以解決上述背景技術(shù)中提出的問(wèn)題,。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本實(shí)用新型的目的在于提供一種帶限位結(jié)構(gòu)的分揀搬運(yùn)機(jī)械臂，以解決上述背景技術(shù)中提出的問(wèn)題,。為實(shí)現(xiàn)上述目的,，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種帶限位結(jié)構(gòu)的分揀搬運(yùn)機(jī)械臂,，包括支撐架,、升降機(jī)構(gòu)與伸縮機(jī)構(gòu),，所述升降機(jī)構(gòu)由升降電機(jī)、齒輪i,、齒輪ii,、同步帶輪i、同步帶i,、同步帶輪ii,、同步帶輪iii、同步帶輪iv,、同步帶ii與滑軌i構(gòu)成,，所述升降電機(jī)固定安裝在支撐架的后端,，所述升降電機(jī)的主軸與齒輪i相固定套接，且齒輪i與齒輪ii相嚙合,，所述同步帶輪ii,、同步帶輪i均與同步帶i相嚙合，所述同步帶輪iv固定通過(guò)轉(zhuǎn)軸固定安裝在支撐架上端的內(nèi)側(cè),，且同步帶輪iv,、同步帶輪iii均與同步帶ii相嚙合，所述滑軌i固定安裝在支撐架前端面的左右兩側(cè),；所述伸縮機(jī)構(gòu)由l板,、滑軌ii,、伸縮舵機(jī)、齒輪iii,、導(dǎo)向滑塊與齒條構(gòu)成,，所述滑軌i上滑配有與同步帶ii相固定連接的水平架，所述水平架的前端面上固定安裝有豎直架,，所述l板的前端面上固定安裝有套筒固定臂,，且在套筒固定臂的左右兩側(cè)固定連接有限位軸，所述套筒固定臂的中間固定套接有管狀結(jié)構(gòu)的抓球套筒,，所述豎直架左右兩側(cè)的下端通過(guò)轉(zhuǎn)軸固定套接有貨叉,。機(jī)械臂操作簡(jiǎn)便，如東大元無(wú)需專業(yè)技能,。青海自動(dòng)打包機(jī)械臂

    劍式機(jī)械手是一種手工操作工具,，其功能是與球關(guān)節(jié)軸承配合使用，用于核工業(yè)（如同位素生產(chǎn)）,、制藥,、醫(yī)療等行業(yè)的屏蔽箱內(nèi)，對(duì)人手不能直接接觸的放射性物質(zhì)進(jìn)行分裝,、取樣等操作處理,，具有結(jié)構(gòu)緊湊、操作簡(jiǎn)單,、容易掌握基本操作技術(shù)的特點(diǎn),。傳統(tǒng)的劍式機(jī)械手主要由夾鉗7、手桿6,、拉桿12,、外管14、手把13等組成,，手桿6和拉桿12均置于外管14內(nèi),，外管14的一端與夾鉗7的壓環(huán)75連接，手桿6的一端與夾鉗7的活動(dòng)桿71（活動(dòng)桿71穿過(guò)壓環(huán)75）連接,，其使用原理為：操作靠手扣動(dòng)扳機(jī)3,，帶動(dòng)撥桿2撥動(dòng)拉桿12右移，壓縮彈簧1并依次通過(guò)拉桿12和手桿6拉動(dòng)夾鉗7的活動(dòng)桿71使夾鉗7的夾指72合攏,，達(dá)到夾取物件的目的,。松開(kāi)扳機(jī)3，在彈簧1的作用下,，拉桿12左移,，夾鉗7的夾指72張開(kāi)，達(dá)到釋放物件的目的,。手桿6與拉桿12之間的連接接頭5,，球關(guān)節(jié)軸承10,，安裝球關(guān)節(jié)軸承10的防護(hù)墻11，球關(guān)節(jié)軸承接盤(pán)4,，連接于連接接頭5和球關(guān)節(jié)軸承接盤(pán)4之間的外密封套9,；圖2中還示出了套裝于夾鉗7的夾指72上的橡膠套73,。上述傳統(tǒng)的劍式機(jī)械手只能使用在密封要求不高的環(huán)境中,，因?yàn)樵搫κ綑C(jī)械手的夾鉗7的外管與手桿6之間存在間隙,，所以密封不夠徹底,，另外,，該劍式機(jī)械手的夾鉗7的夾指72上有用于防滑的橡膠套73。青海自動(dòng)打包機(jī)械臂如東大元機(jī)械臂,，服務(wù)到位無(wú)憂購(gòu),。

    帶有定位結(jié)構(gòu)的機(jī)械臂結(jié)構(gòu)。機(jī)械臂是指高精度,，多輸入多輸出,、高度非線性、強(qiáng)耦合的復(fù)雜系統(tǒng),，因其獨(dú)特的操作靈活性,已在工業(yè)裝配,安全防爆等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用，機(jī)械臂是一個(gè)復(fù)雜系統(tǒng),存在著參數(shù)攝動(dòng),、外界干擾及未建模動(dòng)態(tài)等不確定性,，因而機(jī)械臂的建模模型也存在著不確定性，對(duì)于不同的任務(wù),需要規(guī)劃?rùn)C(jī)械臂關(guān)節(jié)空間的運(yùn)動(dòng)軌跡,，從而級(jí)聯(lián)構(gòu)成末端位姿,；而機(jī)械臂在實(shí)際的運(yùn)用過(guò)程中，重要的使用功能即為使其轉(zhuǎn)動(dòng)移動(dòng)和定位,。目前市場(chǎng)上的機(jī)械臂在裝配后進(jìn)行使用時(shí)，難以進(jìn)行多角度的轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié),，且難以在調(diào)節(jié)后定位穩(wěn)定,，使用起來(lái)穩(wěn)定性較差，難以適配多種器械進(jìn)行使用,。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種帶有定位結(jié)構(gòu)的機(jī)械臂結(jié)構(gòu),，解決了目前市場(chǎng)上的機(jī)械臂在裝配后進(jìn)行使用時(shí),，難以進(jìn)行多角度的轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)，且難以在調(diào)節(jié)后定位穩(wěn)定,，使用起來(lái)穩(wěn)定性較差,，難以適配多種器械進(jìn)行使用的問(wèn)題。為了實(shí)現(xiàn)上述目的,，本發(fā)明采用了如下技術(shù)方案：一種帶有定位結(jié)構(gòu)的機(jī)械臂結(jié)構(gòu),，包括基軸，所述基軸的表面轉(zhuǎn)動(dòng)連接有支撐板和第二支撐板,，且支撐板轉(zhuǎn)動(dòng)連接在基軸表面的中部，所述支撐板遠(yuǎn)離基軸的端部固定安裝有連接臂架,。

    利用線性插值將各機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)軌跡發(fā)送到各機(jī)械臂,，實(shí)現(xiàn)對(duì)雙機(jī)械臂的控制。進(jìn)一步地,，步驟1所述根據(jù)點(diǎn)云數(shù)據(jù)構(gòu)建目標(biāo)物體空間模型,，具體包括：步驟1-1，對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行多維高斯濾波預(yù)處理,，所用公式為：式中，表示點(diǎn)云數(shù)據(jù)中每一個(gè)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的維度為4的向量(g,，y,，z，d),，g表示該點(diǎn)對(duì)應(yīng)的rgb值,，(y，z,，d)表示點(diǎn)在空間中的坐標(biāo),，為所有向量的平均值,，∑為所有向量的協(xié)方差矩陣,；步驟1-2,，利用置信區(qū)間計(jì)算公式對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行參數(shù)估計(jì)，獲得目標(biāo)物體的坐標(biāo)信息,，包括目標(biāo)物體中心點(diǎn)及分布范圍,，置信區(qū)間計(jì)算公式為：式中，為多維高斯濾波后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中每一個(gè)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的向量，α＝1-置信度,，n是樣本個(gè)數(shù),，n-1為“自由度”，s為多維高斯濾波后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的標(biāo)準(zhǔn)差,，為t值,，根據(jù)其分布表可得為置信半徑,；步驟1-3,，基于步驟1-1濾波后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)以及步驟1-2點(diǎn)云數(shù)據(jù)參數(shù)估計(jì)結(jié)果,，構(gòu)建目標(biāo)物體空間模型,；步驟1-4，利用深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)所述目標(biāo)物體空間模型進(jìn)行池化,、連接以及回歸處理,，識(shí)別出目標(biāo)物體的類別,。進(jìn)一步地，步驟1-4中所述深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)具體采用darknet-53的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu),。進(jìn)一步地,，步驟3中根據(jù)所述雙機(jī)械臂空間xacro模型和目標(biāo)物體空間模型，計(jì)算雙機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)軌跡,。如東大元機(jī)械臂,，改善勞動(dòng)條件減少疲勞。

    線繩驅(qū)動(dòng)機(jī)械手,，所述固定件的數(shù)量為多個(gè),，多個(gè)所述固定件在所述鉸接桿的軸向上間隔設(shè)置,。12.如上所述的線繩驅(qū)動(dòng)機(jī)械手,，所述鉸接桿上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有用于纏繞牽引繩的滑輪,。13.如上所述的線繩驅(qū)動(dòng)機(jī)械手,，所述手腕包括鉸接在所述手掌上的轉(zhuǎn)動(dòng)座和與所述轉(zhuǎn)動(dòng)座形成裝配腔的殼體,，所述裝配腔內(nèi)設(shè)有使所述轉(zhuǎn)動(dòng)座繞所述殼體軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)力機(jī)構(gòu)。14.如上所述的線繩驅(qū)動(dòng)機(jī)械手,，所述手掌包括與所述手腕鉸接的掌心和鉸接在所述掌心上的多個(gè)可曲伸的手指,。15.如上所述的線繩驅(qū)動(dòng)機(jī)械手，所述手指包括多個(gè)依次連接并可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的指關(guān)節(jié)，多個(gè)所述指關(guān)節(jié)相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)使所述手指彎曲或伸展,。16.如上所述的線繩驅(qū)動(dòng)機(jī)械手,，所述指關(guān)節(jié)上設(shè)有鉸接部，兩相鄰的所述指關(guān)節(jié)中,，一所述指關(guān)節(jié)上的所述鉸接部與另一所述指關(guān)節(jié)上的所述鉸接部鉸接。17.與現(xiàn)有技術(shù)相比,，本實(shí)用新型具有如下：18.本實(shí)用新型通過(guò)相互鉸接的手腕和手掌實(shí)現(xiàn)了手掌的翻轉(zhuǎn)，通過(guò)套設(shè)在鉸接桿上且一端連接在手腕或手掌上的復(fù)位件,，實(shí)現(xiàn)手掌在翻轉(zhuǎn)狀態(tài)和展開(kāi)狀態(tài)間的切換,，在滿足翻轉(zhuǎn)需要的同時(shí)，簡(jiǎn)化了結(jié)構(gòu),、縮小了體積,。 如東大元機(jī)械臂，提升工廠自動(dòng)化水平,。車間機(jī)械臂工藝

機(jī)械臂節(jié)能環(huán)保,，如東大元綠色生產(chǎn),。青海自動(dòng)打包機(jī)械臂

    機(jī)械臂是指高精度，多輸入多輸出,、高度非線性,、強(qiáng)耦合的復(fù)雜系統(tǒng)。因其獨(dú)特的操作靈活性,，已在工業(yè)裝配,、安全防爆等領(lǐng)域得到應(yīng)用。機(jī)械臂是一個(gè)復(fù)雜系統(tǒng),，存在著參數(shù)攝動(dòng),、外界干擾及未建模動(dòng)態(tài)等不確定性。因而機(jī)械臂的建模模型也存在著不確定性,，對(duì)于不同的任務(wù),，需要規(guī)劃?rùn)C(jī)械臂關(guān)節(jié)空間的運(yùn)動(dòng)軌跡,，從而級(jí)聯(lián)構(gòu)成末端位姿,。與剛性機(jī)械臂相比較,，柔性機(jī)械臂具有結(jié)構(gòu)輕,、載重/自重比高等特性，因而具有較低的能耗,、較大的操作空間和很高的效率,，其響應(yīng)快速而準(zhǔn)確,，有著很多潛在的優(yōu)點(diǎn),，在工業(yè),、等應(yīng)用領(lǐng)域中占有十分重要的地位,。隨著宇航業(yè)及機(jī)器人業(yè)的飛速發(fā)展,，越來(lái)越多地采用由若干個(gè)柔性構(gòu)件組成的多柔體系統(tǒng)。傳統(tǒng)的多剛體動(dòng)力學(xué)的分析方法及控制方法已不能滿足多柔體系統(tǒng)的動(dòng)力分析及控制的要求,。柔性機(jī)械臂作為簡(jiǎn)單的非平凡多柔體系統(tǒng),，被地用作多柔體系統(tǒng)的研究模型。 青海自動(dòng)打包機(jī)械臂