工業(yè)機(jī)械臂是擬人手臂、手腕和手功能的機(jī)械電子裝置,。它可把任一物件或工具按空間位姿(位置和姿態(tài))的時(shí)變要求進(jìn)行移動(dòng),,從而完成某一工業(yè)生產(chǎn)的作業(yè)要求,。如夾持焊鉗或焊槍?zhuān)瑢?duì)汽車(chē)或摩托車(chē)車(chē)體進(jìn)行了點(diǎn)焊或弧焊,;搬運(yùn)壓鑄或沖壓成型的零件或構(gòu)件;進(jìn)行激光切割,;噴涂,;裝配機(jī)械零部件等等。工業(yè)機(jī)械臂目前還沒(méi)有統(tǒng)一的分類(lèi)標(biāo)準(zhǔn),。根據(jù)不同的要求可進(jìn)行不同的分類(lèi),。一、按驅(qū)動(dòng)方式分1.液壓式液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂通常由液動(dòng)機(jī)(各種油缸,、油馬達(dá)),、伺服閥、油泵,、油箱等組成驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),,由驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂的執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行工作。通常它具有很大的抓舉能力(高達(dá)幾百公斤以上),,其特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)緊湊,,動(dòng)作平穩(wěn),耐沖擊,,耐振動(dòng),,防爆性好,但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能,,否則漏油將污染環(huán)境,。2.氣動(dòng)式其驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通常由氣缸、氣閥,、氣罐和空壓機(jī)組成,,其特點(diǎn)是氣源方便,動(dòng)作迅速,、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,、造價(jià)較低、維修方便。但難以進(jìn)行速度控制,,氣壓不可太高,,故抓舉能力較低。3.電動(dòng)式電力驅(qū)動(dòng)是目前機(jī)械臂使用得多的一種驅(qū)動(dòng)方式,。其特點(diǎn)是電源方便,,響應(yīng)快,驅(qū)動(dòng)力較大(關(guān)節(jié)型的持重已達(dá)400公斤),,信號(hào)檢測(cè),、傳遞、處理方便,,并可以采用多種靈活的控制方案,。機(jī)械臂性?xún)r(jià)比高,如東大元經(jīng)濟(jì)實(shí)惠,。工程機(jī)械臂功效
工業(yè)機(jī)器人是智能制造技術(shù)的重要基礎(chǔ)技術(shù),,受到了世界各制造業(yè)強(qiáng)國(guó)的重視。在未來(lái),,隨著智工業(yè)機(jī)器人能制造技術(shù)的發(fā)展,,機(jī)器人的應(yīng)用范圍將不斷拓展,而企業(yè)對(duì)更高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量的需求,,在機(jī)器人的工業(yè)應(yīng)用中存在著諸多的性能要求,,其中重要的兩個(gè)性能要求是定位速度和定位精度。往往希望機(jī)器人以短的時(shí)間準(zhǔn)確到達(dá)目標(biāo)位置進(jìn)行加工作業(yè),,以此來(lái)提高加工質(zhì)量及加工效率,。但是由于機(jī)器人又要滿(mǎn)足高速度的要求,就不可避免的存在了沖擊,、慣量的特性,,這就導(dǎo)致嚴(yán)重的振動(dòng)問(wèn)題,使其難以滿(mǎn)足,、高精度的要求,。振動(dòng)問(wèn)題會(huì)降低工作的效率、精度,,還會(huì)影響設(shè)備的工作穩(wěn)定性和使用壽命,。除了超聲振動(dòng)儀器、碎石機(jī)等少數(shù)利用振動(dòng)的機(jī)械設(shè)備以外,,大部分的機(jī)械設(shè)備是不希望在正常運(yùn)行過(guò)程中有振動(dòng)發(fā)生的,。當(dāng)前工業(yè)機(jī)器人正向著高速、高精,、輕量化和重載方向發(fā)展?,F(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)器臂存在質(zhì)量偏大導(dǎo)致在運(yùn)動(dòng)止停過(guò)程中產(chǎn)生較大慣性及沖擊載荷造成振動(dòng),,影響運(yùn)動(dòng)及工作效率。 湖北機(jī)械臂功效無(wú)論是安裝,、調(diào)試還是維護(hù),,如東大元的機(jī)械臂都能提供無(wú)憂(yōu)的服務(wù)體驗(yàn)。
具體包括:步驟3-1,,根據(jù)實(shí)際機(jī)械臂的參數(shù)指標(biāo),,利用d-h方法構(gòu)建機(jī)械臂參數(shù)表;步驟3-2,,根據(jù)所述機(jī)械臂參數(shù)表中的參數(shù)建立每一個(gè)機(jī)械臂關(guān)節(jié)的坐標(biāo)系,,并獲取相鄰坐標(biāo)系之間的變換矩陣;步驟3-3,,將所有變換矩陣相乘獲得末端坐標(biāo)系在基坐標(biāo)系的變換矩陣t即為機(jī)械臂正解,;步驟3-4,通過(guò)迭代法處理機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程得到迭代方程:其中,,機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程為:f(θ)=(f1,f2,f3,...,f12)tθ=(θ1,θ2,θ3,θ4,θ5,θ6)t式中,,f為機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)物體過(guò)程中機(jī)械臂各個(gè)關(guān)節(jié)對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)矩陣,,j為機(jī)器人的雅克比矩陣,,θ為機(jī)械臂各個(gè)關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)角度;i表示迭代次數(shù),;步驟3-5,,利用梯度下降法求取迭代方程獲取機(jī)械臂各個(gè)關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)角度θ;步驟3-6,,對(duì)所有關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)角度θ進(jìn)行路徑微分,,獲得雙機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)軌跡。進(jìn)一步地,,步驟4中線(xiàn)性插值具體采用二維雙線(xiàn)性插值,。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比,其為:1)通過(guò)深度傳感器結(jié)合深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)能提高目標(biāo)物體識(shí)別率,;2)選取二維雙線(xiàn)性插值的方法控制雙機(jī)械臂協(xié)同控制,,相比傳統(tǒng)分離控制方法提高了方法的魯棒性,同時(shí)保證雙機(jī)械臂協(xié)同運(yùn)作不會(huì)發(fā)生碰撞,。
平頭探針垂直固定于塑料支架板上,,平頭探針的一端與母頭引線(xiàn)相連,所述公接插件包括塑料支撐盤(pán)和接觸環(huán),,塑料支撐盤(pán)垂直于的軸線(xiàn)并固定于接入端的端部,,接觸環(huán)固定于塑料支撐盤(pán)上,且接觸環(huán)與引線(xiàn)相連,,母頭與對(duì)接狀態(tài)下,,平頭探針與接觸環(huán)相接觸實(shí)現(xiàn)電性連接,;前述統(tǒng)一接口中,所述接觸環(huán)以塑料支撐盤(pán)的端面中心為圓心固定于塑料支撐盤(pán)的端面上,,接觸環(huán)具有至少三個(gè)且直徑逐漸增大,,依次與電源正極、電源負(fù)極和機(jī)械臂或機(jī)械手的信號(hào)線(xiàn)相連,,每個(gè)接觸環(huán)均設(shè)置有與之相對(duì)應(yīng)的平頭探針,;前述統(tǒng)一接口中,接入端與母頭螺紋連接,;前述統(tǒng)一接口中,,接入端的外表面沿周向分布設(shè)置有多個(gè)外凸的鎖扣,母頭的內(nèi)壁上沿周向分布設(shè)置有多個(gè)鎖槽,,且鎖槽與鎖扣一一對(duì)應(yīng),,接入端與母頭通過(guò)鎖扣和鎖槽實(shí)現(xiàn)可分離式連接,使用時(shí),,將接入端上的鎖扣與母頭上的鎖槽交錯(cuò)并將接入端伸入母頭內(nèi)直至母頭的端部與主體對(duì)接,,而后相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)母頭和使鎖扣轉(zhuǎn)動(dòng)至鎖槽內(nèi)鎖住鎖扣,對(duì)鎖扣沿母頭軸向方向的移動(dòng)進(jìn)行限位,,從而使母頭與緊固連接,,在需要分離時(shí),相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)和母頭使鎖扣滑出鎖槽并使二者交錯(cuò),,取消限位鎖緊狀態(tài),,沿母頭的軸向相對(duì)移動(dòng)和母頭即可將二者分離。與現(xiàn)有技術(shù)相比,。如東大元機(jī)械臂,,助力企業(yè)實(shí)現(xiàn)智能制造夢(mèng)想。
通過(guò)機(jī)械臂連結(jié)裝置而將各種工具(機(jī)具)安裝在機(jī)械臂的前端并進(jìn)行各種的作業(yè)是已廣為施行,。作為各種的工具,,有焊、涂裝用,、涂布接著劑的接著劑用,、用以從成型機(jī)取出成型品的卡盤(pán)裝置、抓住各種零件的卡盤(pán)裝置等,。所述機(jī)械臂連結(jié)裝置具有:主板,,裝配在機(jī)械臂的前端部;機(jī)具板,,可連結(jié)所述主板并附設(shè)有機(jī)具,;以及鎖定機(jī)構(gòu),將機(jī)具板連結(jié)至主板并可解除連結(jié),。公知上,,所述鎖定機(jī)構(gòu)是組入有多個(gè)鋼球的滾珠式鎖定機(jī)構(gòu),、組入有多個(gè)滾輪的滾輪式鎖定機(jī)構(gòu)、組入有轉(zhuǎn)動(dòng)凸輪或轉(zhuǎn)動(dòng)爪等的凸輪式鎖定機(jī)構(gòu)等,。所述鎖定機(jī)構(gòu)一般是通過(guò)流體壓力缸使多個(gè)卡合具(鋼球或滾輪)在徑方向上移動(dòng),,由此在鎖定位置與解除鎖定位置之間進(jìn)行切換。作為所述流體壓力缸,,因?yàn)椴捎靡话銟?gòu)造的流體壓力缸而非環(huán)狀流體壓力缸,,所以流體壓力缸是配置在主板與機(jī)具板的側(cè)部分。因此,,一般會(huì)采用后述的構(gòu)造:通過(guò)使多個(gè)卡合具往徑方向外側(cè)移動(dòng),,而從解除鎖定位置切換至鎖定位置。機(jī)械臂適應(yīng)性強(qiáng),,如東大元滿(mǎn)足多樣化需求,。耐用機(jī)械臂特點(diǎn)
如東大元機(jī)械臂,提升生產(chǎn)效率和利潤(rùn),。工程機(jī)械臂功效
絲桿12與導(dǎo)向板10轉(zhuǎn)動(dòng)連接,;所述底座1的上表面另一端焊接有安裝座5,安裝座5的頂面與轉(zhuǎn)動(dòng)軸14的底端固定連接,,轉(zhuǎn)動(dòng)軸14的頂端與機(jī)械臂15的一端固定連接,,轉(zhuǎn)動(dòng)軸14由外部電機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng),機(jī)械臂15的另一端固定安裝有機(jī)械爪16,,使用時(shí),,通過(guò)機(jī)械爪16將容器抓住,并通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)軸14將容器移動(dòng)到攪拌桿4的正下方,,實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化控制,降低工作人員的工作難度,,需要說(shuō)明的是,,外部電機(jī)和機(jī)械爪16均由外部控制系統(tǒng)控制,而通過(guò)控制系統(tǒng)控制電機(jī)和機(jī)械爪的方式為現(xiàn)有成熟技術(shù),,在此不做贅述,;所述機(jī)械爪16由u形架161、夾持塊162和電動(dòng)伸縮桿163構(gòu)成,,u形架161的外壁與電機(jī)械臂15的端部固定連接,,u形架161的兩側(cè)內(nèi)壁分別與一根電動(dòng)伸縮桿163的一端固定連接,電動(dòng)伸縮桿163的另一端焊接有夾持塊162,,電動(dòng)伸縮桿163由外部控制系統(tǒng)控制,,夾持塊162為開(kāi)口相對(duì)的弧形板,且?jiàn)A持塊162的內(nèi)壁上固定安裝有橡膠墊,,通過(guò)橡膠墊162提高了機(jī)械爪對(duì)容器的夾持效果,。盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明,,對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō),其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改,,或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換,,凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)。工程機(jī)械臂功效