線繩驅(qū)動(dòng)機(jī)械作為一種新型機(jī)械手，其應(yīng)用越來(lái)越?，F(xiàn)有的線繩驅(qū)動(dòng)機(jī)械手為了提高靈活度,，常在手腕與手掌的連接處設(shè)置多種擺動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，結(jié)構(gòu)復(fù)雜,、體積較大,。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：3.本技術(shù)的目的在于提供線繩驅(qū)動(dòng)機(jī)械手，其通過(guò)相互鉸接的手腕和手掌實(shí)現(xiàn)了手掌的翻轉(zhuǎn),，通過(guò)套設(shè)在鉸接桿上且一端連接在手腕或手掌上的復(fù)位件,，實(shí)現(xiàn)手掌在翻轉(zhuǎn)狀態(tài)和展開(kāi)狀態(tài)間的切換，在滿足翻轉(zhuǎn)需要的同時(shí),，簡(jiǎn)化了結(jié)構(gòu),、縮小了體積。4.本技術(shù)是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：5.線繩驅(qū)動(dòng)機(jī)械手,，具有翻轉(zhuǎn)狀態(tài)和展開(kāi)狀態(tài),，包括通過(guò)鉸接桿鉸接的手腕和手掌,，所述鉸接桿上套設(shè)有一端連接在所述手腕或所述手掌上的復(fù)位件，所述復(fù)位件使所述手掌由翻轉(zhuǎn)狀態(tài)復(fù)位至展開(kāi)狀態(tài),。6.如上所述的線繩驅(qū)動(dòng)機(jī)械手,，所述復(fù)位件的數(shù)量為2個(gè)，兩所述復(fù)位件在所述鉸接桿上間隔設(shè)置,。7.如上所述的線繩驅(qū)動(dòng)機(jī)械手,，所述復(fù)位件為彈簧。8.如上所述的線繩驅(qū)動(dòng)機(jī)械手,，所述復(fù)位件一端與所述手腕相連,。9.如上所述的線繩驅(qū)動(dòng)機(jī)械手，所述手腕和所述手掌兩者中的一者上設(shè)有限位件,，所述限位件在所述手掌翻轉(zhuǎn)到位后與兩者中的另一者相抵以限制所述手掌的翻轉(zhuǎn)角度,。10.如上所述的線繩驅(qū)動(dòng)機(jī)械手，所述手掌上設(shè)有用于固定牽引繩的固定件,。機(jī)械臂操作簡(jiǎn)便,，如東大元員工喜愛(ài)。四川皮帶機(jī)械臂

    隨著社會(huì)的快速發(fā)展,，人力資源成本逐漸提高,，工業(yè)機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中承擔(dān)越來(lái)越多的生產(chǎn)任務(wù)。人們不可避免地對(duì)工業(yè)機(jī)器人提出更高的生產(chǎn)要求,，加之制造業(yè)對(duì)于柔性生產(chǎn),、敏捷制造、智能制造的重視,，無(wú)疑推動(dòng)了圍繞工業(yè)機(jī)器人的相關(guān)技術(shù)的快速發(fā)展,。機(jī)械臂在生產(chǎn)流程中有一步常見(jiàn)操作，即從當(dāng)前位置快速平滑地運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置,，過(guò)程中不能與其他障礙物碰撞,。與特定的生產(chǎn)工藝如焊接不同，該步驟對(duì)于機(jī)械臂末端點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡并無(wú)嚴(yán)格要求,，規(guī)避障礙物,、到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)是主要的約束條件。傳統(tǒng)方法是利用人工示教的方式,，人為規(guī)劃一條合理路徑,，由于生產(chǎn)線是精確裝配的，機(jī)械臂按照規(guī)劃好的路徑即可完成相應(yīng)操作,，該方法的缺點(diǎn)在于：一旦目標(biāo)點(diǎn)發(fā)生變動(dòng)或生產(chǎn)任務(wù)改變,，均需重新進(jìn)行人工示教，甚至調(diào)整生產(chǎn)線,，費(fèi)時(shí)費(fèi)力,。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于提供一種通過(guò)視覺(jué)傳感器實(shí)時(shí)采集目標(biāo)點(diǎn)信息,，提高規(guī)劃算法的通用性，免去了頻繁的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解,，達(dá)到了減小路徑搜索時(shí)間,，使關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)更加平滑的新型機(jī)械臂目標(biāo)定位及路徑規(guī)劃方法。為實(shí)現(xiàn)上述目的,，本發(fā)明采用了以下技術(shù)方案：一種新型機(jī)械臂目標(biāo)定位及路徑規(guī)劃方法,，該方法包括下列順序的步驟：,。陜西機(jī)械臂技術(shù)指導(dǎo)如東大元機(jī)械臂,，適用于各種極端環(huán)境。

    轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)部分均設(shè)置為的轉(zhuǎn)動(dòng)角度,，控制板與六個(gè)舵機(jī)相連,。機(jī)械臂模塊編好程序后，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的旋轉(zhuǎn),、伸縮,、裝夾等功能，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng),。在本技術(shù)方案中,，機(jī)械臂動(dòng)態(tài)抓取系統(tǒng)是基于fpga實(shí)現(xiàn)圖像識(shí)別功能，可通過(guò)攝像頭實(shí)時(shí)拍攝記錄工作臺(tái)情況,，經(jīng)過(guò)fpga對(duì)所拍攝圖像進(jìn)行分析處理做出機(jī)械臂動(dòng)作規(guī)劃,，為保證機(jī)械臂運(yùn)行安全性，整個(gè)系統(tǒng)可由語(yǔ)音識(shí)別模塊來(lái)控制,。本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn),，語(yǔ)音識(shí)別模塊體積為3，語(yǔ)音識(shí)別模塊的內(nèi)部設(shè)置有stc11系列芯片,、一個(gè)定時(shí)器,、一個(gè)外部中斷、預(yù)留16個(gè)i/o口,、同時(shí)還預(yù)留與fpga模塊通信的串口,，語(yǔ)音識(shí)別模塊還設(shè)置有5v和。通過(guò)語(yǔ)音識(shí)別模塊控制系統(tǒng)的啟停,，在工業(yè)領(lǐng)域的實(shí)際運(yùn)用更方便,、快捷、安全,。本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn),，攝像頭模塊設(shè)置有ov7670圖像傳感器，攝像頭模塊與sccb總線相連,。本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn),，vga顯示模塊包括電路板,、顯示器、vga接口,，vga接口設(shè)置有十五針,，十五針?lè)譃槿牛颗盼鍌€(gè)孔,，電路板通過(guò)vga接口與所述顯示器相連,。本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，fpga模塊包括artix-7核心板,、軟核microblaze,，artix-7核心板采用linxartix-7fpga系列芯片。

    具體包括：步驟3-1,，根據(jù)實(shí)際機(jī)械臂的參數(shù)指標(biāo),，利用d-h方法構(gòu)建機(jī)械臂參數(shù)表；步驟3-2,，根據(jù)所述機(jī)械臂參數(shù)表中的參數(shù)建立每一個(gè)機(jī)械臂關(guān)節(jié)的坐標(biāo)系,，并獲取相鄰坐標(biāo)系之間的變換矩陣；步驟3-3,，將所有變換矩陣相乘獲得末端坐標(biāo)系在基坐標(biāo)系的變換矩陣t即為機(jī)械臂正解,；步驟3-4，通過(guò)迭代法處理機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程得到迭代方程：其中,，機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程為：f(θ)＝(f1,f2,f3,...,f12)tθ＝(θ1,θ2,θ3,θ4,θ5,θ6)t式中,，f為機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)物體過(guò)程中機(jī)械臂各個(gè)關(guān)節(jié)對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)矩陣，j為機(jī)器人的雅克比矩陣,，θ為機(jī)械臂各個(gè)關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)角度,；i表示迭代次數(shù)；步驟3-5,，利用梯度下降法求取迭代方程獲取機(jī)械臂各個(gè)關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)角度θ,；步驟3-6，對(duì)所有關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)角度θ進(jìn)行路徑微分,，獲得雙機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)軌跡,。進(jìn)一步地，步驟4中線性插值具體采用二維雙線性插值,。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比,，其為：1)通過(guò)深度傳感器結(jié)合深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)能提高目標(biāo)物體識(shí)別率；2)選取二維雙線性插值的方法控制雙機(jī)械臂協(xié)同控制,，相比傳統(tǒng)分離控制方法提高了方法的魯棒性,，同時(shí)保證雙機(jī)械臂協(xié)同運(yùn)作不會(huì)發(fā)生碰撞。 機(jī)械臂維護(hù)便捷，如東大元售后服務(wù)完善,。

    以解決上述背景技術(shù)中提出的問(wèn)題,。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本實(shí)用新型的目的在于提供一種帶限位結(jié)構(gòu)的分揀搬運(yùn)機(jī)械臂，以解決上述背景技術(shù)中提出的問(wèn)題,。為實(shí)現(xiàn)上述目的,，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種帶限位結(jié)構(gòu)的分揀搬運(yùn)機(jī)械臂，包括支撐架,、升降機(jī)構(gòu)與伸縮機(jī)構(gòu),，所述升降機(jī)構(gòu)由升降電機(jī)、齒輪i,、齒輪ii,、同步帶輪i、同步帶i,、同步帶輪ii,、同步帶輪iii,、同步帶輪iv,、同步帶ii與滑軌i構(gòu)成，所述升降電機(jī)固定安裝在支撐架的后端,，所述升降電機(jī)的主軸與齒輪i相固定套接,，且齒輪i與齒輪ii相嚙合，所述同步帶輪ii,、同步帶輪i均與同步帶i相嚙合,，所述同步帶輪iv固定通過(guò)轉(zhuǎn)軸固定安裝在支撐架上端的內(nèi)側(cè)，且同步帶輪iv,、同步帶輪iii均與同步帶ii相嚙合,，所述滑軌i固定安裝在支撐架前端面的左右兩側(cè)；所述伸縮機(jī)構(gòu)由l板,、滑軌ii,、伸縮舵機(jī)、齒輪iii,、導(dǎo)向滑塊與齒條構(gòu)成,，所述滑軌i上滑配有與同步帶ii相固定連接的水平架，所述水平架的前端面上固定安裝有豎直架,，所述l板的前端面上固定安裝有套筒固定臂,，且在套筒固定臂的左右兩側(cè)固定連接有限位軸，所述套筒固定臂的中間固定套接有管狀結(jié)構(gòu)的抓球套筒,，所述豎直架左右兩側(cè)的下端通過(guò)轉(zhuǎn)軸固定套接有貨叉,。如東大元機(jī)械臂，助力企業(yè)提升品牌形象。河北輸送機(jī)械臂

機(jī)械臂智能化高,，如東大元未來(lái)發(fā)展明確,。四川皮帶機(jī)械臂

    轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)部分均設(shè)置為比較大的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，控制板與六個(gè)舵機(jī)相連,。機(jī)械臂模塊編好程序后,，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的旋轉(zhuǎn)、伸縮,、裝夾等功能,，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)。在本技術(shù)方案中,，機(jī)械臂動(dòng)態(tài)抓取系統(tǒng)是基于fpga實(shí)現(xiàn)圖像識(shí)別功能,，可通過(guò)攝像頭實(shí)時(shí)拍攝記錄工作臺(tái)情況，經(jīng)過(guò)fpga對(duì)所拍攝圖像進(jìn)行分析處理做出機(jī)械臂動(dòng)作規(guī)劃,，為保證機(jī)械臂運(yùn)行安全性,，整個(gè)系統(tǒng)可由語(yǔ)音識(shí)別模塊來(lái)控制。本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn),，語(yǔ)音識(shí)別模塊體積為3,，語(yǔ)音識(shí)別模塊的內(nèi)部設(shè)置有stc11系列芯片、一個(gè)定時(shí)器,、一個(gè)外部中斷,、預(yù)留16個(gè)i/o口、同時(shí)還預(yù)留與fpga模塊通信的串口,，語(yǔ)音識(shí)別模塊還設(shè)置有5v和,。通過(guò)語(yǔ)音識(shí)別模塊控制系統(tǒng)的啟停，在工業(yè)領(lǐng)域的實(shí)際運(yùn)用更方便,、快捷,、安全。本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn),，攝像頭模塊設(shè)置有ov7670圖像傳感器,，攝像頭模塊與sccb總線相連。本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn),，vga顯示模塊包括電路板,、顯示器、vga接口,，vga接口設(shè)置有十五針,，十五針?lè)譃槿牛颗盼鍌€(gè)孔,，電路板通過(guò)vga接口與所述顯示器相連,。本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，fpga模塊包括artix-7核心板、軟核microblaze,，artix-7核心板采用linxartix-7fpga系列芯片,。 四川皮帶機(jī)械臂