隨著現(xiàn)代人工智能技術(shù),、自動(dòng)化技術(shù),、計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)和計(jì)算機(jī)計(jì)算能力的快速發(fā)展，機(jī)械臂技術(shù)作為日常生活及科技發(fā)展中多種技術(shù)的綜合體相應(yīng)地同步快速發(fā)展,，并且在工業(yè)生產(chǎn),、生活服務(wù)、科學(xué)實(shí)驗(yàn),、搶險(xiǎn)救災(zāi)和太空探索等領(lǐng)域廣泛應(yīng)用且發(fā)揮著非常重要的作用,。由于單機(jī)械臂控制系統(tǒng)受環(huán)境和自身?xiàng)l件的制約，很多工作任務(wù)都難以完成,，從而使用復(fù)數(shù)單機(jī)械臂,，但同時(shí)導(dǎo)致單機(jī)械臂之間結(jié)合性下降。與此同時(shí),，傳統(tǒng)機(jī)械臂缺乏合適傳感器導(dǎo)致無法做到更加的擬人化,、多能化,，且并不能夠一起協(xié)同安全地完成工作任務(wù),。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于提供一種基于深度視覺的雙機(jī)械臂控制方法。實(shí)現(xiàn)本發(fā)明目的的技術(shù)解決方案為：一種基于深度視覺的雙機(jī)械臂控制方法，包括以下步驟：步驟1,，利用rgbd深度攝像頭采集某一目標(biāo)區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù),，根據(jù)點(diǎn)云數(shù)據(jù)構(gòu)建該區(qū)域中目標(biāo)物體空間模型，同時(shí)識(shí)別目標(biāo)物體的種類,，并根據(jù)種類判斷該物體是否屬于待操作對(duì)象，若是則執(zhí)行步驟2,，否則對(duì)下一目標(biāo)區(qū)域執(zhí)行該步驟,；步驟2，建立雙機(jī)械臂空間xacro模型,，并在該模型所在空間擬合添加所述目標(biāo)物體空間模型,；步驟3,，根據(jù)所述雙機(jī)械臂空間xacro模型和目標(biāo)物體空間模型,，計(jì)算雙機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)軌跡；步驟4,。 耐用機(jī)械臂,，經(jīng)受嚴(yán)苛考驗(yàn),，確保長(zhǎng)時(shí)間穩(wěn)定運(yùn)行。安徽機(jī)械臂現(xiàn)貨

    世界技能大賽移動(dòng)機(jī)器人項(xiàng)目是一種小型機(jī)器人競(jìng)技項(xiàng)目,，通過模擬自動(dòng)化分揀搬運(yùn)過程的的場(chǎng)景來考察參賽機(jī)器人的設(shè)計(jì)水平,。機(jī)器人在較小的比賽場(chǎng)地中移動(dòng)，通過機(jī)器視覺技術(shù)識(shí)別任務(wù)信息,，分揀出顏色的物料放入貨架,，并需要將貨架搬運(yùn)至位置來獲取分?jǐn)?shù)，任務(wù)完成度和完成任務(wù)花費(fèi)的時(shí)間是評(píng)分的重要指標(biāo),。另外,，搭建機(jī)器人的材料成本也會(huì)作為評(píng)分指標(biāo),，成本以低為優(yōu),。因此，如何以盡量低的成本和盡量少的部件來搭建出高精度,、高準(zhǔn)確度的分揀搬運(yùn)機(jī)器人也是獲勝關(guān)鍵,。此外,，在此場(chǎng)景下解決物料定位,，分揀搬運(yùn)問題，也能為實(shí)際生產(chǎn)中設(shè)計(jì)分揀搬運(yùn)機(jī)器人提供研究基礎(chǔ),。為了滿足賽題要求,，目前大多數(shù)機(jī)器人都會(huì)搭載貨叉結(jié)構(gòu)，但如果貨叉的結(jié)構(gòu)沒有合理的設(shè)計(jì),，往往會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人的機(jī)身過長(zhǎng),，無法在狹窄的場(chǎng)地中自由移動(dòng)、抓取物料,；在搬運(yùn)賽題要求的物料車時(shí),，機(jī)器人的運(yùn)行速度往往不能太快，否則物料車容易因顛簸而掉落,；在比賽中,，機(jī)器人需要在狹窄場(chǎng)地中自由移動(dòng)，同時(shí)用盡量少的時(shí)間去完成得分動(dòng)作,，所以機(jī)器人的設(shè)計(jì)應(yīng)該小巧而輕便,，但是現(xiàn)有的參賽機(jī)器人并不能良好的解決上述問題，因此,，本領(lǐng)域技術(shù)人員提供了一種帶限位結(jié)構(gòu)的分揀搬運(yùn)機(jī)械臂,。 倉庫機(jī)械臂功率如東大元機(jī)械臂，提供定制化解決方案,。

    且在豎直架左右兩側(cè)的上端通過轉(zhuǎn)軸固定套接有物料蓋板,。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述齒輪ii與同步帶輪i通過轉(zhuǎn)軸固定安裝在支撐架后端側(cè)壁的內(nèi)外兩側(cè)面處，所述同步帶輪ii與同步帶輪iii通過轉(zhuǎn)軸固定安裝在支撐架前端側(cè)壁的內(nèi)外兩側(cè)面處,。作為本實(shí)用新型再進(jìn)一步的方案：所述導(dǎo)向滑塊固定在安裝在水平架后端面的中間位置,，且導(dǎo)向滑塊與滑軌ii相滑配,。作為本實(shí)用新型再進(jìn)一步的方案：所述滑軌ii的上端與l板相固定連接在一起，所述l板的側(cè)面與齒條相固定連接,。作為本實(shí)用新型再進(jìn)一步的方案：所述伸縮舵機(jī)固定安裝在水平架上端面的一側(cè),，且在伸縮舵機(jī)下端的主軸與齒輪iii相固定套接，所述齒輪iii與齒條相嚙合,。與現(xiàn)有技術(shù)相比,，本實(shí)用新型的有益效果是：1.本發(fā)明中，通過限位軸可以將貨叉與物料蓋板收起,，使機(jī)器人可在狹窄的場(chǎng)地中自由移動(dòng),、抓取物料；2.本發(fā)明在貨叉上方設(shè)計(jì)的物料蓋板可以避免物料或物料車在搬運(yùn)過程中因顛簸而掉落,，從而允許機(jī)器人以更快的速度運(yùn)行,；3.本發(fā)明采用十分簡(jiǎn)易的機(jī)械臂伸縮機(jī)構(gòu)與升降機(jī)構(gòu)，的降低了機(jī)身重量,，使機(jī)器人運(yùn)行的更加輕便靈活,。

    支撐板的頂面與豎直安裝的絲桿的底端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，絲桿的頂端穿過頂板和導(dǎo)向板上方與第二電機(jī)的輸出軸固定連接,，第二電機(jī)通過螺栓固定安裝在導(dǎo)向板的上表面,，第二電機(jī)的型號(hào)與電機(jī)相同；所述底座的上表面另一端焊接有安裝座,，安裝座的頂面與轉(zhuǎn)動(dòng)軸的底端固定連接,，轉(zhuǎn)動(dòng)軸的頂端與機(jī)械臂的一端固定連接，轉(zhuǎn)動(dòng)軸由外部電機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng),，機(jī)械臂的另一端固定安裝有機(jī)械爪,。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述支撐板的兩端分別通過焊接的方式與導(dǎo)向桿固定連接。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述絲桿與頂板螺紋連接,。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述絲桿與導(dǎo)向板轉(zhuǎn)動(dòng)連接,。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述機(jī)械爪由u形架、夾持塊和電動(dòng)伸縮桿構(gòu)成,，u形架的外壁與電機(jī)械臂的端部固定連接，u形架的兩側(cè)內(nèi)壁分別與一根電動(dòng)伸縮桿的一端固定連接,，電動(dòng)伸縮桿的另一端焊接有夾持塊,，夾持塊為開口相對(duì)的弧形板，且夾持塊的內(nèi)壁上固定安裝有橡膠墊,。與現(xiàn)有技術(shù)相比,，本實(shí)用新型的有益效果是：在本實(shí)用新型的使用過程中，通過機(jī)械臂將容器放置到攪拌桿下方,，然后通過第二電機(jī)帶動(dòng)絲桿轉(zhuǎn)動(dòng),，絲桿與頂板相互作用調(diào)節(jié)攪拌葉的高度伸入到容器中進(jìn)行攪拌,，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化控制，無需人工操作,。選擇如東大元的機(jī)械臂,，就是選擇了穩(wěn)定可靠的生產(chǎn)力提升伙伴。

    本發(fā)明提高了機(jī)械臂的通用性,，適用于不同農(nóng)事作業(yè),，結(jié)構(gòu)緊湊，連接操作簡(jiǎn)便,、結(jié)構(gòu)牢固,、通用性強(qiáng)；同時(shí)做到了機(jī)械連接和電路連接,，機(jī)械連接強(qiáng)度高,、電路連接可靠，支持軸向任意角度的連接,，允許存在兩者在軸線上存在一定的誤差下的連接,，便于連接，配合相關(guān)夾具夾持母頭(工具端),，可實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂直接操作該連接動(dòng)作,，無需人工將母頭(工具端)安裝到機(jī)械臂上。具體實(shí)施方式為使本發(fā)明的目的,、技術(shù)方案和更加清楚,，下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說明，應(yīng)當(dāng)理解,，此處所描述的具體實(shí)施例用以解釋本發(fā)明,，并不用于限定本發(fā)明。實(shí)施例參照?qǐng)D1至圖5,，其中附圖標(biāo)記5表示機(jī)械手終端,，本實(shí)施例提供一種與機(jī)械臂連接的農(nóng)事工具的統(tǒng)一接口，包括母頭1和2,，母頭1上固定有經(jīng)母頭引線12與機(jī)械手或機(jī)械臂電性連接的母接插件11,，2上固定有與母接插件11相匹配的公接插件21，且公接插件21經(jīng)引線22與機(jī)械臂或機(jī)械手電性連接,，母頭1與2可分離式連接,，且母接插件11與公接插件21對(duì)接。所述母頭1和2均為筒狀結(jié)構(gòu),，2的一端具有凸臺(tái)式的接入端21,，接入端21伸至母頭1內(nèi)并于母頭1可分離式連接，所述母接插件11包括塑料支架板111和平頭探針112,，塑料支架板111垂直于母頭1軸向并固定于母頭1內(nèi),。機(jī)械臂智能化高,，如東大元未來發(fā)展明確。西藏機(jī)械臂廠家價(jià)格

機(jī)械臂操作安全,，如東大元保障工作安全,。安徽機(jī)械臂現(xiàn)貨

    機(jī)械臂是指高精度，多輸入多輸出,、高度非線性,、強(qiáng)耦合的復(fù)雜系統(tǒng)。因其獨(dú)特的操作靈活性,，已在工業(yè)裝配,、安全防爆等領(lǐng)域得到應(yīng)用。機(jī)械臂是一個(gè)復(fù)雜系統(tǒng),，存在著參數(shù)攝動(dòng),、外界干擾及未建模動(dòng)態(tài)等不確定性。因而機(jī)械臂的建模模型也存在著不確定性,，對(duì)于不同的任務(wù),，需要規(guī)劃?rùn)C(jī)械臂關(guān)節(jié)空間的運(yùn)動(dòng)軌跡，從而級(jí)聯(lián)構(gòu)成末端位姿,。與剛性機(jī)械臂相比較,，柔性機(jī)械臂具有結(jié)構(gòu)輕、載重/自重比高等特性,，因而具有較低的能耗,、較大的操作空間和很高的效率，其響應(yīng)快速而準(zhǔn)確,，有著很多潛在的優(yōu)點(diǎn),，在工業(yè)、等應(yīng)用領(lǐng)域中占有十分重要的地位,。隨著宇航業(yè)及機(jī)器人業(yè)的飛速發(fā)展,，越來越多地采用由若干個(gè)柔性構(gòu)件組成的多柔體系統(tǒng)。傳統(tǒng)的多剛體動(dòng)力學(xué)的分析方法及控制方法已不能滿足多柔體系統(tǒng)的動(dòng)力分析及控制的要求,。柔性機(jī)械臂作為簡(jiǎn)單的非平凡多柔體系統(tǒng),，被地用作多柔體系統(tǒng)的研究模型。 安徽機(jī)械臂現(xiàn)貨