絲桿12與導(dǎo)向板10轉(zhuǎn)動(dòng)連接；所述底座1的上表面另一端焊接有安裝座5,，安裝座5的頂面與轉(zhuǎn)動(dòng)軸14的底端固定連接,，轉(zhuǎn)動(dòng)軸14的頂端與機(jī)械臂15的一端固定連接，轉(zhuǎn)動(dòng)軸14由外部電機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng),，機(jī)械臂15的另一端固定安裝有機(jī)械爪16,，使用時(shí)，通過機(jī)械爪16將容器抓住,，并通過轉(zhuǎn)動(dòng)軸14將容器移動(dòng)到攪拌桿4的正下方,，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化控制，降低工作人員的工作難度,，需要說明的是,，外部電機(jī)和機(jī)械爪16均由外部控制系統(tǒng)控制，而通過控制系統(tǒng)控制電機(jī)和機(jī)械爪的方式為現(xiàn)有成熟技術(shù),，在此不做贅述,；所述機(jī)械爪16由u形架161、夾持塊162和電動(dòng)伸縮桿163構(gòu)成,，u形架161的外壁與電機(jī)械臂15的端部固定連接,，u形架161的兩側(cè)內(nèi)壁分別與一根電動(dòng)伸縮桿163的一端固定連接，電動(dòng)伸縮桿163的另一端焊接有夾持塊162,，電動(dòng)伸縮桿163由外部控制系統(tǒng)控制,，夾持塊162為開口相對的弧形板,，且夾持塊162的內(nèi)壁上固定安裝有橡膠墊，通過橡膠墊162提高了機(jī)械爪對容器的夾持效果,。盡管參照前述實(shí)施例對本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)的說明,，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，其依然可以對前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改,，或者對其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換,，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)。機(jī)械臂耐久性強(qiáng),，如東大元品質(zhì)保障,。海南倍速鏈自動(dòng)機(jī)械臂

    作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述連接桿與機(jī)械臂本體滑動(dòng)連接。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：述緩沖板的底面中部與彈簧的底端固定連接,，彈簧的頂端與機(jī)械臂本體的底面中部固定連接。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述鉸接座與探測頭的連接處套接有橡膠套,。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述安裝板的頂面兩端對稱焊接有固定塊,，轉(zhuǎn)盤上對應(yīng)固定塊的位置開設(shè)有固定槽，轉(zhuǎn)盤的兩側(cè)對稱滑動(dòng)安裝有銷釘,，銷釘與固定塊滑動(dòng)連接,，銷釘朝向轉(zhuǎn)盤外的一端焊接有把手，把手的側(cè)面與第二彈簧的一端固定連接,，第二彈簧的另一端與轉(zhuǎn)盤的側(cè)面固定連接,。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：在本實(shí)用新型的使用過程中,，通過彈簧為緩沖板和探測頭提供減震緩沖的作用,，從而使探測頭能夠緊貼在病人的皮膚表面，從而提高了探測效果,；探測頭的探測方向便于調(diào)節(jié),，提高了機(jī)械臂的實(shí)用性；探測頭便于更換,，避免了病人之間交叉,，提高了機(jī)械臂的使用安全性。自動(dòng)打包機(jī)械臂應(yīng)用范圍如東大元機(jī)械臂,，模塊化設(shè)計(jì)易于升級,。

    套設(shè)在所述環(huán)套基體上，所述彈性環(huán)套的端與所述第二關(guān)節(jié)本體的端面抵壓,，所述彈性環(huán)套的第環(huán)套基體本體,，所述彈性環(huán)套套設(shè)在所述環(huán)套基體本體外側(cè)；端面抵壓部,，設(shè)置在所述環(huán)套基體本體的端,，所述端面抵壓部的遠(yuǎn)離所述環(huán)套基體本體的端面上開設(shè)有環(huán)形槽,，所述o型圈局部位于所述環(huán)形槽內(nèi)，所述彈性環(huán)套的端與所述第二關(guān)節(jié)本體抵壓,，所述彈性環(huán)套的第二端與所述端面抵壓部抵壓,。推薦地，所述彈性環(huán)套包括：彈性環(huán)套本體,，套設(shè)在所述環(huán)套基體上并與所述端面抵壓部抵壓,；抵壓塊，設(shè)置在所述彈性環(huán)套本體遠(yuǎn)離所述端面抵壓部的一端,，所述抵壓塊的一端與所述環(huán)套基體的第二端抵接,，所述抵壓塊的另一端與所述第二關(guān)節(jié)本體抵壓。本發(fā)明另一的目的在于提出一種對上述的機(jī)械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的安裝方法,，能夠?qū)崿F(xiàn)對上述的機(jī)械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的安裝,。

    機(jī)械臂是指高精度，多輸入多輸出,、高度非線性,、強(qiáng)耦合的復(fù)雜系統(tǒng)，因其獨(dú)特的操作靈活性,，已在工業(yè)裝配,，安全防爆等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。機(jī)械臂的工作過程中電動(dòng)控制器是機(jī)械臂的控制端,，但是目前的控制器一般是固定不動(dòng)的,，給使用者的使用和日常維護(hù)帶來不便，而且控制器的角度無法調(diào)節(jié),，難以滿足使用者的需要,，為此提出一種既方便使用者的日常維護(hù)和使用，也能對操作角度進(jìn)行調(diào)節(jié)的電動(dòng)控制器來解決此問題,。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本實(shí)用新型的目的在于提供一種控制機(jī)械臂的電動(dòng)控制器,，具備既方便使用者的日常維護(hù)和使用，也能對操作角度進(jìn)行調(diào)節(jié)的,，解決了目前的控制器一般是固定不動(dòng)的,，給使用者的使用和日常維護(hù)帶來不便，而且控制器的角度無法調(diào)節(jié),，難以滿足使用者的需要的問題,。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種控制機(jī)械臂的電動(dòng)控制器,，包括固定夾和控制器本體,，所述固定夾的右側(cè)栓接有連接板，所述連接板前側(cè)和后側(cè)的頂部分別栓接有鉸桿和第二鉸桿,，所述鉸桿位于第二鉸桿的前側(cè),，所述連接板通過鉸桿和第二鉸桿鉸接有安裝板,，所述安裝板與控制器本體卡接，所述安裝板后側(cè)的頂端栓接有限位機(jī)構(gòu),，所述安裝板的內(nèi)部內(nèi)嵌有卡接機(jī)構(gòu),，所述卡接機(jī)構(gòu)包括卡接板。 如東大元機(jī)械臂,，廣泛應(yīng)用于各行各業(yè),。

    轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)部分均設(shè)置為比較大的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，控制板與六個(gè)舵機(jī)相連,。機(jī)械臂模塊編好程序后,，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的旋轉(zhuǎn)、伸縮,、裝夾等功能,，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)。在本技術(shù)方案中,，機(jī)械臂動(dòng)態(tài)抓取系統(tǒng)是基于fpga實(shí)現(xiàn)圖像識別功能,，可通過攝像頭實(shí)時(shí)拍攝記錄工作臺情況，經(jīng)過fpga對所拍攝圖像進(jìn)行分析處理做出機(jī)械臂動(dòng)作規(guī)劃,，為保證機(jī)械臂運(yùn)行安全性,，整個(gè)系統(tǒng)可由語音識別模塊來控制,。本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn),，語音識別模塊體積為3，語音識別模塊的內(nèi)部設(shè)置有stc11系列芯片,、一個(gè)定時(shí)器,、一個(gè)外部中斷、預(yù)留16個(gè)i/o口,、同時(shí)還預(yù)留與fpga模塊通信的串口,，語音識別模塊還設(shè)置有5v和。通過語音識別模塊控制系統(tǒng)的啟停,，在工業(yè)領(lǐng)域的實(shí)際運(yùn)用更方便,、快捷、安全,。本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn),，攝像頭模塊設(shè)置有ov7670圖像傳感器，攝像頭模塊與sccb總線相連,。本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn),，vga顯示模塊包括電路板、顯示器,、vga接口,，vga接口設(shè)置有十五針,，十五針分為三排，每排五個(gè)孔,，電路板通過vga接口與所述顯示器相連,。本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，fpga模塊包括artix-7核心板,、軟核microblaze,，artix-7核心板采用linxartix-7fpga系列芯片。 機(jī)械臂性能穩(wěn)定,，如東大元值得信賴,。廣東機(jī)械臂常用知識

如東大元機(jī)械臂，增強(qiáng)企業(yè)核心競爭力,。海南倍速鏈自動(dòng)機(jī)械臂

    且兩個(gè)緊固夾板通過固定螺栓進(jìn)行固定連接,。作為推薦，所述軸承一側(cè)與套接在軸套表面的軸承擋環(huán)貼合,；所述軸承擋環(huán)一側(cè)與套接在軸套表面的橡膠套筒固定連接,，且橡膠套筒另一端連接有第二固定環(huán)。作為推薦,，所述第二固定環(huán)設(shè)置有螺紋孔,，對應(yīng)的圓環(huán)形滑筒上設(shè)有螺紋沉孔，第二固定環(huán)通過螺栓與圓環(huán)形滑筒連接,。作為推薦,，所述圓環(huán)形滑槽在軸套端面呈環(huán)形分布，數(shù)量為3-8個(gè),。有益效果：與現(xiàn)有技術(shù)相比,，本發(fā)明具有以下：本發(fā)明公開的六軸機(jī)械臂結(jié)構(gòu)簡單、緊湊,，組裝拆卸方便,。蝸輪軸與外部法蘭盤之間采用新型的密封連接組件，軸套與密封件之間的彈性連接可有效緩解蝸輪軸轉(zhuǎn)動(dòng)產(chǎn)生的振動(dòng)對橡膠密封件和緊固件的影響,，延長整體密封件的使用壽命,。緊固夾板的設(shè)置提高了橡膠密封圈的密封效果，使得橡膠密封圈不易磨損,，延長其使用壽命,。 海南倍速鏈自動(dòng)機(jī)械臂