近年來我國制造業(yè)在迎接市場需求的情況下獲得了巨大的發(fā)展,，促使國內(nèi)工業(yè)機器人技術(shù)不斷革新,，大規(guī)模/超大規(guī)模集成電路(applicationspecificintegratedcircuits，asic)以及現(xiàn)場可編程門陣列fpga的飛速發(fā)展,，為圖像處理提供了越來越強大的處理性能,，它們在圖像領(lǐng)域的應(yīng)用越來越，使圖像處理系統(tǒng)正朝著速度快,、容量大,、體積小、重量輕的方向發(fā)展,。傳統(tǒng)的工業(yè)機械臂的動作路線單一,、靈活性不夠。技術(shù)實現(xiàn)要素：為了解決上述問題,，本實用新型提供了一種將圖像識別與機械臂結(jié)合,，再結(jié)合相關(guān)傳感器，通過對某區(qū)域內(nèi)的圖像處理進行智能識別的機械臂動態(tài)抓取系統(tǒng),，可用于產(chǎn)品的分揀與收集,，該系統(tǒng)可以作為升級模塊直接為工業(yè)生產(chǎn)中的機械臂進行升級加工，使機械臂具有智能抓取功能,，提高生產(chǎn)效率,，降低生產(chǎn)成本。為了達到上述目的,，本實用新型披露的技術(shù)方案具體如下：一種新型機械臂動態(tài)抓取系統(tǒng),，包括自由度機械臂模塊、語音識別模塊,、攝像頭模塊,、vga顯示模塊、fpga模塊,，自由度機械臂模塊包括六個舵機,、控制板,，將六個舵機分別設(shè)定為舵機一、舵機二,、舵機三、舵機四,、舵機五,、舵機零，舵機四控制機械臂的抓取方向,，舵機五連接機械手和轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié),，控制機械臂的張合。機械臂結(jié)構(gòu)緊湊,，如東大元節(jié)省空間,。皮帶機械臂廠家價格

    所述插接片的端部固定安裝封蓋觸條。推薦的,，所述封蓋觸條采用氟橡膠材質(zhì)制成,。推薦的,，所述第二支撐板的數(shù)量為兩個，且兩個第二支撐板分別滑動搭接在支撐板的頂面和底面。推薦的,，所述連接臂架的端部固定安裝有安裝片，所述安裝片的兩面貫穿開設(shè)有安裝螺孔,。推薦的,，所述連接套的端部固定安裝有第二安裝片，所述第二安裝片的兩面貫穿開設(shè)有第二安裝螺孔,。與現(xiàn)有技術(shù)相比,，本發(fā)明的有益效果是：1、該帶有定位結(jié)構(gòu)的機械臂結(jié)構(gòu),，通過電動推桿驅(qū)動輸出推桿推出或收縮,，即可拉動連接環(huán)和轉(zhuǎn)軸，使限位滑條的兩端分別通過轉(zhuǎn)軸和第二轉(zhuǎn)軸與連接環(huán)和第二連接環(huán)轉(zhuǎn)動,，從而使限位滑條連接在控制槽內(nèi)部的位置得以改變,，從而使連接臂架與第二連接臂架得以轉(zhuǎn)動調(diào)節(jié)，電動推桿停止驅(qū)動時,，即可定位穩(wěn)定,，從而達到了便于多角度轉(zhuǎn)動調(diào)節(jié)的效果，實現(xiàn)了提高定位穩(wěn)定性的目標(biāo),，使用起來更加穩(wěn)定,，適應(yīng)范圍更廣。2,、該帶有定位結(jié)構(gòu)的機械臂結(jié)構(gòu),，通過按壓限位插軸,，使其在限位通孔和滑孔內(nèi)滑動，并通過滑片對優(yōu)力膠塊進行觸壓,，使限位插軸滑離限位通孔時,，即可抽離連接套，從而使連接套從連接柱表面抽離,，從而達到了便于安裝和拆卸的效果,，實現(xiàn)了便于維護檢修的目標(biāo)，裝配起來更加靈活,。青海國內(nèi)機械臂機械臂操作界面友好,，如東大元用戶體驗佳。

    第二步進電機的輸出軸上安裝有第六同步帶輪,，第二雙軸減速機的輸入軸上安裝有第四同步帶輪,，第六同步帶輪與第四同步帶輪之間通過同步帶連接，第二雙軸減速機的輸出軸穿過右電機安裝板與一級臂底座連接,；所述步進電機與第二步進電機左右對稱布置,，雙軸減速機與第二雙軸減速機左右對稱布置，連桿的前端通過金屬銷與金屬連接板的后端鉸接,，金屬連接板的前端安裝在二級臂上,。更進一步，所述二級臂的左右兩側(cè)上分別設(shè)置有左板和右板,，在左板與右板之間設(shè)有兩個軸承安裝板,；所述三級臂驅(qū)動機構(gòu)包括第二步進減速電機、第九同步帶輪,、第十同步帶輪和傳動軸,，所述第二步進減速電機安裝在通過電機支架安裝在左板上，所述第九同步帶輪安裝在第二步進減速電機的輸出軸上,，所述傳動軸的前后兩端分別通過一個軸承可轉(zhuǎn)動的安裝在兩個軸承安裝板上,，所述第十同步帶輪安裝在傳動軸的后端上并通過同步帶與第九同步帶輪連接，所述傳動軸的前端與法蘭聯(lián)軸器連接,。

    包括底座1,，擺動液壓缸2，機械手3,，底座1上方固定有擺動液壓缸2,，擺動液壓缸2輸出軸5上方固定有支撐板4，支撐板4上方固定有固定支撐臂6,，固定支撐臂6上設(shè)有滑軌,，固定支撐臂6與滑動支撐臂7滑動連接，固定支撐臂6內(nèi)部設(shè)有液壓伸縮裝置8,；液壓伸縮裝置8包括伸縮桿9和液壓缸10,，液壓缸10固定在支撐板4上,，伸縮桿9上方固定有連接板11，連接板11固定在滑動支撐臂7的內(nèi)部,；滑動支撐臂7外側(cè)上方固定有連接板12,，連接板12另一側(cè)固定有水平支撐臂13，水平支撐臂13與連接板12相對的端面上設(shè)有軸承15,；水平支撐臂13內(nèi)部設(shè)有旋轉(zhuǎn)裝置16,，旋轉(zhuǎn)裝置16包括旋轉(zhuǎn)油缸17和輸出軸18，輸出軸18與穿過軸承15轉(zhuǎn)軸19固定連接,，轉(zhuǎn)軸19另一端固定第二連接板20，第二連接板20固定在水平旋轉(zhuǎn)臂21內(nèi)部,；水平旋轉(zhuǎn)臂21的另一端與機械手臂22相連接,，機械手臂22下方固定連接有基座23，機械手臂22內(nèi)部設(shè)有液壓伸縮裝置24,，液壓伸縮裝置24包括液壓缸25和伸縮軸26,，液壓缸25固定在機械手臂22的頂部，伸縮軸26與機械手3連接,；機械手3包括連接桿31,，第二連接桿32，主連接桿33,，機械爪34,，第二機械爪35，連接臂36,，第二連接臂37,，連接臂36和第二連接臂37對稱鉸接在基座23下方。選擇如東大元的機械臂,，就是選擇了穩(wěn)定可靠的生產(chǎn)力提升伙伴,。

    世界技能大賽移動機器人項目是一種小型機器人競技項目，通過模擬自動化分揀搬運過程的的場景來考察參賽機器人的設(shè)計水平,。機器人在較小的比賽場地中移動,，通過機器視覺技術(shù)識別任務(wù)信息，分揀出顏色的物料放入貨架,，并需要將貨架搬運至位置來獲取分?jǐn)?shù),，任務(wù)完成度和完成任務(wù)花費的時間是評分的重要指標(biāo)。另外,，搭建機器人的材料成本也會作為評分指標(biāo),，成本以低為優(yōu)。因此,，如何以盡量低的成本和盡量少的部件來搭建出高精度,、高準(zhǔn)確度的分揀搬運機器人也是獲勝關(guān)鍵,。此外，在此場景下解決物料定位,，分揀搬運問題,，也能為實際生產(chǎn)中設(shè)計分揀搬運機器人提供研究基礎(chǔ)。為了滿足賽題要求,，目前大多數(shù)機器人都會搭載貨叉結(jié)構(gòu),，但如果貨叉的結(jié)構(gòu)沒有合理的設(shè)計，往往會導(dǎo)致機器人的機身過長,，無法在狹窄的場地中自由移動,、抓取物料；在搬運賽題要求的物料車時,，機器人的運行速度往往不能太快,，否則物料車容易因顛簸而掉落；在比賽中,，機器人需要在狹窄場地中自由移動,，同時用盡量少的時間去完成得分動作，所以機器人的設(shè)計應(yīng)該小巧而輕便,，但是現(xiàn)有的參賽機器人并不能良好的解決上述問題,，因此，本領(lǐng)域技術(shù)人員提供了一種帶限位結(jié)構(gòu)的分揀搬運機械臂,。 機械臂快速響應(yīng),，如東大元提高生產(chǎn)率。河北機械臂哪個好

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    linx7系列芯片內(nèi)部嵌入軟核microblaze，該軟核和其他外設(shè)ip核一起,，可以完成可編程系統(tǒng)芯片(sopc)的設(shè)計,。軟核microblaze處理器采用risc架構(gòu)和哈佛結(jié)構(gòu)的32位指令和數(shù)據(jù)總線，可以全速執(zhí)行存儲在片上存儲器和外部存儲器中的程序,，并和其他外設(shè)ip核一起,，可以完成可編程系統(tǒng)芯片(sopc)的設(shè)計。artix-7核心板作為主要處理器處理數(shù)據(jù)時,，實現(xiàn)了圖像識別功能,，經(jīng)過fpga的腐蝕、膨脹,、求質(zhì)心等算法,，可以精細的獲取物體的坐標(biāo)。fpga的軟核microblaze實現(xiàn)了六自由度機械臂的路徑規(guī)劃，使得機械臂可以智能抓取圖像識別的物體,。本實用新型的進一步改進,，機械臂動態(tài)抓取系統(tǒng)采用了圖像二值法、腐蝕膨脹,、質(zhì)心算法的方法進行圖像處理,。本實用新型的進一步改進，六自由度機械臂舵機的角度采用動態(tài)規(guī)劃算法獲得,。本實用新型的有益效果：本實用新型不同于傳統(tǒng)的人工操作機械臂抓取,，而是采用fpga來實現(xiàn)圖像識別，后由六自由度機械臂實時智能抓取物體,，自動化程度提升,，且工作效率提高，采用語音識別的方式來控制系統(tǒng)的啟停,，更加方便,、便捷、安全,，適用于工業(yè)領(lǐng)域中機械臂抓取任務(wù)。 皮帶機械臂廠家價格