線繩驅(qū)動機械作為一種新型機械手,，其應用越來越。現(xiàn)有的線繩驅(qū)動機械手為了提高靈活度,，常在手腕與手掌的連接處設置多種擺動或轉(zhuǎn)動機構(gòu),，結(jié)構(gòu)復雜、體積較大,。技術(shù)實現(xiàn)要素：3.本技術(shù)的目的在于提供線繩驅(qū)動機械手,，其通過相互鉸接的手腕和手掌實現(xiàn)了手掌的翻轉(zhuǎn)，通過套設在鉸接桿上且一端連接在手腕或手掌上的復位件,，實現(xiàn)手掌在翻轉(zhuǎn)狀態(tài)和展開狀態(tài)間的切換,，在滿足翻轉(zhuǎn)需要的同時，簡化了結(jié)構(gòu),、縮小了體積,。4.本技術(shù)是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的：5.線繩驅(qū)動機械手，具有翻轉(zhuǎn)狀態(tài)和展開狀態(tài),，包括通過鉸接桿鉸接的手腕和手掌,，所述鉸接桿上套設有一端連接在所述手腕或所述手掌上的復位件,，所述復位件使所述手掌由翻轉(zhuǎn)狀態(tài)復位至展開狀態(tài),。6.如上所述的線繩驅(qū)動機械手，所述復位件的數(shù)量為2個,，兩所述復位件在所述鉸接桿上間隔設置,。7.如上所述的線繩驅(qū)動機械手，所述復位件為彈簧,。8.如上所述的線繩驅(qū)動機械手,，所述復位件一端與所述手腕相連。9.如上所述的線繩驅(qū)動機械手,，所述手腕和所述手掌兩者中的一者上設有限位件,，所述限位件在所述手掌翻轉(zhuǎn)到位后與兩者中的另一者相抵以限制所述手掌的翻轉(zhuǎn)角度。10.如上所述的線繩驅(qū)動機械手,，所述手掌上設有用于固定牽引繩的固定件,。機械臂操作簡便,，如東大元員工喜愛。四川皮帶機械臂

    隨著社會的快速發(fā)展,，人力資源成本逐漸提高,，工業(yè)機器人在工業(yè)生產(chǎn)中承擔越來越多的生產(chǎn)任務。人們不可避免地對工業(yè)機器人提出更高的生產(chǎn)要求,，加之制造業(yè)對于柔性生產(chǎn),、敏捷制造、智能制造的重視,，無疑推動了圍繞工業(yè)機器人的相關(guān)技術(shù)的快速發(fā)展,。機械臂在生產(chǎn)流程中有一步常見操作，即從當前位置快速平滑地運動到目標位置,，過程中不能與其他障礙物碰撞,。與特定的生產(chǎn)工藝如焊接不同，該步驟對于機械臂末端點的運動軌跡并無嚴格要求,，規(guī)避障礙物,、到達目標點是主要的約束條件。傳統(tǒng)方法是利用人工示教的方式,，人為規(guī)劃一條合理路徑,，由于生產(chǎn)線是精確裝配的，機械臂按照規(guī)劃好的路徑即可完成相應操作,，該方法的缺點在于：一旦目標點發(fā)生變動或生產(chǎn)任務改變,，均需重新進行人工示教，甚至調(diào)整生產(chǎn)線,，費時費力,。技術(shù)實現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于提供一種通過視覺傳感器實時采集目標點信息，提高規(guī)劃算法的通用性,，免去了頻繁的逆運動學求解,，達到了減小路徑搜索時間，使關(guān)節(jié)運動更加平滑的新型機械臂目標定位及路徑規(guī)劃方法,。為實現(xiàn)上述目的,，本發(fā)明采用了以下技術(shù)方案：一種新型機械臂目標定位及路徑規(guī)劃方法，該方法包括下列順序的步驟：,。陜西機械臂技術(shù)指導如東大元機械臂,，適用于各種極端環(huán)境。

    轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)部分均設置為的轉(zhuǎn)動角度,，控制板與六個舵機相連,。機械臂模塊編好程序后，可以實現(xiàn)機械手的旋轉(zhuǎn),、伸縮,、裝夾等功能,，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)。在本技術(shù)方案中,，機械臂動態(tài)抓取系統(tǒng)是基于fpga實現(xiàn)圖像識別功能,，可通過攝像頭實時拍攝記錄工作臺情況，經(jīng)過fpga對所拍攝圖像進行分析處理做出機械臂動作規(guī)劃,，為保證機械臂運行安全性,，整個系統(tǒng)可由語音識別模塊來控制。本實用新型的進一步改進,，語音識別模塊體積為3,，語音識別模塊的內(nèi)部設置有stc11系列芯片、一個定時器,、一個外部中斷,、預留16個i/o口、同時還預留與fpga模塊通信的串口,，語音識別模塊還設置有5v和,。通過語音識別模塊控制系統(tǒng)的啟停，在工業(yè)領(lǐng)域的實際運用更方便,、快捷,、安全。本實用新型的進一步改進,，攝像頭模塊設置有ov7670圖像傳感器,，攝像頭模塊與sccb總線相連。本實用新型的進一步改進,，vga顯示模塊包括電路板,、顯示器、vga接口,，vga接口設置有十五針,，十五針分為三排，每排五個孔,，電路板通過vga接口與所述顯示器相連,。本實用新型的進一步改進，fpga模塊包括artix-7核心板,、軟核microblaze，artix-7核心板采用linxartix-7fpga系列芯片,。

    具體包括：步驟3-1,，根據(jù)實際機械臂的參數(shù)指標，利用d-h方法構(gòu)建機械臂參數(shù)表,；步驟3-2,，根據(jù)所述機械臂參數(shù)表中的參數(shù)建立每一個機械臂關(guān)節(jié)的坐標系,，并獲取相鄰坐標系之間的變換矩陣；步驟3-3,，將所有變換矩陣相乘獲得末端坐標系在基坐標系的變換矩陣t即為機械臂正解,；步驟3-4，通過迭代法處理機械臂逆運動學方程得到迭代方程：其中,，機械臂逆運動學方程為：f(θ)＝(f1,f2,f3,...,f12)tθ＝(θ1,θ2,θ3,θ4,θ5,θ6)t式中,，f為機械臂運動到目標物體過程中機械臂各個關(guān)節(jié)對應的運動矩陣，j為機器人的雅克比矩陣,，θ為機械臂各個關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)角度,；i表示迭代次數(shù)；步驟3-5,，利用梯度下降法求取迭代方程獲取機械臂各個關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)角度θ,；步驟3-6，對所有關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)角度θ進行路徑微分,，獲得雙機械臂的運動軌跡,。進一步地，步驟4中線性插值具體采用二維雙線性插值,。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比,，其為：1)通過深度傳感器結(jié)合深度神經(jīng)網(wǎng)絡能提高目標物體識別率；2)選取二維雙線性插值的方法控制雙機械臂協(xié)同控制,，相比傳統(tǒng)分離控制方法提高了方法的魯棒性,，同時保證雙機械臂協(xié)同運作不會發(fā)生碰撞。 機械臂維護便捷,，如東大元售后服務完善,。

    以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。技術(shù)實現(xiàn)要素：本實用新型的目的在于提供一種帶限位結(jié)構(gòu)的分揀搬運機械臂,，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題,。為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供如下技術(shù)方案：一種帶限位結(jié)構(gòu)的分揀搬運機械臂,，包括支撐架,、升降機構(gòu)與伸縮機構(gòu)，所述升降機構(gòu)由升降電機,、齒輪i,、齒輪ii、同步帶輪i,、同步帶i,、同步帶輪ii、同步帶輪iii,、同步帶輪iv,、同步帶ii與滑軌i構(gòu)成,，所述升降電機固定安裝在支撐架的后端，所述升降電機的主軸與齒輪i相固定套接,，且齒輪i與齒輪ii相嚙合,，所述同步帶輪ii、同步帶輪i均與同步帶i相嚙合,，所述同步帶輪iv固定通過轉(zhuǎn)軸固定安裝在支撐架上端的內(nèi)側(cè),，且同步帶輪iv、同步帶輪iii均與同步帶ii相嚙合,，所述滑軌i固定安裝在支撐架前端面的左右兩側(cè),；所述伸縮機構(gòu)由l板、滑軌ii,、伸縮舵機,、齒輪iii、導向滑塊與齒條構(gòu)成,，所述滑軌i上滑配有與同步帶ii相固定連接的水平架,，所述水平架的前端面上固定安裝有豎直架，所述l板的前端面上固定安裝有套筒固定臂,，且在套筒固定臂的左右兩側(cè)固定連接有限位軸,，所述套筒固定臂的中間固定套接有管狀結(jié)構(gòu)的抓球套筒，所述豎直架左右兩側(cè)的下端通過轉(zhuǎn)軸固定套接有貨叉,。如東大元機械臂,，助力企業(yè)提升品牌形象。河北輸送機械臂

機械臂智能化高,，如東大元未來發(fā)展明確,。四川皮帶機械臂

    轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)部分均設置為比較大的轉(zhuǎn)動角度，控制板與六個舵機相連,。機械臂模塊編好程序后,，可以實現(xiàn)機械手的旋轉(zhuǎn)、伸縮,、裝夾等功能,，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)。在本技術(shù)方案中,，機械臂動態(tài)抓取系統(tǒng)是基于fpga實現(xiàn)圖像識別功能,，可通過攝像頭實時拍攝記錄工作臺情況，經(jīng)過fpga對所拍攝圖像進行分析處理做出機械臂動作規(guī)劃,，為保證機械臂運行安全性,，整個系統(tǒng)可由語音識別模塊來控制。本實用新型的進一步改進,，語音識別模塊體積為3,，語音識別模塊的內(nèi)部設置有stc11系列芯片、一個定時器,、一個外部中斷,、預留16個i/o口、同時還預留與fpga模塊通信的串口,，語音識別模塊還設置有5v和,。通過語音識別模塊控制系統(tǒng)的啟停，在工業(yè)領(lǐng)域的實際運用更方便,、快捷,、安全。本實用新型的進一步改進,，攝像頭模塊設置有ov7670圖像傳感器,，攝像頭模塊與sccb總線相連。本實用新型的進一步改進,，vga顯示模塊包括電路板,、顯示器、vga接口,，vga接口設置有十五針,，十五針分為三排，每排五個孔,，電路板通過vga接口與所述顯示器相連,。本實用新型的進一步改進，fpga模塊包括artix-7核心板,、軟核microblaze,，artix-7核心板采用linxartix-7fpga系列芯片。 四川皮帶機械臂