隨著社會的快速發(fā)展，人力資源成本逐漸提高,，工業(yè)機器人在工業(yè)生產(chǎn)中承擔越來越多的生產(chǎn)任務(wù),。人們不可避免地對工業(yè)機器人提出更高的生產(chǎn)要求，加之制造業(yè)對于柔性生產(chǎn),、敏捷制造,、智能制造的重視，無疑推動了圍繞工業(yè)機器人的相關(guān)技術(shù)的快速發(fā)展,。機械臂在生產(chǎn)流程中有一步常見操作,，即從當前位置快速平滑地運動到目標位置，過程中不能與其他障礙物碰撞。與特定的生產(chǎn)工藝如焊接不同,，該步驟對于機械臂末端點的運動軌跡并無嚴格要求,，規(guī)避障礙物、到達目標點是主要的約束條件,。傳統(tǒng)方法是利用人工示教的方式,，人為規(guī)劃一條合理路徑，由于生產(chǎn)線是精確裝配的,，機械臂按照規(guī)劃好的路徑即可完成相應(yīng)操作,，該方法的缺點在于：一旦目標點發(fā)生變動或生產(chǎn)任務(wù)改變，均需重新進行人工示教,，甚至調(diào)整生產(chǎn)線,，費時費力。技術(shù)實現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于提供一種通過視覺傳感器實時采集目標點信息,，提高規(guī)劃算法的通用性,，免去了頻繁的逆運動學求解，達到了減小路徑搜索時間,，使關(guān)節(jié)運動更加平滑的新型機械臂目標定位及路徑規(guī)劃方法,。為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用了以下技術(shù)方案：一種新型機械臂目標定位及路徑規(guī)劃方法,，該方法包括下列順序的步驟：,。耐用機械臂，品質(zhì)保證,，值得信賴的選擇,。滾筒機械臂哪里有

    2機械臂的機構(gòu)設(shè)計關(guān)節(jié)和臂桿等結(jié)構(gòu)、機構(gòu)部件組成機械臂,，它是一個在空間環(huán)境中進行工作的動力系統(tǒng),。作為機械臂的，就是關(guān)節(jié)了,，關(guān)節(jié)在機械臂運行中起到非常重要的作用,，尤其在關(guān)于機械臂的設(shè)計工作中，需著重考慮關(guān)節(jié)在機械臂中的合理設(shè)計和應(yīng)用,。設(shè)計人員需準確了解關(guān)節(jié)的動力學特性,，從而才能建立起精確的關(guān)節(jié)動力學模型。關(guān)節(jié)的動力學特性還作為機械臂設(shè)計,、模擬分析的重要基礎(chǔ)[3],。機械臂模型如圖1所示，機械臂的大臂利用虎克鉸與底座相連接,；兩個電動推桿利用球鉸與機架相連接,，利用虎克鉸與大臂相連接；大臂與小臂之間的連接是利用轉(zhuǎn)動副連接來實現(xiàn)的；而兩個電動推桿的兩端與大臂和小臂之間的連接也是通過轉(zhuǎn)動副連接來實現(xiàn)的,。在這種混聯(lián)式機械臂的下半部分,，采用了并聯(lián)的形式相連接，這樣的做法使得該機械臂的機械結(jié)構(gòu)具有良好的剛性,，而又不乏運動的靈活性,。在該機械臂的上半部分則采用了串聯(lián)的形式相連接，使得該機械臂擁有比較大的工作空間[4],。該機械臂的機械結(jié)構(gòu)可以得到確定的運動狀態(tài),，是因為該種機械臂的三個電動推桿作為機構(gòu)的原動件，從而使得原動件的數(shù)目與機械結(jié)構(gòu)的自由度相等,，從而使得該機械臂可以得到穩(wěn)定而確定的運動,。自動輸送機械臂解決方案機械臂操作安全，如東大元保障生產(chǎn)者安全,。

    所述機械手臂內(nèi)部設(shè)有液壓伸縮裝置,，所述的機械手臂與機械手相連接，所述機械手臂下方固定連接有基座,。作為本發(fā)明的一個推薦的技術(shù)方案,，所述機械手包括連接桿，第二連接桿,，主連接桿,，機械爪，第二機械爪,，連接臂,，第二連接臂,，所述連接臂和第二連接臂對稱鉸接在基座下方,，所述主連接桿穿過基座與伸縮軸相連接，所述連接桿一端通過軸與與連接臂相連接,，另一端通過軸與主連接桿相連接,，所述第二連接桿一端通過軸與第二連接臂相連接，另一端通過軸與主連接桿相連接,，所述連接臂和第二連接臂下方分別固定有機械爪和第二機械爪,。作為本發(fā)明的一個推薦的技術(shù)方案，所述液壓伸縮裝置包括伸縮桿和液壓缸,，所述液壓缸固定在支撐板上,，所述伸縮桿上方固定有連接板，所述連接板固定在滑動支撐臂的內(nèi)部,。作為本發(fā)明的一個推薦的技術(shù)方案,，所述旋轉(zhuǎn)裝置包括旋轉(zhuǎn)油缸和輸出軸，所述輸出軸與穿過軸承轉(zhuǎn)軸固定連接，所述轉(zhuǎn)軸另一端固定第二連接板,，所述第二連接板固定在水平旋轉(zhuǎn)臂內(nèi)部,。作為本發(fā)明的一個推薦的技術(shù)方案，所述液壓伸縮裝置包括液壓缸和伸縮軸,，所述液壓缸固定在機械手臂的頂部,，所述伸縮軸與機械手連接，所述機械手臂下方固定連接有基座,。作為本發(fā)明的一個推薦的技術(shù)方案,。

    所述機械爪和第二機械爪上設(shè)有防腐涂層和耐磨涂層。本發(fā)明具有以下有益效果：1,、通過設(shè)置的擺動液壓缸使得液壓式機械手可以在底座上進行水平方向的旋轉(zhuǎn),，擴大了裝置的適用范圍。2,、通過設(shè)置的旋轉(zhuǎn)裝置可以使得液壓式機械手在豎直方向上進行旋轉(zhuǎn),，方便機械手對物體的夾持。3,、通過設(shè)置的伸縮裝置可以使得液壓式機械手上下移動,，擴大了使用范圍。附圖說明圖1為本發(fā)明整體結(jié)構(gòu)示意圖,；圖1中,，1、底座,，2,、擺動液壓缸，3,、機械手,，4、支撐板,，5,、輸出軸，6,、固定支撐臂,，7、滑動支撐臂,，8,、液壓伸縮裝置，9,、伸縮桿,，10,、液壓缸，11,、連接板,，12、連接板,，13,、水平支撐臂，15,、軸承,，16、旋轉(zhuǎn)裝置,，17,、旋轉(zhuǎn)油缸，18,、伸縮軸,，19、軸承,，20,、第二連接板，21,、水平旋轉(zhuǎn)臂,，22、機械手臂,，23,、基座，24,、液壓伸縮裝置,，25、液壓缸,，26,、伸縮軸,，31,、連接桿，32,、第二連接桿,，33、主連接桿,，34,、機械爪,，35、第二機械爪,，36,、連接臂，37,、第二連接臂,。具體實施方式為了使本發(fā)明的目的及更加清楚明白,，以下結(jié)合實施例對本發(fā)明進行進一步詳細說明,。應(yīng)當理解,，此處所描述的具體實施例用以解釋本發(fā)明,，并不用于限定本發(fā)明。如圖1所示,，本發(fā)明實施例提供了一種液壓式機械手,。如東大元機械臂,，幫助企業(yè)實現(xiàn)現(xiàn)代化管理,。

    且在豎直架左右兩側(cè)的上端通過轉(zhuǎn)軸固定套接有物料蓋板,。作為本實用新型進一步的方案：所述齒輪ii與同步帶輪i通過轉(zhuǎn)軸固定安裝在支撐架后端側(cè)壁的內(nèi)外兩側(cè)面處,，所述同步帶輪ii與同步帶輪iii通過轉(zhuǎn)軸固定安裝在支撐架前端側(cè)壁的內(nèi)外兩側(cè)面處。作為本實用新型再進一步的方案：所述導(dǎo)向滑塊固定在安裝在水平架后端面的中間位置,，且導(dǎo)向滑塊與滑軌ii相滑配,。作為本實用新型再進一步的方案：所述滑軌ii的上端與l板相固定連接在一起,，所述l板的側(cè)面與齒條相固定連接,。作為本實用新型再進一步的方案：所述伸縮舵機固定安裝在水平架上端面的一側(cè),，且在伸縮舵機下端的主軸與齒輪iii相固定套接,，所述齒輪iii與齒條相嚙合。與現(xiàn)有技術(shù)相比,，本實用新型的有益效果是：1.本發(fā)明中，通過限位軸可以將貨叉與物料蓋板收起,，使機器人可在狹窄的場地中自由移動,、抓取物料；2.本發(fā)明在貨叉上方設(shè)計的物料蓋板可以避免物料或物料車在搬運過程中因顛簸而掉落,，從而允許機器人以更快的速度運行,；3.本發(fā)明采用十分簡易的機械臂伸縮機構(gòu)與升降機構(gòu),，降低了機身重量，使機器人運行的更加輕便靈活,。如東大元機械臂，小體積大能量,。四川機械臂案例

安裝簡便的機械臂,，即插即用，快速部署生產(chǎn)線,。滾筒機械臂哪里有

    目標物定位：使用相機拍攝機械臂工作場景,，依據(jù)目標物表面顏色的色度值h標記圖片中的特征像素點，利用滑動窗口法找到目標物所在的圖片區(qū)域即目標物區(qū)域,；(2)目標點位姿計算：利用canny邊緣檢測,、霍夫變換算法從目標物區(qū)域中提取目標物表面至少3條相交的特征曲線的方程參數(shù)；根據(jù)曲線方程求出兩兩曲線之間的交點的像素坐標,，將其轉(zhuǎn)換為用戶坐標,，求出機械臂的目標點位姿；(3)機械臂與障礙物建模：運用d-h參數(shù)法建立機械臂運動學模型,，求出正逆運動學方程,；采用包絡(luò)法建立碰撞模型,，把機械臂連桿和障礙物分別抽象為圓柱體和球體,，設(shè)計碰撞檢測算法,；(4)在關(guān)節(jié)空間中對機械臂進行避障路徑規(guī)劃：求出起止點的關(guān)節(jié)角度，選取步長λ遍歷機械臂的相鄰關(guān)節(jié)角,，運用正運動學方程計算各關(guān)節(jié)坐標,，進行碰撞檢測；采用改進的人工勢場法計算合勢能,，選取合勢能小的一組關(guān)節(jié)角作為機械臂轉(zhuǎn)動依據(jù),；若陷入局部小點或震蕩點，采用rrt快速隨機樹算法找到一個臨時虛擬目標點，使其跳出局部優(yōu),，再把目標點轉(zhuǎn)換成真實目標點繼續(xù)進行規(guī)劃。 滾筒機械臂哪里有