手動調(diào)整增益參數(shù)

調(diào)整速度比例增益KVP值,。當伺服系統(tǒng)安裝完后，必須調(diào)整參數(shù)，使系統(tǒng)穩(wěn)定旋轉(zhuǎn),。首先調(diào)整速度比例增益KVP值．調(diào)整之前必須把積分增益KVI及微分增益KVD調(diào)整至零，然后將KVP值漸漸加大,；同時觀察伺服電機停止時足否產(chǎn)生振蕩,，并且以手動方式調(diào)整KVP參數(shù),，觀察旋轉(zhuǎn)速度是否明顯忽快忽慢．KVP值加大到產(chǎn)生以上現(xiàn)象時，必須將KVP值往回調(diào)小,，使振蕩消除,、旋轉(zhuǎn)速度穩(wěn)定。此時的KVP值即初步確定的參數(shù)值,。如有必要,，經(jīng)KⅥ和KVD調(diào)整后，可再作反復修正以達到理想值,。

調(diào)整積分增益KⅥ值,。將積分增益KVI值漸漸加大，使積分效應漸漸產(chǎn)生,。由前述對積分控制的介紹可看出,，KVP值配合積分效應增加到臨界值后將產(chǎn)生振蕩而不穩(wěn)定，如同KVP值一樣,，將KVI值往回調(diào)小,，使振蕩消除、旋轉(zhuǎn)速度穩(wěn)定,。此時的KVI值即初步確定的參數(shù)值,。

調(diào)整微分增益KVD值。微分增益主要目的是使速度旋轉(zhuǎn)平穩(wěn),，降低超調(diào)量,。因此，將KVD值漸漸加大可改善速度穩(wěn)定性,。    

調(diào)整位置比例增益KPP值,。如果KPP值調(diào)整過大，伺服電機定位時將發(fā)生電機定位超調(diào)量過大,，造成不穩(wěn)定現(xiàn)象,。此時，必須調(diào)小KPP值,，降低超調(diào)量及避開不穩(wěn)定區(qū),；但也不能調(diào)整太小，使定位效率降低,。因此,，調(diào)整時應小心配合。

采用伺服驅(qū)動器—電動機互饋對拖的測試平臺

這種測試系統(tǒng)由四部分組成,，分別是三相PWM整流器,、被測伺服驅(qū)動器—電動機系統(tǒng),、負載伺服驅(qū)動器—電動機系統(tǒng)及上位機，其中兩臺電動機通過聯(lián)軸器互相連接,。被測電動機工作于電動狀態(tài),，負載電動機工作于發(fā)電狀態(tài)。被測伺服驅(qū)動器—電動機系統(tǒng)工作于速度閉環(huán)狀態(tài),，用來控制整個測試平臺的轉(zhuǎn)速,，負載伺服驅(qū)動器—電動機系統(tǒng)工作于轉(zhuǎn)矩閉環(huán)狀態(tài)，通過控制負載電動機的電流來改變負載電動機的轉(zhuǎn)矩大小,，模擬被測電機的負載變化,，這樣互饋對拖測試平臺可以實現(xiàn)速度和轉(zhuǎn)矩的靈活調(diào)節(jié)，完成各種試驗功能測試,。上位機用于監(jiān)控整個系統(tǒng)的運行,，根據(jù)試驗要求向兩臺伺服驅(qū)動器發(fā)出控制指令,，同時接收它們的運行數(shù)據(jù),，并對數(shù)據(jù)進行保存、分析與顯示,。

對于這種測試系統(tǒng),，采用高性能的矢量控制方式對被測電動機和負載設(shè)備分別進行速度和轉(zhuǎn)矩控制，即可模擬各種負載情況下伺服驅(qū)動器的動,、靜態(tài)性能,，完成對伺服驅(qū)動器的多方位而準確的測試。但由于使用了兩套伺服驅(qū)動器—電動機系統(tǒng),，所以這種測試系統(tǒng)體積龐大,，不能滿足便攜式的要求，而且系統(tǒng)的測量和控制電路也比較復雜,、成本也很高

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步進電機的控制系統(tǒng)由可編程控制器,、環(huán)行脈沖分配器和步進電機功率驅(qū)動器組成，控制系統(tǒng)中plc用來產(chǎn)生控制脈沖;通過plc編程輸出一定數(shù)量的方波脈沖,，控制山社步進電機的轉(zhuǎn)角進而控制伺服機構(gòu)的進給量;同時通過編程控制脈沖頻率就是伺服機構(gòu)的進給速度,，環(huán)行脈沖分配器將可編程控制器輸出的控制脈沖按步進電機的通電順序分配到相應的繞組。

PLC控制的步進電機可以采用軟件環(huán)行分配器,，也可以采用硬件環(huán)行分配器,。采用軟環(huán)占用的PLC資源較多，特別是步進電機繞組相數(shù)M》4時,，對于大型生產(chǎn)線應該予以充分考慮,。采用硬件環(huán)行分配器,，雖然硬件結(jié)構(gòu)稍微復雜些，但可以節(jié)省占用PLC的I/O口點數(shù),。

步進電機驅(qū)動器是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機構(gòu),。當步進驅(qū)動器接收到一個脈沖信號，它就驅(qū)動步進電機按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動一個固定的角度(稱為“步距角”),，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運行的,。可以通過控制脈沖個數(shù)來控制角位移量,，從而達到準確定位的目的,；同時可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉(zhuǎn)動的速度和加速度，從而達到調(diào)速和定位的目的,。

步進電動機和步進電動機驅(qū)動器構(gòu)成步進電機驅(qū)動系統(tǒng),。步進電動機驅(qū)動系統(tǒng)的性能，不但取決于步進電動機自身的性能,，也取決于步進電動機驅(qū)動器的優(yōu)劣,。對步進電動機驅(qū)動器的研究幾乎是與步進電動機的研究同步進行的。 上海持承自動化設(shè)備有限公司主營驅(qū)動器,，如有進一步需要,，我們會盡快給您答復！

繪制電路原理圖也很重要,，一般情況下DSP或者EEPROM壞的可能性是比較低的（如果真的損壞了,，該板也就報廢了），所以對單片機和DSP原理比較清楚,，善于分析數(shù)字電路的工程師,，修復主板并非什么難事，不過因為主板元件精小,，焊接時候一定要小心,，溫度不能太高，動作也一定要輕柔,，不然很容易在拆焊的時候損壞銅箔或元件,。驅(qū)動板一般和變頻器的差不多，一般是光耦等放大電路,，不過速度要快很多,，電源電路一般也在驅(qū)動板上，更多時候是由于電源不良引起驅(qū)動故障,，另外傳感檢測電路往往也在驅(qū)動板上,，過流，過壓,，缺相,，過載,，編碼器信號等問題也需要檢查這塊板，這些電路并不復雜,，主要是一些模擬電路,，相對主板比較容易看到明顯的故障，即使一時無法判斷,，通過故障的代碼順藤摸瓜也容易發(fā)現(xiàn)問題,。主回路是**容易修復的，一般就是先整流,，然后電容穩(wěn)壓,，***逆變，中間可能會有泄壓保護回路（制動單元制動電阻之類）,，這些基本上都是模塊為主的電路,，更多是智能化IPM模塊，壞了大都需要更換,，不過主回路有問題后,，一般都要先檢查驅(qū)動板是否也跟著損壞了再決定換上新的模塊上電，否則很容易因為驅(qū)動板故障引起新裝上去模塊的再次燒毀,。上海持承自動化設(shè)備有限公司主營驅(qū)動器,，如需相關(guān)幫助,，隨時來電,！廣東三菱伺服驅(qū)動器售后維修

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現(xiàn)代數(shù)控機床對主軸傳動提出了更高的要求：

（1） 調(diào)速范圍寬并實現(xiàn)無極調(diào)速

為保證加工時選用合適的切削用量，以獲得*佳的生產(chǎn)率,、加工精度和表面質(zhì)量,。特別對于具有自動換刀功能的數(shù)控加工中心，為適應各種刀具,、工序和各種材料的加工要求,，對主軸的調(diào)速范圍要求更高，要求主軸能在較寬的轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)根據(jù)數(shù)控系統(tǒng)的指令自動實現(xiàn)無級調(diào)速,，并減少中間傳動環(huán)節(jié),，簡化主軸箱。

目前主軸驅(qū)動裝置的恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速范圍已可達1∶100,，恒功率調(diào)速范圍也可達1∶30,，一般過載1.5倍時可持續(xù)工作達到30min。

主軸變速分為有級變速,、無級變速和分段無級變速三種形式,，其中有級變速*用于經(jīng)濟型數(shù)控機床,，大多數(shù)數(shù)控機床均采用無級變速或分段無級變速。在無級變速中,，變頻調(diào)速主軸一般用于普及型數(shù)控機床,，交流伺服主軸則用于中、數(shù)控機床,。

（2） 恒功率范圍要寬

主軸在全速范圍內(nèi)均能提供切削所需功率,，并盡可能在全速范圍內(nèi)提供主軸電動機的*大功率。由于主軸電動機與驅(qū)動裝置的限制,，主軸在低速段均為恒轉(zhuǎn)矩輸出,。為滿足數(shù)控機床低速、強力切削的需要,，常采用分級無級變速的方法（即在低速段采用機械減速裝置）,，以擴大輸出轉(zhuǎn)矩。

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