通過(guò)使用MODBUS通訊協(xié)議,，F(xiàn)X3U和FX5U PLC可以實(shí)現(xiàn)與其他支持MODBUS協(xié)議的設(shè)備的通訊,。在MODBUS通訊中，通常需要將一臺(tái)PLC配置為主站,，其他PLC配置為從站,。主站負(fù)責(zé)發(fā)起通訊請(qǐng)求，而從站則響應(yīng)這些請(qǐng)求,。四,、無(wú)線通訊對(duì)于需要無(wú)線通訊的場(chǎng)合，可以使用專為三菱PLC設(shè)計(jì)的無(wú)線通訊模塊或終端來(lái)實(shí)現(xiàn)FX3U和FX5U PLC之間的無(wú)線通訊,。這些無(wú)線通訊模塊通常支持多種通訊協(xié)議,，包括N:N協(xié)議、Modbus RTU等,。通過(guò)配置無(wú)線通訊模塊,，可以輕松實(shí)現(xiàn)PLC之間的無(wú)線數(shù)據(jù)交換。

發(fā)那科機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)硬件系統(tǒng)：了解發(fā)那科機(jī)器人的硬件構(gòu)成,，包括伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)械機(jī)構(gòu),、關(guān)節(jié)點(diǎn)或坐標(biāo)系、示教器TP（包括其上的鍵,、開(kāi)關(guān)和顯示屏）等,。坐標(biāo)系設(shè)置：學(xué)習(xí)如何設(shè)置工具坐標(biāo)系和工件坐標(biāo)系，以及使用不同的方法（如三點(diǎn)法,、六點(diǎn)法和直接輸入法）進(jìn)行TCP（工具中心點(diǎn)）的設(shè)置和校驗(yàn),。二、機(jī)器人操作技巧示教模式：掌握示教器的使用方法,，包括設(shè)置示教速度,、手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人到指定位置并記錄點(diǎn)位等。程序編寫(xiě)：學(xué)習(xí)如何編寫(xiě)發(fā)那科機(jī)器人的程序,，包括建立新程序,、點(diǎn)位教導(dǎo)、手動(dòng)測(cè)試和動(dòng)作指令的詳細(xì)說(shuō)明等,。需要熟悉動(dòng)作指令的構(gòu)成,，如動(dòng)作型式（關(guān)節(jié)動(dòng)作J、直線動(dòng)作L,、圓弧動(dòng)作C）,、速度、連續(xù)性和附加命令等。自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)：了解發(fā)那科機(jī)器人的自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)功能,，包括機(jī)器人啟動(dòng)請(qǐng)求（RSR）功能和程序號(hào)碼選擇（PNS）功能等,。掌握通過(guò)**設(shè)備I/O輸入來(lái)啟動(dòng)程序的方法，以及將機(jī)器人置于遙控狀態(tài)的條件,。創(chuàng)建CPU之間的邏輯網(wǎng)絡(luò)連接,。

PLC的基本組成CPU（**處理器）：執(zhí)行程序指令，控制整個(gè)PLC的運(yùn)行,。存儲(chǔ)器：存儲(chǔ)程序和數(shù)據(jù),，包括系統(tǒng)程序存儲(chǔ)器,、用戶程序存儲(chǔ)器和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器,。輸入/輸出接口：連接外部設(shè)備，如傳感器,、執(zhí)行器等,，實(shí)現(xiàn)信號(hào)的輸入和輸出。通信接口：用于與其他設(shè)備進(jìn)行通信,，如上位機(jī),、其他PLC等。電源：為PLC提供電力供應(yīng),。PLC的工作原理循環(huán)掃描工作方式：PLC采用循環(huán)掃描的工作方式,，不斷地讀取輸入信號(hào)，執(zhí)行用戶程序,，更新輸出信號(hào),。輸入信號(hào)處理：輸入信號(hào)通過(guò)輸入接口進(jìn)入PLC，存儲(chǔ)在輸入映像寄存器中,。程序執(zhí)行：CPU執(zhí)行用戶程序,，根據(jù)程序邏輯對(duì)輸入信號(hào)進(jìn)行處理，并將結(jié)果存儲(chǔ)在輸出映像寄存器中,。輸出信號(hào)處理：輸出信號(hào)通過(guò)輸出接口輸出到外部設(shè)備,，控制設(shè)備的運(yùn)行。常開(kāi)與常閉,，輸出,，置位和復(fù)位，取反,，主控指令的應(yīng)用,。嘉定區(qū)三菱PLC培訓(xùn)中心

在PLC中有兩種存儲(chǔ)器:系統(tǒng)程序存儲(chǔ)器和系統(tǒng)存儲(chǔ)器。寶山區(qū)三菱PLC培訓(xùn)中心

FB（Function Block,，功能塊）的應(yīng)用FB通常用于解決重復(fù)的控制問(wèn)題或在不同控制任務(wù)之間共享代碼,。FB模塊一般是由PLC制造商（如三菱）提供的預(yù)先編寫(xiě)的代碼，它負(fù)責(zé)執(zhí)行特定的控制函數(shù)，并展示該函數(shù)的輸入和輸出信息,。FB模塊可以包括各種控制功能,，例如邏輯運(yùn)算、加減乘除,、計(jì)數(shù),、定時(shí)和比較等。提高編程效率和可維護(hù)性：使用FB模塊可以促進(jìn)PLC程序的重用性和模塊化,，從而提高編程效率,。FB模塊的封裝性使得其易于測(cè)試、調(diào)試和優(yōu)化,，提高了整體控制系統(tǒng)的可維護(hù)性,。創(chuàng)建和使用FB模塊：控制工程師可以創(chuàng)建自己的FB模塊，以適應(yīng)特定的控制需求,。在使用FB模塊時(shí),，只需將其嵌入到PLC程序中，并為其指定輸入和輸出參數(shù),，該塊就可以完成指定的控制功能,。寶山區(qū)三菱PLC培訓(xùn)中心