隨著技術(shù)的進(jìn)步,，機(jī)械臂在流水線(xiàn)、裝配,、焊接和餐飲等行業(yè)應(yīng)用越來(lái)越,。基于各行業(yè)的特點(diǎn),，針對(duì)機(jī)械臂的某些性能需要滿(mǎn)足不同的需求,。餐飲行業(yè)常用的是協(xié)作機(jī)器人,，通常對(duì)于機(jī)械臂的防水防塵有較高的要求。由于協(xié)作機(jī)械臂的關(guān)節(jié)接口部分存在著相對(duì)運(yùn)動(dòng),，是密封效果薄弱的部位,。因此，要保持關(guān)節(jié)接口在裝配后滿(mǎn)足密封條件,，需要根據(jù)實(shí)際情況對(duì)結(jié)合部位進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),，因此，機(jī)械臂關(guān)節(jié)接口之間的密封性好壞直接影響著整機(jī)的密封性能,。因此,，亟需一種機(jī)械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)及其安裝方法以及機(jī)械臂以解決上述技術(shù)問(wèn)題。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于提出一種機(jī)械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu),，密封效果好,，能夠?qū)C(jī)械臂的關(guān)節(jié)接口處實(shí)現(xiàn)良好的防塵和防水效果。為達(dá)此目的,，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：本發(fā)明提供一方面一種機(jī)械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu),，包括：關(guān)節(jié)，包括關(guān)節(jié)本體和設(shè)置在所述關(guān)節(jié)本體一端面的中部的環(huán)形連接部,，第二關(guān)節(jié),，包括第二關(guān)節(jié)本體和設(shè)置在所述第二關(guān)節(jié)本體一端面的中部的連接凸起，所述連接凸起能夠與環(huán)形連接部可拆卸連接,，所述連接凸起插入所述環(huán)形連接部?jī)?nèi)形成連接部,；環(huán)套基體，套設(shè)在所述連接部的外側(cè),；o型圈,，設(shè)置在所述環(huán)套基體一端并與所述關(guān)節(jié)本體的端面抵壓；彈性環(huán)套,。安裝簡(jiǎn)便的機(jī)械臂,，用戶(hù)友好，操作便捷,。陜西機(jī)械臂設(shè)備廠(chǎng)

    手腕1是用來(lái)調(diào)整或改變工件的方位的部件,，還能用來(lái)連接末端操作器和手臂，由于它有三個(gè)自由度,，因此可以作為夾鉗式或吸附式這類(lèi)型的工作,。本設(shè)計(jì)還可以根據(jù)工作的不同，而配置不同的末端操作器,。機(jī)械臂的設(shè)計(jì)完成,，需要對(duì)機(jī)械臂的工作性能進(jìn)行仿真測(cè)試，主要應(yīng)用了Pro/E和ADAMS軟件對(duì)機(jī)械臂的工作性能進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn),。文章主要對(duì)3自由度混聯(lián)式機(jī)械臂的工作性能進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn),，一般的仿真實(shí)驗(yàn)往往采用ADAMS軟件對(duì)機(jī)械臂的工作性能進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真實(shí)驗(yàn),，雖然ADAMS軟件為我們提供了建模的功能，但該軟件與的建模仿真分析軟件相比,，其性能就相對(duì)比較弱一點(diǎn),，因此本位采用Pro/E軟件進(jìn)行實(shí)體建模[5]，將建模后的模型格式輸入到ADAMS軟件中去,，在該軟件的工作環(huán)境下進(jìn)行仿真分析實(shí)驗(yàn),。運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真前，需要在三個(gè)移動(dòng)副上添加上相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)函數(shù),，在進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真實(shí)驗(yàn),，在小臂末端添加marker點(diǎn)，仿真得出機(jī)構(gòu)末端的工作空間為環(huán)球體的一部分,?？梢愿鶕?jù)機(jī)構(gòu)末端軌跡點(diǎn)從而繪制出的三維工作空間運(yùn)動(dòng)軌跡。該機(jī)械臂的機(jī)械性能的一項(xiàng)重要指標(biāo)還需要機(jī)械結(jié)構(gòu)末端的運(yùn)動(dòng)特性來(lái)衡量,。而末端的運(yùn)動(dòng)特性可通過(guò)末端的速度與加速度變化曲線(xiàn)來(lái)描述[6],。哪里有機(jī)械臂哪里有如東大元機(jī)械臂，助力企業(yè)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化轉(zhuǎn)型,。

    所述四級(jí)臂包括第三左板,、第三右板和末端安裝板，末端安裝板安裝在第三左板與第三右板之間,；所述翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第三步進(jìn)電機(jī),、第三雙軸減速機(jī)、第七同步帶輪和第八同步帶輪,，所述第三步進(jìn)電機(jī)和第三雙軸減速機(jī)均安裝在第二左板與第二右板之間,，所述第三步進(jìn)電機(jī)的輸出軸上設(shè)有第八同步帶輪，所述第三雙軸減速機(jī)的輸入軸上設(shè)有第七同步帶輪,，所述第八同步帶輪與第七同步帶輪通過(guò)同步帶連接,，所述第三雙軸減速機(jī)的輸出軸與第三左板的后端連接，第三右板的后端安裝在第七同步帶輪的右側(cè)并同軸可旋轉(zhuǎn),；所述功能模塊驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第四步進(jìn)電機(jī),、第十一同步帶輪,、第十二同步帶輪和第二法蘭聯(lián)軸器,，所述第四步進(jìn)電機(jī)安裝在末端安裝板上，其輸出軸上設(shè)有第十二同步帶輪,，第十一同步帶輪安裝在一根金屬銷(xiāo)上,，該金屬銷(xiāo)的上端可轉(zhuǎn)動(dòng)的安裝在末端安裝板上，其下端與第二法蘭聯(lián)軸器連接,；所述步進(jìn)減速電機(jī),、一級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu),、二級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、三級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu),、第三步進(jìn)電機(jī),、第四步進(jìn)電機(jī)分別與單片機(jī)連接。進(jìn)一步,，所述底部傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括同步帶輪,、第二同步帶輪、兩個(gè)轉(zhuǎn)向同步帶輪和旋轉(zhuǎn)軸,，所述同步帶輪安裝在步進(jìn)減速電機(jī)的輸出軸上,，所述第二同步帶輪固定在旋轉(zhuǎn)軸上。

    平頭探針112垂直固定于塑料支架板111上,，平頭探針112的一端與母頭引線(xiàn)12相連,，所述公接插件21包括塑料支撐盤(pán)211和接觸環(huán)212，塑料支撐盤(pán)211垂直于2的軸線(xiàn)并固定于接入端21的端部,，接觸環(huán)212固定于塑料支撐盤(pán)211上,，且接觸環(huán)212與引線(xiàn)22相連，母頭1與2對(duì)接狀態(tài)下,，平頭探針112與接觸環(huán)212相接觸實(shí)現(xiàn)電性連接,。接觸環(huán)212以塑料支撐盤(pán)211的端面中心為圓心固定于塑料支撐盤(pán)211的端面上，接觸環(huán)212具有至少三個(gè)且直徑逐漸增大,，依次與電源正極,、電源負(fù)極和機(jī)械臂或機(jī)械手的信號(hào)線(xiàn)相連，每個(gè)接觸環(huán)212均設(shè)置有與之相對(duì)應(yīng)的平頭探針112,，具體地：母接插件11為塑料圓柱結(jié)構(gòu),，在不同軌道上均勻分布設(shè)有通孔，平頭探針112固定于通孔內(nèi),。平頭探針112一端連接母線(xiàn)引線(xiàn)12,，另外一端用于與公接插件接觸，共有6組探針,，由外到內(nèi)依次是電源負(fù)極,、電源正極、信號(hào)線(xiàn)1,、信號(hào)線(xiàn)2,、信號(hào)線(xiàn)3、信號(hào)線(xiàn)4,，對(duì)于電流較大的電源負(fù)極,、電源正極設(shè)置了三個(gè)平頭探針112以保障連接質(zhì)量、降低發(fā)熱；公接插件21由6圈接觸環(huán)212,、塑料支撐盤(pán)211組成,，形成立柱形狀，一面為接觸面,，用于與平頭探針112接觸,，另一面為引線(xiàn)焊盤(pán)，將6圈接觸環(huán)212的電極通過(guò)引線(xiàn)22引出,。機(jī)械臂高效節(jié)能,，如東大元倡導(dǎo)綠色環(huán)保。

    圖像的rgb數(shù)據(jù)經(jīng)fpga4緩沖存儲(chǔ)后進(jìn)行并行處理生成二值化圖像,，為消除噪聲,，使目標(biāo)物體突顯，分別進(jìn)行圖像的腐蝕和膨脹處理,，處理后的rgb圖像和二值圖像保存后可通過(guò)vga5接口在顯示屏的兩個(gè)窗口中顯示,。隨后通過(guò)物體質(zhì)心算法和虛擬坐標(biāo)與實(shí)際坐標(biāo)的映射得出物體在目標(biāo)區(qū)域的實(shí)際坐標(biāo)，同時(shí)也可求出物體的橫截寬度,，以便機(jī)械臂9抓?。焕们度朐趌inxartix-7fpga芯片內(nèi)部的軟核microblaze處理機(jī)械臂的動(dòng)態(tài)規(guī)劃算法,，由坐0標(biāo)數(shù)據(jù)和橫截長(zhǎng)度數(shù)據(jù)可得機(jī)械臂9需要的轉(zhuǎn)動(dòng)角度,，通過(guò)語(yǔ)音模塊的傳感器將信號(hào)傳送給舵機(jī)15，通過(guò)舵機(jī)15驅(qū)動(dòng)板間串口通信從而控制機(jī)械臂9抓取動(dòng)作,。以上顯示和描述了本實(shí)用新型的基本原理,、主要特征及。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解,，本實(shí)用新型不受上述實(shí)施例的限制,，上述實(shí)施例和說(shuō)明書(shū)中描述的只是說(shuō)明本實(shí)用新型的原理，在不脫離本實(shí)用新型精神和范圍的前提下,，本實(shí)用新型還會(huì)有各種變化和改進(jìn),，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本實(shí)用新型范圍內(nèi)。本實(shí)用新型要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書(shū)及其等效物界定,。 如東大元機(jī)械臂,，精湛工藝鑄就精品。小型機(jī)械臂操作

如東大元機(jī)械臂,，改善勞動(dòng)條件減少疲勞,。陜西機(jī)械臂設(shè)備廠(chǎng)

    我國(guó)機(jī)器人需求不斷擴(kuò)大，工業(yè)機(jī)器人,，特種機(jī)器人以及服務(wù)機(jī)器人銷(xiāo)量日益擴(kuò)大,，國(guó)內(nèi)也有一批企業(yè)逐漸發(fā)展起來(lái)投入資源研發(fā),，機(jī)器人種類(lèi)與產(chǎn)品線(xiàn)日漸繁多,，大量的機(jī)器人投入生產(chǎn)作業(yè),，提高了生產(chǎn)率，但與水平依舊有較大差距,，且桌面級(jí)機(jī)器人產(chǎn)品稀少,，科技水平較低。較于國(guó)內(nèi),，國(guó)外在機(jī)器人技術(shù)上要更為,，四大家族的機(jī)器人各自有優(yōu)勢(shì)與特色，在精度,，承重與速度都較為有優(yōu)勢(shì),，在桌面級(jí)的機(jī)械臂上產(chǎn)品種類(lèi)較多，水平也較高,，但是其發(fā)展水平相對(duì)工業(yè)級(jí)的依舊較低,。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：為了克服現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，本實(shí)用新型提供了一種六自由度垂直串聯(lián)機(jī)械臂,，可以根據(jù)預(yù)設(shè)的軌跡運(yùn)動(dòng),，實(shí)現(xiàn)抓取物塊，在安裝不同工具的情況下實(shí)現(xiàn)多種功能,。本實(shí)用新型解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是：一種六自由度垂直串聯(lián)機(jī)械臂,，包括底部周轉(zhuǎn)裝置、主臂及驅(qū)動(dòng)裝置,、腕部及驅(qū)動(dòng)裝置,，所述底部周轉(zhuǎn)裝置安裝在使用平臺(tái)上，所述主臂及驅(qū)動(dòng)裝置安裝在底部周轉(zhuǎn)裝置的機(jī)械臂底盤(pán)上,，所述腕部及驅(qū)動(dòng)裝置安裝在主臂及驅(qū)動(dòng)裝置的機(jī)械臂末端,；所述底部周轉(zhuǎn)裝置包括機(jī)械臂底盤(pán)、旋轉(zhuǎn)底座和步進(jìn)減速電機(jī),，所述機(jī)械臂底盤(pán)與旋轉(zhuǎn)底座之間通過(guò)推力軸承可旋轉(zhuǎn)連接,。 陜西機(jī)械臂設(shè)備廠(chǎng)