所述四級(jí)臂包括第三左板,、第三右板和末端安裝板，末端安裝板安裝在第三左板與第三右板之間,；所述翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第三步進(jìn)電機(jī),、第三雙軸減速機(jī)、第七同步帶輪和第八同步帶輪,，所述第三步進(jìn)電機(jī)和第三雙軸減速機(jī)均安裝在第二左板與第二右板之間,，所述第三步進(jìn)電機(jī)的輸出軸上設(shè)有第八同步帶輪，所述第三雙軸減速機(jī)的輸入軸上設(shè)有第七同步帶輪,，所述第八同步帶輪與第七同步帶輪通過同步帶連接,，所述第三雙軸減速機(jī)的輸出軸與第三左板的后端連接，第三右板的后端安裝在第七同步帶輪的右側(cè)并同軸可旋轉(zhuǎn),；所述功能模塊驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第四步進(jìn)電機(jī),、第十一同步帶輪、第十二同步帶輪和第二法蘭聯(lián)軸器，所述第四步進(jìn)電機(jī)安裝在末端安裝板上,，其輸出軸上設(shè)有第十二同步帶輪,，第十一同步帶輪安裝在一根金屬銷上，該金屬銷的上端可轉(zhuǎn)動(dòng)的安裝在末端安裝板上,，其下端與第二法蘭聯(lián)軸器連接,；所述步進(jìn)減速電機(jī)、一級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu),、二級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu),、三級(jí)臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第三步進(jìn)電機(jī),、第四步進(jìn)電機(jī)分別與單片機(jī)連接,。進(jìn)一步，所述底部傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括同步帶輪,、第二同步帶輪,、兩個(gè)轉(zhuǎn)向同步帶輪和旋轉(zhuǎn)軸，所述同步帶輪安裝在步進(jìn)減速電機(jī)的輸出軸上,，所述第二同步帶輪固定在旋轉(zhuǎn)軸上,。安裝便捷的機(jī)械臂，節(jié)省時(shí)間成本,，加速生產(chǎn)進(jìn)程,。北京小型機(jī)械臂

    世界技能大賽移動(dòng)機(jī)器人項(xiàng)目是一種小型機(jī)器人競(jìng)技項(xiàng)目，通過模擬自動(dòng)化分揀搬運(yùn)過程的的場(chǎng)景來考察參賽機(jī)器人的設(shè)計(jì)水平,。機(jī)器人在較小的比賽場(chǎng)地中移動(dòng),，通過機(jī)器視覺技術(shù)識(shí)別任務(wù)信息，分揀出顏色的物料放入貨架,，并需要將貨架搬運(yùn)至位置來獲取分?jǐn)?shù),，任務(wù)完成度和完成任務(wù)花費(fèi)的時(shí)間是評(píng)分的重要指標(biāo)。另外,，搭建機(jī)器人的材料成本也會(huì)作為評(píng)分指標(biāo),，成本以低為優(yōu)。因此,，如何以盡量低的成本和盡量少的部件來搭建出高精度,、高準(zhǔn)確度的分揀搬運(yùn)機(jī)器人也是獲勝關(guān)鍵。此外,，在此場(chǎng)景下解決物料定位,，分揀搬運(yùn)問題，也能為實(shí)際生產(chǎn)中設(shè)計(jì)分揀搬運(yùn)機(jī)器人提供研究基礎(chǔ),。為了滿足賽題要求,，目前大多數(shù)機(jī)器人都會(huì)搭載貨叉結(jié)構(gòu),，但如果貨叉的結(jié)構(gòu)沒有合理的設(shè)計(jì)，往往會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人的機(jī)身過長,，無法在狹窄的場(chǎng)地中自由移動(dòng),、抓取物料；在搬運(yùn)賽題要求的物料車時(shí),，機(jī)器人的運(yùn)行速度往往不能太快,，否則物料車容易因顛簸而掉落；在比賽中,，機(jī)器人需要在狹窄場(chǎng)地中自由移動(dòng),，同時(shí)用盡量少的時(shí)間去完成得分動(dòng)作，所以機(jī)器人的設(shè)計(jì)應(yīng)該小巧而輕便,，但是現(xiàn)有的參賽機(jī)器人并不能良好的解決上述問題，因此,，本領(lǐng)域技術(shù)人員提供了一種帶限位結(jié)構(gòu)的分揀搬運(yùn)機(jī)械臂,。 上海機(jī)械臂操作如東大元機(jī)械臂，實(shí)現(xiàn)無人化生產(chǎn)車間,。

    劍式機(jī)械手是一種手工操作工具,，其功能是與球關(guān)節(jié)軸承配合使用，用于核工業(yè)（如同位素生產(chǎn)）,、制藥,、醫(yī)療等行業(yè)的屏蔽箱內(nèi)，對(duì)人手不能直接接觸的放射性物質(zhì)進(jìn)行分裝,、取樣等操作處理,，具有結(jié)構(gòu)緊湊、操作簡(jiǎn)單,、容易掌握基本操作技術(shù)的特點(diǎn),。傳統(tǒng)的劍式機(jī)械手主要由夾鉗7、手桿6,、拉桿12,、外管14、手把13等組成,，手桿6和拉桿12均置于外管14內(nèi),，外管14的一端與夾鉗7的壓環(huán)75連接，手桿6的一端與夾鉗7的活動(dòng)桿71（活動(dòng)桿71穿過壓環(huán)75）連接,，其使用原理為：操作靠手扣動(dòng)扳機(jī)3,，帶動(dòng)撥桿2撥動(dòng)拉桿12右移，壓縮彈簧1并依次通過拉桿12和手桿6拉動(dòng)夾鉗7的活動(dòng)桿71使夾鉗7的夾指72合攏,，達(dá)到夾取物件的目的,。松開扳機(jī)3,，在彈簧1的作用下，拉桿12左移,，夾鉗7的夾指72張開,，達(dá)到釋放物件的目的。手桿6與拉桿12之間的連接接頭5,，球關(guān)節(jié)軸承10,，安裝球關(guān)節(jié)軸承10的防護(hù)墻11，球關(guān)節(jié)軸承接盤4,，連接于連接接頭5和球關(guān)節(jié)軸承接盤4之間的外密封套9,；圖2中還示出了套裝于夾鉗7的夾指72上的橡膠套73。上述傳統(tǒng)的劍式機(jī)械手只能使用在密封要求不高的環(huán)境中,，因?yàn)樵搫κ綑C(jī)械手的夾鉗7的外管與手桿6之間存在間隙,，所以密封不夠徹底，另外,，該劍式機(jī)械手的夾鉗7的夾指72上有用于防滑的橡膠套73,。

    作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述連接桿與機(jī)械臂本體滑動(dòng)連接。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：述緩沖板的底面中部與彈簧的底端固定連接,，彈簧的頂端與機(jī)械臂本體的底面中部固定連接,。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述鉸接座與探測(cè)頭的連接處套接有橡膠套。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述安裝板的頂面兩端對(duì)稱焊接有固定塊,，轉(zhuǎn)盤上對(duì)應(yīng)固定塊的位置開設(shè)有固定槽,，轉(zhuǎn)盤的兩側(cè)對(duì)稱滑動(dòng)安裝有銷釘，銷釘與固定塊滑動(dòng)連接,，銷釘朝向轉(zhuǎn)盤外的一端焊接有把手,，把手的側(cè)面與第二彈簧的一端固定連接，第二彈簧的另一端與轉(zhuǎn)盤的側(cè)面固定連接,。與現(xiàn)有技術(shù)相比,，本實(shí)用新型的有益效果是：在本實(shí)用新型的使用過程中，通過彈簧為緩沖板和探測(cè)頭提供減震緩沖的作用,，從而使探測(cè)頭能夠緊貼在病人的皮膚表面,，從而提高了探測(cè)效果；探測(cè)頭的探測(cè)方向便于調(diào)節(jié),，提高了機(jī)械臂的實(shí)用性,；探測(cè)頭便于更換，避免了病人之間交叉,，提高了機(jī)械臂的使用安全性,。機(jī)械臂操作安全，如東大元保障生產(chǎn)者安全,。

    機(jī)械臂是指高精度,，多輸入多輸出,、高度非線性、強(qiáng)耦合的復(fù)雜系統(tǒng),。因其獨(dú)特的操作靈活性,已在工業(yè)生產(chǎn)和裝配中達(dá)到廣泛的應(yīng)用,。在機(jī)械生產(chǎn)中，焊接是一道非常常見的工藝,。焊接是兩種或兩種以上同種或異種材料通過原子或分子之間的結(jié)合和擴(kuò)散連接成一體的工藝過程,。隨著科技的發(fā)展，激光焊接是目前制造中常用的焊接手段,。與傳統(tǒng)的點(diǎn)焊工藝不同,，激光焊接可以達(dá)到兩塊鋼板之間的分子結(jié)合，通俗而言就是焊接后的鋼板硬度相當(dāng)于一整塊鋼板,，從而將強(qiáng)度提升30%,，精度同樣提升。當(dāng)然,，激光焊接的實(shí)際使用意義并不僅于此,。激光焊接的特點(diǎn)是被焊接工件變形極小，幾乎沒有連接間隙,，焊接深度/寬度比高，因此焊接質(zhì)量比傳統(tǒng)焊接方法高,。激光焊接是一門技術(shù)性非常強(qiáng)的制造工藝,。機(jī)械臂搭配激光焊接是能夠大幅度提升企業(yè)生產(chǎn)效率。而焊接自身工藝的因素,，會(huì)導(dǎo)致焊接中會(huì)出現(xiàn)焊接缺陷,，包括氣孔、夾渣,、未焊透,、未熔合、裂紋,、凹坑,、咬邊、焊等,。這些缺陷中的氣孔,、夾渣(點(diǎn)狀)屬體積型缺陷。條渣,、未焊透,、未熔合與裂紋屬線性缺陷，也可稱為面型缺陷,。尤其是裂紋與未熔合更是面型缺陷,。凹坑,、咬邊、焊及表面裂紋屬表面缺陷,。其他缺陷,，包括內(nèi)部埋藏裂紋，均屬埋藏缺陷,。如東大元機(jī)械臂,，提升企業(yè)形象新高度。上海機(jī)械臂操作

如東大元機(jī)械臂,，改善勞動(dòng)條件減少疲勞,。北京小型機(jī)械臂

    診斷機(jī)械臂應(yīng)用于人體，通過測(cè)量了解生理或結(jié)構(gòu)的數(shù)據(jù)和形態(tài),，發(fā)現(xiàn)疾病,，作出提示的一種診斷方法。超聲診斷是一種無創(chuàng),、無痛,、方便、直觀的有效檢查手段,，尤其是b超,，應(yīng)用，影響很大,，與x射線,、ct、磁共振成像并稱為4大醫(yī)學(xué)影像技術(shù)?，F(xiàn)階段的機(jī)械臂通過其末端與夾具和超聲探頭連接,，在使用過程中，常常會(huì)無法使探測(cè)頭緊貼到病人的皮膚表面,，從而影響探測(cè)結(jié)果,，而且由于需要對(duì)不同病人進(jìn)行使用，為了避免病人之間出現(xiàn)交叉,，需要對(duì)探測(cè)頭進(jìn)行更換,，如果探測(cè)頭更換不方便的話，會(huì)提高工作人員的工作難度,。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本實(shí)用新型的目的在于提供一種超聲診斷機(jī)械臂,，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。為實(shí)現(xiàn)上述目的,，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種超聲診斷機(jī)械臂,，包括機(jī)械臂本體，所述機(jī)械臂本體的底面兩端均開設(shè)有豎直的滑槽，滑槽內(nèi)均滑動(dòng)安裝有限位塊,，限位塊與連接桿的頂端固定連接,，連接桿的底端伸出機(jī)械臂本體的下方分別與緩沖板的頂面兩端固定連接；所述緩沖板的底面通過軸承轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有轉(zhuǎn)盤,，轉(zhuǎn)盤的底面固定有安裝板,，安裝板的底面通過焊接的方式固定安裝有鉸接座，鉸接座與探測(cè)頭的頂端通過銷釘轉(zhuǎn)動(dòng)連接,。 北京小型機(jī)械臂