PID常見問題1、PID向?qū)傻某绦驗(yàn)楹尾粓?zhí)行,？確保用SM0.0無條件調(diào)用PID0_CTRL庫(kù)在程序的其它部分不要再使用SMB34定時(shí)中斷,，也不要對(duì)SMB34賦值確認(rèn)當(dāng)前工作狀態(tài)：手動(dòng)還是自動(dòng)2、如何實(shí)現(xiàn)PID反作用調(diào)節(jié),？在有些控制中需要PID反作用調(diào)節(jié),。例如：在夏天控制空調(diào)制冷時(shí)，若反饋溫度（過程值）低于設(shè)定溫度,，需要關(guān)閥,，減小輸出控制（減少冷水流量等）這就是PID反作用調(diào)節(jié)（在PID正作用中若過程值小于設(shè)定值，則需要增大輸出控制）若想實(shí)現(xiàn)PID反作用調(diào)節(jié),，需要把PID回路的增益設(shè)為負(fù)數(shù),。對(duì)于增益為0的積分或微分控制來說，如果指定積分時(shí)間,、微分時(shí)間為負(fù)值,，則是反作用回路。3,、如何根據(jù)工藝要求有選擇地投入PID功能,？可使用手動(dòng)/自動(dòng)切換的功能。PID向?qū)傻腜ID功能塊需要保證每個(gè)掃描周期都調(diào)用,，所以在主程序內(nèi)使用SM0.0調(diào)用,。步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器和PLC的接線。長(zhǎng)寧區(qū)西門子300/400 PLC培訓(xùn)學(xué)習(xí)

PLC運(yùn)動(dòng)控制功能,，伺服驅(qū)動(dòng)器是現(xiàn)代運(yùn)動(dòng)控制的重要組成部分,，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人及數(shù)控加工中心等自動(dòng)化設(shè)備中,。尤其是應(yīng)用于控制交流永磁同步電機(jī)的伺服驅(qū)動(dòng)器已經(jīng)成為國(guó)內(nèi)外研究熱點(diǎn)。當(dāng)前交流伺服驅(qū)動(dòng)器設(shè)計(jì)中普遍采用基于矢量控制的電流,、速度,、位置3閉環(huán)控制算法。該算法中速度閉環(huán)設(shè)計(jì)合理與否,，對(duì)于整個(gè)伺服控制系統(tǒng),，特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關(guān)鍵作用。在伺服驅(qū)動(dòng)器速度閉環(huán)中,，電機(jī)轉(zhuǎn)子實(shí)時(shí)速度測(cè)量精度對(duì)于改善速度環(huán)的轉(zhuǎn)速控制動(dòng)靜態(tài)特性至關(guān)重要,。西門子1200/1500 PLC培訓(xùn)機(jī)構(gòu)在執(zhí)行的END指令，既執(zhí)行完用戶所有程序后,，PLC將輸出映像寄存器中的內(nèi)容送到輸出鎖存器中進(jìn)行輸出。

電子齒輪比就是對(duì)伺服接收到的上位機(jī)脈沖頻率進(jìn)行放大或者縮小,。其中一個(gè)參數(shù)為分子,，為電機(jī)編碼器的分辨率；一個(gè)為分母,，為電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈所需要的脈沖數(shù),。如果分子大于分母就是放大，如果分子小于分母就是縮小,。在實(shí)際應(yīng)用中,，連接不同的機(jī)械結(jié)構(gòu)，移動(dòng)*小單位量所需的電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)量是不同的,，例如：同樣一個(gè)伺服電機(jī),，如果連接了一個(gè)螺距為10mm的絲杠，那么電機(jī)轉(zhuǎn)一圈機(jī)械移動(dòng)10mm,，每移動(dòng)0.001mm就需要電機(jī)轉(zhuǎn)1/10000圈,；而如果連接螺距為5mm的絲杠，每移動(dòng)0.001mm需要電機(jī)轉(zhuǎn)1/5000圈,。而電機(jī)編碼器的分辨率是相同的,，因此可以通過設(shè)置電子齒輪比來使電機(jī)脈沖數(shù)和機(jī)械*小移動(dòng)量相匹配，這就是電子齒輪比的作用,。

異步通信異步通信中,，在異步通信中有兩個(gè)比較重要的指標(biāo)：字符幀格式和波特率。數(shù)據(jù)通常以字符或者字節(jié)為單位組成字符幀傳送,。字符幀由發(fā)送端逐幀發(fā)送,，通過傳輸線被接收設(shè)備逐幀接收。發(fā)送端和接收端可以由各自的時(shí)鐘來控制數(shù)據(jù)的發(fā)送和接收,，這兩個(gè)時(shí)鐘源彼此**,，互不同步,。接收端檢測(cè)到傳輸線上發(fā)送過來的低電平邏輯"0"（即字符幀起始位）時(shí)，確定發(fā)送端已開始發(fā)送數(shù)據(jù),，每當(dāng)接收端收到字符幀中的停止位時(shí),，就知道一幀字符已經(jīng)發(fā)送完畢。S7-200SMART的數(shù)字量輸入點(diǎn)內(nèi)部為雙向二級(jí)管,，可以接成PNP或NPN型,，只要每一組接成一樣就行。

PID控制不穩(wěn)定怎么辦,？如何調(diào)試PID,？閉環(huán)系統(tǒng)的調(diào)試，首先應(yīng)當(dāng)做開環(huán)測(cè)試,。所謂開環(huán),，就是在PID調(diào)節(jié)器不投入工作的時(shí)候，觀察：（1）反饋通道的信號(hào)是否穩(wěn)定（2）輸出通道是否動(dòng)作正?？梢栽囍o出一些比較保守的PID參數(shù),，比如放大倍數(shù)（增益）不要太大，可以小于1,，積分時(shí)間不要太短,，以免引起振蕩。在這個(gè)基礎(chǔ)上,，可以直接投入運(yùn)行觀察反饋的波形變化,。給出一個(gè)階躍給定，觀察系統(tǒng)的響應(yīng)是比較好的方法,。如果反饋達(dá)到給定值之后,，歷經(jīng)多次振蕩才能穩(wěn)定或者根本不穩(wěn)定，應(yīng)該考慮是否增益過大,、積分時(shí)間過短,；如果反饋遲遲不能跟隨給定，上升速度很慢,，應(yīng)該考慮是否增益過小,、積分時(shí)間過長(zhǎng)……PID參數(shù)的調(diào)試是一個(gè)綜合的、互相影響的過程,，實(shí)際調(diào)試過程中的多次嘗試是非常重要的步驟,。模擬量IO擴(kuò)展模塊包括模擬量輸入模塊、模擬量輸出模塊和模擬量輸入輸出混合模塊,。黃浦區(qū)西門子300/400 PLC培訓(xùn)

200SMARTCPU所能擴(kuò)展的模塊數(shù)目,，標(biāo)準(zhǔn)型為4個(gè)，經(jīng)濟(jì)型不能擴(kuò)展模塊,。長(zhǎng)寧區(qū)西門子300/400 PLC培訓(xùn)學(xué)習(xí)

S7-1200PLC的運(yùn)動(dòng)控制功能特點(diǎn)：具有便捷的PROFINET接口,、強(qiáng)大的集成工藝功能和靈活的可擴(kuò)展性,。支持多種運(yùn)動(dòng)控制方式，包括開環(huán)控制和閉環(huán)控制,?？刂品绞剑篜TO（脈沖輸出）：通過CPU本體或信號(hào)板輸出高速脈沖，實(shí)現(xiàn)開環(huán)定位控制,。這種方式適用于需要精確控制位置但不需要反饋的場(chǎng)合,。PROFIdrive：基于PROFIBUS/PROFINET的通信方式，與支持PROFIdrive的驅(qū)動(dòng)器連接,，實(shí)現(xiàn)閉環(huán)定位控制,。這種方式適用于需要精確控制位置且需要反饋的場(chǎng)合。模擬量控制：通過輸出模擬量信號(hào)來控制驅(qū)動(dòng)器,。這種方式適用于需要連續(xù)控制或需要更高精度的場(chǎng)合,。長(zhǎng)寧區(qū)西門子300/400 PLC培訓(xùn)學(xué)習(xí)