技術(shù)實現(xiàn)要素：發(fā)明目的：針對現(xiàn)有技術(shù)存在的不足,，本發(fā)明的目的是提供一種六軸機械臂，在傳統(tǒng)的底座旋轉(zhuǎn)蝸輪軸與驅(qū)動臂座的連接結(jié)構(gòu)上進行優(yōu)化和改進,，技術(shù)方案：為了實現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：一種六軸機械臂,，包括箱體,、驅(qū)動臂座、大手臂,、腕部,、小手臂組件和前爪；所述驅(qū)動臂座設(shè)置在箱體上部,；大手臂的底端通過連接組件與驅(qū)動臂座連接,，上端與小手臂組件連接；小手臂組件與前爪通過腕部連接,；箱體內(nèi)部設(shè)置有蝸輪蝸桿組件,，蝸輪蝸桿組件中的蝸輪上連接有蝸輪軸，蝸輪軸上端面設(shè)置有異形法蘭盤,，蝸輪軸從箱體上部伸出并穿過異形法蘭盤與驅(qū)動臂座底部連接,，異形法蘭盤與蝸輪軸之間設(shè)置有第二連接組件。作為推薦,，所述異形法蘭盤與箱體之間設(shè)置有常規(guī)法蘭盤,，常規(guī)法蘭盤分別于箱體和異形法蘭盤連接。作為推薦,，所述第二連接組件包括蝸輪軸表面套接的軸套,，軸套外表面套接有軸承，所述軸套一端固定連接有固定環(huán),，軸套的另一端設(shè)置有圓環(huán)形滑筒,，圓環(huán)形滑筒對應(yīng)的軸套端的表面上開設(shè)有與圓環(huán)形滑槽，圓環(huán)形滑槽內(nèi)壁通過彈簧與圓環(huán)形滑筒彈性連接,。作為推薦,，所述固定環(huán)一側(cè)固定連接有橡膠密封環(huán)；所述橡膠密封環(huán)相對側(cè)表面均設(shè)有緊固夾板,。如東大元機械臂,，實現(xiàn)無人化生產(chǎn)車間。新能源機械臂案例

    圖像的rgb數(shù)據(jù)經(jīng)fpga4緩沖存儲后進行并行處理生成二值化圖像,，為消除噪聲,，使目標物體突顯，分別進行圖像的腐蝕和膨脹處理,，處理后的rgb圖像和二值圖像保存后可通過vga5接口在顯示屏的兩個窗口中顯示,。隨后通過物體質(zhì)心算法和虛擬坐標與實際坐標的映射得出物體在目標區(qū)域的實際坐標，同時也可求出物體的橫截寬度,，以便機械臂9抓?。焕们度朐趌inxartix-7fpga芯片內(nèi)部的軟核microblaze處理機械臂的動態(tài)規(guī)劃算法,，由坐0標數(shù)據(jù)和橫截長度數(shù)據(jù)可得機械臂9需要的轉(zhuǎn)動角度,，通過語音模塊的傳感器將信號傳送給舵機15，通過舵機15驅(qū)動板間串口通信從而控制機械臂9抓取動作,。以上顯示和描述了本實用新型的基本原理,、主要特征及。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解,，本實用新型不受上述實施例的限制,，上述實施例和說明書中描述的只是說明本實用新型的原理，在不脫離本實用新型精神和范圍的前提下,，本實用新型還會有各種變化和改進,，這些變化和改進都落入要求保護的本實用新型范圍內(nèi)。本實用新型要求保護范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定,。 全自動機械臂設(shè)備廠工廠機械臂抓取流程,。

    linx7系列芯片內(nèi)部嵌入軟核microblaze，該軟核和其他外設(shè)ip核一起,，可以完成可編程系統(tǒng)芯片(sopc)的設(shè)計,。軟核microblaze處理器采用risc架構(gòu)和哈佛結(jié)構(gòu)的32位指令和數(shù)據(jù)總線，可以全速執(zhí)行存儲在片上存儲器和外部存儲器中的程序,，并和其他外設(shè)ip核一起,，可以完成可編程系統(tǒng)芯片(sopc)的設(shè)計。artix-7核心板作為主要處理器處理數(shù)據(jù)時,，實現(xiàn)了圖像識別功能,，經(jīng)過fpga的腐蝕、膨脹,、求質(zhì)心等算法,，可以精細的獲取物體的坐標。fpga的軟核microblaze實現(xiàn)了六自由度機械臂的路徑規(guī)劃,，使得機械臂可以智能抓取圖像識別的物體,。本實用新型的進一步改進，機械臂動態(tài)抓取系統(tǒng)采用了圖像二值法,、腐蝕膨脹,、質(zhì)心算法的方法進行圖像處理。本實用新型的進一步改進，六自由度機械臂舵機的角度采用動態(tài)規(guī)劃算法獲得,。本實用新型的有益效果：本實用新型不同于傳統(tǒng)的人工操作機械臂抓取,，而是采用fpga來實現(xiàn)圖像識別，后由六自由度機械臂實時智能抓取物體,，自動化程度提升,，且工作效率提高，采用語音識別的方式來控制系統(tǒng)的啟停,，更加方便,、便捷、安全,，適用于工業(yè)領(lǐng)域中機械臂抓取任務(wù),。

    兩個轉(zhuǎn)向同步帶輪可轉(zhuǎn)動的安裝在轉(zhuǎn)軸上，轉(zhuǎn)軸固定安裝在機械臂底盤上,，旋轉(zhuǎn)軸安裝在機械臂底盤上,，所述同步帶輪與第二同步帶輪之間通過同步帶連接，該同步帶同時與兩個轉(zhuǎn)向同步帶輪連接,；所述旋轉(zhuǎn)底座通過螺栓安裝在使用平臺上,。再進一步，所述機架包括兩塊主支撐板,、副支架,、左電機安裝板和右電機安裝板，兩塊主支撐板通過型材連接并安裝在機械臂底盤上,，所述副支架安裝在該型材上,，所述一級臂底座與副支架鉸接，所述平衡缸位于兩塊主支撐板之間,，第二連桿的前端鉸接在一根金屬銷上,，該金屬銷的左右兩端分別通過一個l形金屬板與一級臂底座連接；所述一級臂驅(qū)動機構(gòu)包括步進電機,、雙軸減速機,、第三同步帶輪、第五同步帶輪和曲柄,，所述步進電機和雙軸減速機均安裝在左電機安裝板上,，步進電機的輸出軸上安裝有第五同步帶輪，雙軸減速機的輸入軸上安裝有第三同步帶輪,，第五同步帶輪與第三同步帶輪之間通過同步帶連接,，雙軸減速機的輸出軸穿過左電機安裝板與曲柄連接，曲柄與連桿的后端連接,；所述二級臂驅(qū)動機構(gòu)包括第二步進電機,、第二雙軸減速機,、第四同步帶輪和第六同步帶輪，所述第二步進電機,、第二雙軸減速機均安裝在右電機安裝板上,。機械臂操作簡便，如東大元員工喜愛,。

    linx7系列芯片內(nèi)部嵌入軟核microblaze,，該軟核和其他外設(shè)ip核一起,，可以完成可編程系統(tǒng)芯片(sopc)的設(shè)計,。軟核microblaze處理器采用risc架構(gòu)和哈佛結(jié)構(gòu)的32位指令和數(shù)據(jù)總線，可以全速執(zhí)行存儲在片上存儲器和外部存儲器中的程序,，并和其他外設(shè)ip核一起,，可以完成可編程系統(tǒng)芯片(sopc)的設(shè)計。artix-7核心板作為主要處理器處理數(shù)據(jù)時,，實現(xiàn)了圖像識別功能,，經(jīng)過fpga的腐蝕、膨脹,、求質(zhì)心等算法,，可以的獲取物體的坐標。fpga的軟核microblaze實現(xiàn)了六自由度機械臂的路徑規(guī)劃,，使得機械臂可以智能抓取圖像識別的物體,。本實用新型的進一步改進，機械臂動態(tài)抓取系統(tǒng)采用了圖像二值法,、腐蝕膨脹,、質(zhì)心算法的方法進行圖像處理。本實用新型的進一步改進,，六自由度機械臂舵機的角度采用動態(tài)規(guī)劃算法獲得,。本實用新型的有益效果：本實用新型不同于傳統(tǒng)的人工操作機械臂抓取，而是采用fpga來實現(xiàn)圖像識別,，后由六自由度機械臂實時智能抓取物體,，自動化程度提升，且工作效率提高,，采用語音識別的方式來控制系統(tǒng)的啟停,，更加方便、便捷,、安全,，適用于工業(yè)領(lǐng)域中機械臂抓取任務(wù)。本實施例的具體工作原理：首先通過攝像頭模塊3采集需要監(jiān)控的區(qū)域圖像信息,。 南通機械手碼垛機哪家好,？天津國內(nèi)機械臂

如東大元機械臂,，打造智能工廠必備。新能源機械臂案例

    目前,為了提高農(nóng)事作業(yè)速度,，使人逐步擺脫這一繁重,、重復(fù)的農(nóng)活，在采摘,、移栽,、除苗、除枝,、分揀等農(nóng)事作業(yè)領(lǐng)域開展了農(nóng)業(yè)作業(yè)機械臂的研究與試驗,，依托計算機視覺、電氣自動化等技術(shù)技術(shù),，采用機械臂形式進行農(nóng)事作業(yè),，提高工作效率、降低安全風(fēng)險,。在農(nóng)業(yè)各領(lǐng)域出現(xiàn)了相關(guān)技術(shù)研究,，形成了系列產(chǎn)品與樣機，如：采摘柑桔機器人,、馬鈴薯分揀機器人,、棉花打頂機器人,但各種機械臂/機器人性強，通用性差,，相對成本高,，推廣困難。技術(shù)實現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于：提供一種與機械臂連接的農(nóng)事工具的統(tǒng)一接口,，以解決目前各種農(nóng)事作業(yè)機械臂/機器人性強,，通用性差，相對成本高,，推廣困難等問題,。為解決上述問題，擬采用這樣一種與機械臂連接的農(nóng)事工具的統(tǒng)一接口,，包括母頭和,，母頭上固定有經(jīng)母頭引線與機械手或機械臂電性連接的母接插件，上固定有與母接插件相匹配的公接插件,，且公接插件經(jīng)引線與機械臂或機械手電性連接,，母頭與可分離式連接，且母接插件與公接插件21對接,。前述統(tǒng)一接口中,，所述母頭和均為筒狀結(jié)構(gòu)，的一端具有凸臺式的接入端,，接入端伸至母頭內(nèi)并于母頭可分離式連接,，所述母接插件包括塑料支架板和平頭探針,，塑料支架板垂直于母頭軸向并固定于母頭內(nèi)。新能源機械臂案例