PLC運動控制功能，伺服驅動器是現(xiàn)代運動控制的重要組成部分，被廣泛應用于工業(yè)機器人及數(shù)控加工中心等自動化設備中,。尤其是應用于控制交流永磁同步電機的伺服驅動器已經(jīng)成為國內外研究熱點,。當前交流伺服驅動器設計中普遍采用基于矢量控制的電流,、速度,、位置3閉環(huán)控制算法,。該算法中速度閉環(huán)設計合理與否,，對于整個伺服控制系統(tǒng),，特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關鍵作用。在伺服驅動器速度閉環(huán)中,，電機轉子實時速度測量精度對于改善速度環(huán)的轉速控制動靜態(tài)特性至關重要,。為尋求測量精度與系統(tǒng)成本的平衡，一般采用增量式光電編碼器作為測速傳感器,。伺服驅動器是現(xiàn)代運動控制的重要組成部分,，被廣泛應用于工業(yè)機器人及數(shù)控加工中心等自動化設備中。尤其是應用于控制交流永磁同步電機的伺服驅動器已經(jīng)成為國內外研究熱點,。當前交流伺服驅動器設計中普遍采用基于矢量控制的電流,、速度、位置3閉環(huán)控制算法,。該算法中速度閉環(huán)設計合理與否,，對于整個伺服控制系統(tǒng)，特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關鍵作用,。 PLC程序永遠不會是末端的,，它總是可以根據(jù)客戶要求對新系統(tǒng)進行修正和后續(xù)調整。寶山區(qū)單片機培訓學校

PLC編程在操作系統(tǒng)中包含了用戶程序和系統(tǒng)程序,，操作系統(tǒng)已經(jīng)固化在CPU中,，它提供CPU運行和調試的機制。CPU的操作系統(tǒng)是按照事件驅動掃描用戶程序的,。用戶程序寫在不同的塊中,，CPU按照執(zhí)行的條件成立與否執(zhí)行相應的程序塊或者訪問對應的數(shù)據(jù)塊。用戶程序則是為了完成特定的控制任務,，是由用戶編寫的程序,。用戶程序通常包括組織塊（OB）、函數(shù)塊（FB）,、函數(shù)（FC）和數(shù)據(jù)塊（DB）塊結構增加了PLC程序的組織透明性,、可理解性和易維護性。OB,、FB,、FC都包含代碼，統(tǒng)稱為代碼塊(Code)塊,。被調用的代碼塊又可以調用別的代碼塊,，這種調用稱為嵌套調用。在塊調用中,，調用者可以是各種代碼塊,，被調用的塊是OB之外的代碼塊。調用功能時需要為它指定一個背景數(shù)據(jù)塊,。塊由變量生明表和程序組成,。每個邏輯塊都有變量聲明表，變量聲明表是用來說明塊的局部數(shù)據(jù),。而局部數(shù)據(jù)保括參數(shù)和局部變量兩大類,。在不同的塊中可以重復聲明和使用同一局部變量，因為它們在每個塊中*有效一次,。局部變量包括兩種：靜態(tài)變量和臨時變量,。參數(shù)是在調用塊與被調用塊之間傳遞的數(shù)據(jù)，包括輸入,、輸出和輸入/輸出變量,。嘉定區(qū)西門子1200/1500 PLC培訓學校PLC是一種特殊的工業(yè)控制計算機學習計算機必須掌握數(shù)制對于PLC更是如此。

   PLC運動控制簡介 在自動化生產,、加工和控制過程中個,，經(jīng)常要對加工工件的尺寸或機械設備移動的距離進行準確定位控制。在定位控制系統(tǒng)中經(jīng)常使用步進電機或伺服電機作為驅動或控制元件,。定位控制的關鍵是通過PLC發(fā)送高速脈沖信號對步進電機或伺服電機做精確定位,。由于PLC是專為在工業(yè)環(huán)境下應用而設計的一種工業(yè)控制計算機，具有抗干擾能力強,、可靠性極高,、體積小等優(yōu)點，是實現(xiàn)機電一體化的理想控制裝置,。S7-1200CPU提供四個脈沖輸出發(fā)生器,。每個脈沖輸出發(fā)生器提供一個脈沖輸出和一個方向輸出，用于通過脈沖接口對步進電機驅動器或伺服電機驅動器進行控制,。脈沖輸出為驅動器提供電機運動所需的脈沖,。方向輸出則用于控制驅動器的行進方向。PTO輸出生成頻率可變的方波輸出,。繼電器型CPU需要具有用來控制驅動器的DC輸出的信號板,。信號板(SB,SignalBoard)將板載I/O擴展為包含多個附加I/O點。具有兩個數(shù)字量輸出的SB可用作控制一臺電機的脈沖輸出和方向輸出,。具有四個數(shù)字量輸出的SB可用作控制兩臺電機的脈沖輸出和方向輸出,。不能將內置繼電器輸出用作控制電機的脈沖輸出,。

PLC的生產廠家充分考慮到現(xiàn)場技術人員的技能和習慣，可采用梯形圖或面向工業(yè)控制的簡單指令形式,。梯形圖與繼電器原理圖很相似,，直觀、易懂和易掌握,，不需要學習專門的計算機知識和語言,。設計人員可以再設計室設計、修改和模擬調試程序,，非常方便,。（3）安裝簡單，維護方便PLC不需要專門的機房,，可以在各種工業(yè)環(huán)境下直接運行,，使用時只需將現(xiàn)場的各種設備與PLC相應的I/O端相連，即可投入運行,。各種模塊上均有運行和故障指示裝置,，便于用戶了解運行情況和查找故障。（4）采用模塊化結構,，體積小,，重量輕為了適應工業(yè)控制需求，除整體式PLC外,，絕大多數(shù)PLC采用模塊化結構,。PLC的各部件，包括CPU,、電源以及I/0模塊等都采用模塊化設計此外,，PLC相對于通用的工控機，其體積和重量要小的多,。（5）豐富的I/O接口模塊,，擴展能力強PLC針對不同的工業(yè)現(xiàn)場信號（如交流或直流、開關量或模擬量,、電壓或電流,、脈沖或電位及強電或弱電等）有相應的I/O模塊與工業(yè)現(xiàn)場的器件或設備（如按鈕、行程開關,、接近開關,、傳感器及變送器、電磁線圈和控制閥等）直接連接,。另外,，為了提高操作性能，它還有多種人-機對話的接口模塊；為了組成工業(yè)局部網(wǎng)絡,，有多種通信聯(lián)網(wǎng)的接口模塊等,。PLC在國內外已廣泛應用于專用機床控制系統(tǒng)自動化樓宇鋼鐵石油化工電力建材汽車紡織機械等各行各業(yè)。

    PLC編程浮點數(shù)小于等于比較指令CMP<,。PLC編程比較指令控制交通燈20.比較指令控制噴泉轉換指令：ROUND,、TRUNC、CEIL及FLOOR8.六舍七入四舍五入案例詳解操作練習數(shù)據(jù)移位指令1.整數(shù)右移指令SHR_I2.雙整數(shù)右移指令SHR_DI3.字左移指令SHL_W4.字右移指令SHR_W5.雙字左移指令SHL_DW6.雙字右移指令SHR_DW7.雙字左循環(huán)移指令ROL_DW8.雙字右循環(huán)移指令ROR_DW9）數(shù)據(jù)移位指令編程練習,，在PLC上操作調試9.控制物料分揀系統(tǒng)案例詳解操作練習狀態(tài)字及狀態(tài)位1.狀態(tài)字STW的編程及應用2.異常位OV3.異常位OS4.異常位UO5.異常位BR6.異常位OS7.結果大于等于08.結果小于等于0等等狀態(tài)位字邏輯指令1.字與操作指令WAND_W2.字或操作指令WOR_W3.雙字與操作指令WAND_DW4.雙字或操作指令WOR_DW5.雙字異或操作指令WXOR_DW第六部分：用戶程序結構(OB)編程3.功能(FC)4.功能塊（FB）5.系統(tǒng)功能(SFC)6.系統(tǒng)功能塊（SFB）7.數(shù)據(jù)塊(DB)8.變量表。 PLC可編程序控制器在工業(yè)生產中已經(jīng)無處不在,，要求也越來越高,，因此技術人員對PLC使用要求也逐步提高。浦東新區(qū)單片機培訓課程

PLC的通信包括PLC與PLC之間的通信PLC與上位計算機之間的通信以及和其他智能設備之間的通信,。寶山區(qū)單片機培訓學校

西門子PLC TIA博途軟件編程有三種方法：線性化編程,、模塊化編程和結構化編程。線性化編程線性化編程就是將整個程序放在循環(huán)控制組織塊OB1中,，CPU循環(huán)掃描執(zhí)行OB1中的全部指令,。其特點是結構簡單、概念簡單,，但由于所有指令都在一個塊中,，程序的某些部分可能不需要多次執(zhí)行，而掃描時,，重復掃描所有的指令,，會造成資源浪費、執(zhí)行效率低,。對于大型的程序要避免線性化編程,。模塊化編程模塊化編程就是將程序根據(jù)功能分為不同的邏輯塊，每個邏輯塊完成不同的功能,。在OB1中可以根據(jù)條件調用不同的函數(shù)或函數(shù)塊,。其特點是易于分工合作，調試方便,。由于邏輯塊有條件調用,，所以提高了CPU的效率。結構化編程結構化編程就是將過程要求中類似或者相關的任務歸類,，在函數(shù)或者函數(shù)塊中編程,，形成通用的解決方案。通過不同的參數(shù)調用相同的函數(shù)或者通過不同的背景數(shù)據(jù)塊調用相同的函數(shù)塊,。一般而言,，工程上使用S7-1200PLC時，通常采用結構化編程方法,。寶山區(qū)單片機培訓學校

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