絲桿12與導向板10轉(zhuǎn)動連接,；所述底座1的上表面另一端焊接有安裝座5，安裝座5的頂面與轉(zhuǎn)動軸14的底端固定連接,，轉(zhuǎn)動軸14的頂端與機械臂15的一端固定連接,，轉(zhuǎn)動軸14由外部電機帶動轉(zhuǎn)動，機械臂15的另一端固定安裝有機械爪16,，使用時,，通過機械爪16將容器抓住,，并通過轉(zhuǎn)動軸14將容器移動到攪拌桿4的正下方,，實現(xiàn)自動化控制,，降低工作人員的工作難度，需要說明的是,，外部電機和機械爪16均由外部控制系統(tǒng)控制,，而通過控制系統(tǒng)控制電機和機械爪的方式為現(xiàn)有成熟技術(shù)，在此不做贅述,；所述機械爪16由u形架161,、夾持塊162和電動伸縮桿163構(gòu)成，u形架161的外壁與電機械臂15的端部固定連接,，u形架161的兩側(cè)內(nèi)壁分別與一根電動伸縮桿163的一端固定連接,，電動伸縮桿163的另一端焊接有夾持塊162，電動伸縮桿163由外部控制系統(tǒng)控制,，夾持塊162為開口相對的弧形板,，且夾持塊162的內(nèi)壁上固定安裝有橡膠墊，通過橡膠墊162提高了機械爪對容器的夾持效果,。盡管參照前述實施例對本實用新型進行了詳細的說明,，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進行修改,，或者對其中部分技術(shù)特征進行等同替換,，凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)。機械臂自動化操作,，如東大元簡化流程,。西藏機械臂設(shè)備價錢

    本發(fā)明提高了機械臂的通用性，適用于不同農(nóng)事作業(yè),，結(jié)構(gòu)緊湊,，連接操作簡便、結(jié)構(gòu)牢固,、通用性強,；同時做到了機械連接和電路連接，機械連接強度高,、電路連接可靠,，支持軸向任意角度的連接，允許存在兩者在軸線上存在一定的誤差下的連接,，便于連接,，配合相關(guān)夾具夾持母頭(工具端)，可實現(xiàn)機械臂直接操作該連接動作,，無需人工將母頭(工具端)安裝到機械臂上,。具體實施方式為使本發(fā)明的目的,、技術(shù)方案和更加清楚,，下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步的詳細說明,，應當理解，此處所描述的具體實施例用以解釋本發(fā)明,，并不用于限定本發(fā)明,。實施例參照圖1至圖5，其中附圖標記5表示機械手終端,，本實施例提供一種與機械臂連接的農(nóng)事工具的統(tǒng)一接口,，包括母頭1和2，母頭1上固定有經(jīng)母頭引線12與機械手或機械臂電性連接的母接插件11,，2上固定有與母接插件11相匹配的公接插件21,，且公接插件21經(jīng)引線22與機械臂或機械手電性連接，母頭1與2可分離式連接,，且母接插件11與公接插件21對接,。所述母頭1和2均為筒狀結(jié)構(gòu)，2的一端具有凸臺式的接入端21,，接入端21伸至母頭1內(nèi)并于母頭1可分離式連接,，所述母接插件11包括塑料支架板111和平頭探針112，塑料支架板111垂直于母頭1軸向并固定于母頭1內(nèi),。江西機械臂價格比較如東大元機械臂,，提升生產(chǎn)線的靈活性。

    linx7系列芯片內(nèi)部嵌入軟核microblaze,，該軟核和其他外設(shè)ip核一起,，可以完成可編程系統(tǒng)芯片(sopc)的設(shè)計。軟核microblaze處理器采用risc架構(gòu)和哈佛結(jié)構(gòu)的32位指令和數(shù)據(jù)總線,，可以全速執(zhí)行存儲在片上存儲器和外部存儲器中的程序,，并和其他外設(shè)ip核一起，可以完成可編程系統(tǒng)芯片(sopc)的設(shè)計,。artix-7核心板作為主要處理器處理數(shù)據(jù)時,，實現(xiàn)了圖像識別功能，經(jīng)過fpga的腐蝕,、膨脹,、求質(zhì)心等算法，可以精細的獲取物體的坐標,。fpga的軟核microblaze實現(xiàn)了六自由度機械臂的路徑規(guī)劃,，使得機械臂可以智能抓取圖像識別的物體。本實用新型的進一步改進,，機械臂動態(tài)抓取系統(tǒng)采用了圖像二值法,、腐蝕膨脹,、質(zhì)心算法的方法進行圖像處理。本實用新型的進一步改進,，六自由度機械臂舵機的角度采用動態(tài)規(guī)劃算法獲得,。本實用新型的有益效果：本實用新型不同于傳統(tǒng)的人工操作機械臂抓取，而是采用fpga來實現(xiàn)圖像識別,，后由六自由度機械臂實時智能抓取物體,，自動化程度提升，且工作效率提高,，采用語音識別的方式來控制系統(tǒng)的啟停,，更加方便、便捷,、安全,，適用于工業(yè)領(lǐng)域中機械臂抓取任務。

    隨著現(xiàn)代人工智能技術(shù),、自動化技術(shù),、計算機視覺技術(shù)和計算機計算能力的快速發(fā)展，機械臂技術(shù)作為日常生活及科技發(fā)展中多種技術(shù)的綜合體相應地同步快速發(fā)展,，并且在工業(yè)生產(chǎn),、生活服務、科學實驗,、搶險救災和太空探索等領(lǐng)域廣泛應用且發(fā)揮著非常重要的作用,。由于單機械臂控制系統(tǒng)受環(huán)境和自身條件的制約，很多工作任務都難以完成,，從而使用復數(shù)單機械臂,，但同時導致單機械臂之間結(jié)合性下降。與此同時,，傳統(tǒng)機械臂缺乏合適傳感器導致無法做到更加的擬人化,、多能化，且并不能夠一起協(xié)同安全地完成工作任務,。技術(shù)實現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于提供一種基于深度視覺的雙機械臂控制方法,。實現(xiàn)本發(fā)明目的的技術(shù)解決方案為：一種基于深度視覺的雙機械臂控制方法，包括以下步驟：步驟1,，利用rgbd深度攝像頭采集某一目標區(qū)域的點云數(shù)據(jù),，根據(jù)點云數(shù)據(jù)構(gòu)建該區(qū)域中目標物體空間模型，同時識別目標物體的種類,，并根據(jù)種類判斷該物體是否屬于待操作對象,，若是則執(zhí)行步驟2，否則對下一目標區(qū)域執(zhí)行該步驟；步驟2,，建立雙機械臂空間xacro模型,，并在該模型所在空間擬合添加所述目標物體空間模型；步驟3,，根據(jù)所述雙機械臂空間xacro模型和目標物體空間模型,，計算雙機械臂的運動軌跡；步驟4,。 機械臂抓手的應用場景,？

    每個工作臺對應匹配一個機座，所述工作臺下方設(shè)置有平衡于所述送料傳送帶的出料傳送帶,。每個所述的工作臺側(cè)邊均設(shè)置有廢料傳送帶，所述廢料傳送帶高度低于所述送料傳送帶和所述出料傳送帶,，并且和兩者垂直,。所述焊接部前端轉(zhuǎn)動設(shè)置有焊接座，所述焊接座端部設(shè)置有激光焊接頭,，所述焊接頭設(shè)置有折彎,。所述檢測手端部設(shè)置有檢測部，所述檢測部的為圓臺形,，圓臺形的底面分別設(shè)置有窗口和第二窗口,，所述窗口設(shè)置有圖像攝取頭，所述第二窗口設(shè)置有超聲波發(fā)射接收裝置,，所述超聲波發(fā)射接收裝置信號連接超聲波探傷儀,，所述圖像攝取頭連接有視覺檢測裝置；所述窗口和所述第二窗口之間設(shè)置有測溫探頭,，所述測溫探頭連接所述前端高精度電機并可使其工作從而驅(qū)使所述檢測部轉(zhuǎn)動,。所述取件部設(shè)置有喇叭形的吸盤，所述吸盤邊緣設(shè)置有密封環(huán),，所述吸盤連接有通氣管,，所述通氣管連接有氣泵，所述氣泵可通過該通氣管向吸盤輸出空氣或者從吸盤處吸走空氣,。所述檢測部側(cè)邊設(shè)置有照明裝置,，該照明裝置配合所述圖像攝取頭工作。所述回轉(zhuǎn)雙叉臂尾端設(shè)置有連接座,，所述轉(zhuǎn)動軸前端設(shè)置有轉(zhuǎn)動盤,，所述連接座固定設(shè)置于所述轉(zhuǎn)動盤上，所述回轉(zhuǎn)雙叉臂前端設(shè)置有轉(zhuǎn)動電機,。 機械臂動力強勁,，如東大元輸出穩(wěn)定。福建耐用機械臂

如東大元機械臂,，適用于各種極端環(huán)境,。西藏機械臂設(shè)備價錢

    轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)部分均設(shè)置為比較大的轉(zhuǎn)動角度,，控制板與六個舵機相連。機械臂模塊編好程序后,，可以實現(xiàn)機械手的旋轉(zhuǎn),、伸縮、裝夾等功能,，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng),。在本技術(shù)方案中，機械臂動態(tài)抓取系統(tǒng)是基于fpga實現(xiàn)圖像識別功能,，可通過攝像頭實時拍攝記錄工作臺情況,，經(jīng)過fpga對所拍攝圖像進行分析處理做出機械臂動作規(guī)劃，為保證機械臂運行安全性,，整個系統(tǒng)可由語音識別模塊來控制,。本實用新型的進一步改進，語音識別模塊體積為3,，語音識別模塊的內(nèi)部設(shè)置有stc11系列芯片,、一個定時器、一個外部中斷,、預留16個i/o口,、同時還預留與fpga模塊通信的串口，語音識別模塊還設(shè)置有5v和,。通過語音識別模塊控制系統(tǒng)的啟停,，在工業(yè)領(lǐng)域的實際運用更方便、快捷,、安全,。本實用新型的進一步改進，攝像頭模塊設(shè)置有ov7670圖像傳感器,，攝像頭模塊與sccb總線相連,。本實用新型的進一步改進，vga顯示模塊包括電路板,、顯示器,、vga接口，vga接口設(shè)置有十五針,，十五針分為三排,，每排五個孔，電路板通過vga接口與所述顯示器相連,。本實用新型的進一步改進,，fpga模塊包括artix-7核心板、軟核microblaze，artix-7核心板采用linxartix-7fpga系列芯片,。 西藏機械臂設(shè)備價錢