勻漿機就是把動植物打散并研磨成均勻的糊狀物的機器,，勻漿機用于動物,、生物樣品,、食品,、,、化妝品,、農(nóng)產(chǎn)品,、固體、半固體,、非水溶性樣品的勻漿處理,，可勻漿20ml～250ml,。特別適合于微生物檢測樣本的制備,，使從上述樣品中提取的過程變得非常簡單、快速,，只需將樣品和稀釋液(或乳化劑)加入到滅過菌的杯子中,，然后將杯子按到勻漿儀上,，開機定時即可。現(xiàn)有的勻漿機在使用過程中,，需要人工操作，不工作效率慢,，而且也會增加工作人員的負(fù)擔(dān),。技術(shù)實現(xiàn)要素：本實用新型的目的在于提供一種帶有機械臂的全自動勻漿機，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題,。為實現(xiàn)上述目的,，本實用新型提供如下技術(shù)方案：一種帶有機械臂的全自動勻漿機，包括底座,，所述底座的上表面一端與支撐桿的底端固定連接,，支撐桿的頂端與頂板的底面一端固定連接,，頂板的兩端分別與一根豎直安裝的導(dǎo)向桿滑動連接，導(dǎo)向桿的頂端分別與導(dǎo)向板的底面兩端固定連接,，導(dǎo)向桿的底端分別與升降板的頂面兩端固定連接,，升降板的上表面通過螺栓固定安裝有電機，電機的輸出軸豎直向下與攪拌桿的頂端固定連接,，攪拌桿的底端穿過升降板下方焊接有若干攪拌葉,，電機的上方在導(dǎo)向桿之間固定安裝有水平的支撐板。 機械臂安全可靠,，如東大元用心制造,。國內(nèi)機械臂調(diào)試

    支撐板的頂面與豎直安裝的絲桿的底端轉(zhuǎn)動連接，絲桿的頂端穿過頂板和導(dǎo)向板上方與第二電機的輸出軸固定連接,，第二電機通過螺栓固定安裝在導(dǎo)向板的上表面,，第二電機的型號與電機相同；所述底座的上表面另一端焊接有安裝座,，安裝座的頂面與轉(zhuǎn)動軸的底端固定連接,，轉(zhuǎn)動軸的頂端與機械臂的一端固定連接,，轉(zhuǎn)動軸由外部電機帶動轉(zhuǎn)動,，機械臂的另一端固定安裝有機械爪。作為本實用新型進(jìn)一步的方案：所述支撐板的兩端分別通過焊接的方式與導(dǎo)向桿固定連接,。作為本實用新型進(jìn)一步的方案：所述絲桿與頂板螺紋連接,。作為本實用新型進(jìn)一步的方案：所述絲桿與導(dǎo)向板轉(zhuǎn)動連接。作為本實用新型進(jìn)一步的方案：所述機械爪由u形架,、夾持塊和電動伸縮桿構(gòu)成,，u形架的外壁與電機械臂的端部固定連接，u形架的兩側(cè)內(nèi)壁分別與一根電動伸縮桿的一端固定連接,，電動伸縮桿的另一端焊接有夾持塊,，夾持塊為開口相對的弧形板，且夾持塊的內(nèi)壁上固定安裝有橡膠墊,。與現(xiàn)有技術(shù)相比,，本實用新型的有益效果是：在本實用新型的使用過程中，通過機械臂將容器放置到攪拌桿下方,，然后通過第二電機帶動絲桿轉(zhuǎn)動,，絲桿與頂板相互作用調(diào)節(jié)攪拌葉的高度伸入到容器中進(jìn)行攪拌，實現(xiàn)了自動化控制,，無需人工操作,。遼寧機械臂工藝機械臂智能化控制，如東大元未來趨勢,。

    當(dāng)機械臂正常夾持噴頭時,，其推桿通過移動桿帶動移動板在滑槽的配合下,，向右側(cè)移動，從而通過連接桿推動右側(cè)的固定桿,，使得固定桿在其左端的連接塊和轉(zhuǎn)軸的配合下轉(zhuǎn)動,，從而對噴頭下部進(jìn)行夾緊，進(jìn)一步對噴頭夾緊固定,，解決了現(xiàn)有的多自由度機械臂無法在移動時對噴頭穩(wěn)定夾持的問題,，防止機械臂在移動時噴頭錯位，提高了裝置夾持的穩(wěn)定性,。2,、該具有穩(wěn)定加持噴頭結(jié)構(gòu)的多自由度機械臂設(shè)置有第二固定板、支撐板,、硬膠板,、連接板、伸縮桿,、彈簧,、滑塊和第二滑槽，當(dāng)噴頭的頂端受到震動力時,，震動力作用在硬膠板上,，并通過硬膠板與兩側(cè)的滑塊和第二滑槽配合，擠壓左側(cè)的伸縮桿,，壓縮彈簧,，再通過彈簧產(chǎn)生的復(fù)原力抵消部分震動力，從而避免噴頭在噴涂時震動,，影響噴涂效果,，解決了現(xiàn)有的多自由度機械臂夾持裝置不具備緩沖結(jié)構(gòu)的問題，提高了裝置的實用性,。對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言,，顯然本實用新型不限于上述示范性實施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本實用新型的精神或基本特征的情況下,，能夠以其他的具體形式實現(xiàn)本實用新型,。因此，無論從哪一點來看,，均應(yīng)將實施例看作是示范性的,，而且是非限制性的，本實用新型的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定,。

    所述步進(jìn)減速電機的輸出軸通過底部傳動機構(gòu)與機械臂底盤連接,，驅(qū)動機械底盤進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運動；所述主臂及驅(qū)動裝置包括機架以及安裝在機架上的一級臂,、一級臂驅(qū)動機構(gòu),、二級臂驅(qū)動機構(gòu)和平衡缸,，步進(jìn)減速電機安裝在機架上；所述一級臂的下端安裝有一級臂底座,，一級臂底座可轉(zhuǎn)動的安裝在機架上,，所述平衡缸的后端與機架可轉(zhuǎn)動連接，平衡缸內(nèi)設(shè)有彈簧,，彈簧的后端與平衡缸連接,，彈簧的前端與第二連桿的后端連接，第二連桿的前端與一級臂底座鉸接,；二級臂驅(qū)動機構(gòu)與一級臂驅(qū)動機構(gòu)分別設(shè)置在平衡缸的左右兩側(cè),，二級臂驅(qū)動機構(gòu)通過連桿與二級臂連接，二級臂的后端與一級臂的上端鉸接,，一級臂驅(qū)動機構(gòu)與一級臂底座連接,；所述腕部及驅(qū)動裝置包括三級臂、四級臂,、用于驅(qū)動三級臂旋轉(zhuǎn)的三級臂驅(qū)動機構(gòu),、用于驅(qū)動四級臂翻轉(zhuǎn)的翻轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)和用于驅(qū)動功能模塊的功能模塊驅(qū)動機構(gòu)，所述三級臂驅(qū)動機構(gòu)安裝在二級臂上且其輸出端通過法蘭聯(lián)軸器與三級臂連接,，所述翻轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)安裝在三級臂上且其輸出端與四級臂連接,，所述模塊驅(qū)動機構(gòu)安裝在四級臂上；所述三級臂包括第二左板和第二右板,，第二左板與第二右板的后端通過金屬塊連接,，所述法蘭聯(lián)軸器安裝在金屬塊上,。機械臂操作靈活,，如東大元滿足多樣需求。

    利用線性插值將各機械臂的運動軌跡發(fā)送到各機械臂,，實現(xiàn)對雙機械臂的控制,。進(jìn)一步地，步驟1所述根據(jù)點云數(shù)據(jù)構(gòu)建目標(biāo)物體空間模型,，具體包括：步驟1-1,，對點云數(shù)據(jù)進(jìn)行多維高斯濾波預(yù)處理，所用公式為：式中,，表示點云數(shù)據(jù)中每一個點對應(yīng)的維度為4的向量(g,，y，z,，d),，g表示該點對應(yīng)的rgb值，(y,，z,，d)表示點在空間中的坐標(biāo),，為所有向量的平均值，∑為所有向量的協(xié)方差矩陣,；步驟1-2,，利用置信區(qū)間計算公式對點云數(shù)據(jù)進(jìn)行參數(shù)估計，獲得目標(biāo)物體的坐標(biāo)信息,，包括目標(biāo)物體中心點及分布范圍,，置信區(qū)間計算公式為：式中，為多維高斯濾波后的點云數(shù)據(jù)中每一個點對應(yīng)的向量,，α＝1-置信度,，n是樣本個數(shù)，n-1為“自由度”,，s為多維高斯濾波后的點云數(shù)據(jù)的標(biāo)準(zhǔn)差,，為t值，根據(jù)其分布表可得為置信半徑,；步驟1-3,，基于步驟1-1濾波后的點云數(shù)據(jù)以及步驟1-2點云數(shù)據(jù)參數(shù)估計結(jié)果，構(gòu)建目標(biāo)物體空間模型,；步驟1-4,，利用深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對所述目標(biāo)物體空間模型進(jìn)行池化、連接以及回歸處理,，識別出目標(biāo)物體的類別,。進(jìn)一步地，步驟1-4中所述深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)具體采用darknet-53的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu),。進(jìn)一步地,，步驟3中根據(jù)所述雙機械臂空間xacro模型和目標(biāo)物體空間模型，計算雙機械臂的運動軌跡,。如東大元機械臂,，提升作業(yè)精度和效率。遼寧機械臂工藝

如東大元自動化,，機械臂行業(yè)的佼佼者,。國內(nèi)機械臂調(diào)試

    所述插接片的端部固定安裝封蓋觸條。推薦的,，所述封蓋觸條采用氟橡膠材質(zhì)制成,。推薦的，所述第二支撐板的數(shù)量為兩個,，且兩個第二支撐板分別滑動搭接在支撐板的頂面和底面,。推薦的，所述連接臂架的端部固定安裝有安裝片,，所述安裝片的兩面貫穿開設(shè)有安裝螺孔,。推薦的,，所述連接套的端部固定安裝有第二安裝片，所述第二安裝片的兩面貫穿開設(shè)有第二安裝螺孔,。與現(xiàn)有技術(shù)相比,，本發(fā)明的有益效果是：1、該帶有定位結(jié)構(gòu)的機械臂結(jié)構(gòu),，通過電動推桿驅(qū)動輸出推桿推出或收縮,，即可拉動連接環(huán)和轉(zhuǎn)軸，使限位滑條的兩端分別通過轉(zhuǎn)軸和第二轉(zhuǎn)軸與連接環(huán)和第二連接環(huán)轉(zhuǎn)動,，從而使限位滑條連接在控制槽內(nèi)部的位置得以改變,，從而使連接臂架與第二連接臂架得以轉(zhuǎn)動調(diào)節(jié)，電動推桿停止驅(qū)動時,，即可定位穩(wěn)定,，從而達(dá)到了便于多角度轉(zhuǎn)動調(diào)節(jié)的效果，實現(xiàn)了提高定位穩(wěn)定性的目標(biāo),，使用起來更加穩(wěn)定,，適應(yīng)范圍更廣。2,、該帶有定位結(jié)構(gòu)的機械臂結(jié)構(gòu),，通過按壓限位插軸，使其在限位通孔和滑孔內(nèi)滑動,，并通過滑片對優(yōu)力膠塊進(jìn)行觸壓,，使限位插軸滑離限位通孔時，即可抽離連接套,，從而使連接套從連接柱表面抽離,，從而達(dá)到了便于安裝和拆卸的效果，實現(xiàn)了便于維護(hù)檢修的目標(biāo),，裝配起來更加靈活,。國內(nèi)機械臂調(diào)試