2機(jī)械臂的機(jī)構(gòu)設(shè)計關(guān)節(jié)和臂桿等結(jié)構(gòu)、機(jī)構(gòu)部件組成機(jī)械臂,，它是一個在空間環(huán)境中進(jìn)行工作的動力系統(tǒng),。作為機(jī)械臂的，就是關(guān)節(jié)了,，關(guān)節(jié)在機(jī)械臂運(yùn)行中起到非常重要的作用,，尤其在關(guān)于機(jī)械臂的設(shè)計工作中，需著重考慮關(guān)節(jié)在機(jī)械臂中的合理設(shè)計和應(yīng)用,。設(shè)計人員需準(zhǔn)確了解關(guān)節(jié)的動力學(xué)特性,，從而才能建立起精確的關(guān)節(jié)動力學(xué)模型,。關(guān)節(jié)的動力學(xué)特性還作為機(jī)械臂設(shè)計,、模擬分析的重要基礎(chǔ)[3],。機(jī)械臂模型如圖1所示，機(jī)械臂的大臂利用虎克鉸與底座相連接,；兩個電動推桿利用球鉸與機(jī)架相連接,，利用虎克鉸與大臂相連接；大臂與小臂之間的連接是利用轉(zhuǎn)動副連接來實現(xiàn)的,；而兩個電動推桿的兩端與大臂和小臂之間的連接也是通過轉(zhuǎn)動副連接來實現(xiàn)的,。在這種混聯(lián)式機(jī)械臂的下半部分，采用了并聯(lián)的形式相連接,，這樣的做法使得該機(jī)械臂的機(jī)械結(jié)構(gòu)具有良好的剛性,，而又不乏運(yùn)動的靈活性。在該機(jī)械臂的上半部分則采用了串聯(lián)的形式相連接,，使得該機(jī)械臂擁有比較大的工作空間[4],。該機(jī)械臂的機(jī)械結(jié)構(gòu)可以得到確定的運(yùn)動狀態(tài)，是因為該種機(jī)械臂的三個電動推桿作為機(jī)構(gòu)的原動件,，從而使得原動件的數(shù)目與機(jī)械結(jié)構(gòu)的自由度相等,，從而使得該機(jī)械臂可以得到穩(wěn)定而確定的運(yùn)動。機(jī)械臂快速響應(yīng),，如東大元提高生產(chǎn)率,。重慶車間機(jī)械臂

    技術(shù)實現(xiàn)要素：發(fā)明目的：針對現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本發(fā)明的目的是提供一種六軸機(jī)械臂,，在傳統(tǒng)的底座旋轉(zhuǎn)蝸輪軸與驅(qū)動臂座的連接結(jié)構(gòu)上進(jìn)行優(yōu)化和改進(jìn),，技術(shù)方案：為了實現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：一種六軸機(jī)械臂,，包括箱體,、驅(qū)動臂座、大手臂,、腕部,、小手臂組件和前爪；所述驅(qū)動臂座設(shè)置在箱體上部,；大手臂的底端通過連接組件與驅(qū)動臂座連接,，上端與小手臂組件連接；小手臂組件與前爪通過腕部連接,；箱體內(nèi)部設(shè)置有蝸輪蝸桿組件,，蝸輪蝸桿組件中的蝸輪上連接有蝸輪軸，蝸輪軸上端面設(shè)置有異形法蘭盤,，蝸輪軸從箱體上部伸出并穿過異形法蘭盤與驅(qū)動臂座底部連接,，異形法蘭盤與蝸輪軸之間設(shè)置有第二連接組件。作為推薦,，所述異形法蘭盤與箱體之間設(shè)置有常規(guī)法蘭盤,，常規(guī)法蘭盤分別于箱體和異形法蘭盤連接,。作為推薦，所述第二連接組件包括蝸輪軸表面套接的軸套,，軸套外表面套接有軸承,，所述軸套一端固定連接有固定環(huán)，軸套的另一端設(shè)置有圓環(huán)形滑筒,，圓環(huán)形滑筒對應(yīng)的軸套端的表面上開設(shè)有與圓環(huán)形滑槽,，圓環(huán)形滑槽內(nèi)壁通過彈簧與圓環(huán)形滑筒彈性連接。作為推薦,，所述固定環(huán)一側(cè)固定連接有橡膠密封環(huán),；所述橡膠密封環(huán)相對側(cè)表面均設(shè)有緊固夾板。自動輸送機(jī)械臂解決方案如東大元機(jī)械臂,，推動企業(yè)持續(xù)發(fā)展,。

    linx7系列芯片內(nèi)部嵌入軟核microblaze，該軟核和其他外設(shè)ip核一起,，可以完成可編程系統(tǒng)芯片(sopc)的設(shè)計,。軟核microblaze處理器采用risc架構(gòu)和哈佛結(jié)構(gòu)的32位指令和數(shù)據(jù)總線，可以全速執(zhí)行存儲在片上存儲器和外部存儲器中的程序,，并和其他外設(shè)ip核一起,，可以完成可編程系統(tǒng)芯片(sopc)的設(shè)計。artix-7核心板作為主要處理器處理數(shù)據(jù)時,，實現(xiàn)了圖像識別功能,，經(jīng)過fpga的腐蝕、膨脹,、求質(zhì)心等算法,，可以的獲取物體的坐標(biāo)。fpga的軟核microblaze實現(xiàn)了六自由度機(jī)械臂的路徑規(guī)劃,，使得機(jī)械臂可以智能抓取圖像識別的物體,。本實用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，機(jī)械臂動態(tài)抓取系統(tǒng)采用了圖像二值法,、腐蝕膨脹,、質(zhì)心算法的方法進(jìn)行圖像處理。本實用新型的進(jìn)一步改進(jìn),，六自由度機(jī)械臂舵機(jī)的角度采用動態(tài)規(guī)劃算法獲得,。本實用新型的有益效果：本實用新型不同于傳統(tǒng)的人工操作機(jī)械臂抓取，而是采用fpga來實現(xiàn)圖像識別,，后由六自由度機(jī)械臂實時智能抓取物體,，自動化程度提升，且工作效率提高,，采用語音識別的方式來控制系統(tǒng)的啟停,，更加方便,、便捷、安全,，適用于工業(yè)領(lǐng)域中機(jī)械臂抓取任務(wù)。本實施例的具體工作原理：首先通過攝像頭模塊3采集需要監(jiān)控的區(qū)域圖像信息,。

    每個工作臺對應(yīng)匹配一個機(jī)座,，所述工作臺下方設(shè)置有平衡于所述送料傳送帶的出料傳送帶。每個所述的工作臺側(cè)邊均設(shè)置有廢料傳送帶,，所述廢料傳送帶高度低于所述送料傳送帶和所述出料傳送帶,，并且和兩者垂直。所述焊接部前端轉(zhuǎn)動設(shè)置有焊接座,，所述焊接座端部設(shè)置有激光焊接頭,，所述焊接頭設(shè)置有折彎。所述檢測手端部設(shè)置有檢測部,，所述檢測部的為圓臺形,，圓臺形的底面分別設(shè)置有窗口和第二窗口，所述窗口設(shè)置有圖像攝取頭,，所述第二窗口設(shè)置有超聲波發(fā)射接收裝置,，所述超聲波發(fā)射接收裝置信號連接超聲波探傷儀，所述圖像攝取頭連接有視覺檢測裝置,；所述窗口和所述第二窗口之間設(shè)置有測溫探頭,，所述測溫探頭連接所述前端高精度電機(jī)并可使其工作從而驅(qū)使所述檢測部轉(zhuǎn)動。所述取件部設(shè)置有喇叭形的吸盤,，所述吸盤邊緣設(shè)置有密封環(huán),，所述吸盤連接有通氣管，所述通氣管連接有氣泵,，所述氣泵可通過該通氣管向吸盤輸出空氣或者從吸盤處吸走空氣,。所述檢測部側(cè)邊設(shè)置有照明裝置，該照明裝置配合所述圖像攝取頭工作,。所述回轉(zhuǎn)雙叉臂尾端設(shè)置有連接座,，所述轉(zhuǎn)動軸前端設(shè)置有轉(zhuǎn)動盤，所述連接座固定設(shè)置于所述轉(zhuǎn)動盤上,，所述回轉(zhuǎn)雙叉臂前端設(shè)置有轉(zhuǎn)動電機(jī),。 機(jī)械臂節(jié)能環(huán)保，如東大元綠色生產(chǎn),。

    目標(biāo)物定位：使用相機(jī)拍攝機(jī)械臂工作場景,，依據(jù)目標(biāo)物表面顏色的色度值h標(biāo)記圖片中的特征像素點(diǎn)，利用滑動窗口法找到目標(biāo)物所在的圖片區(qū)域即目標(biāo)物區(qū)域,；(2)目標(biāo)點(diǎn)位姿計算：利用canny邊緣檢測,、霍夫變換算法從目標(biāo)物區(qū)域中提取目標(biāo)物表面至少3條相交的特征曲線的方程參數(shù),；根據(jù)曲線方程求出兩兩曲線之間的交點(diǎn)的像素坐標(biāo)，將其轉(zhuǎn)換為用戶坐標(biāo),，求出機(jī)械臂的目標(biāo)點(diǎn)位姿,；(3)機(jī)械臂與障礙物建模：運(yùn)用d-h參數(shù)法建立機(jī)械臂運(yùn)動學(xué)模型，求出正逆運(yùn)動學(xué)方程,；采用包絡(luò)法建立碰撞模型,，把機(jī)械臂連桿和障礙物分別抽象為圓柱體和球體，設(shè)計碰撞檢測算法,；(4)在關(guān)節(jié)空間中對機(jī)械臂進(jìn)行避障路徑規(guī)劃：求出起止點(diǎn)的關(guān)節(jié)角度,，選取步長λ遍歷機(jī)械臂的相鄰關(guān)節(jié)角，運(yùn)用正運(yùn)動學(xué)方程計算各關(guān)節(jié)坐標(biāo),，進(jìn)行碰撞檢測,；采用改進(jìn)的人工勢場法計算合勢能，選取合勢能小的一組關(guān)節(jié)角作為機(jī)械臂轉(zhuǎn)動依據(jù),；若陷入局部小點(diǎn)或震蕩點(diǎn),，采用rrt快速隨機(jī)樹算法找到一個臨時虛擬目標(biāo)點(diǎn)，使其跳出局部優(yōu),，再把目標(biāo)點(diǎn)轉(zhuǎn)換成真實目標(biāo)點(diǎn)繼續(xù)進(jìn)行規(guī)劃,。 機(jī)械臂操作安全，如東大元保障工作安全,。重慶車間機(jī)械臂

機(jī)械臂性能穩(wěn)定,，如東大元值得信賴。重慶車間機(jī)械臂

    世界技能大賽移動機(jī)器人項目是一種小型機(jī)器人競技項目,，通過模擬自動化分揀搬運(yùn)過程的的場景來考察參賽機(jī)器人的設(shè)計水平,。機(jī)器人在較小的比賽場地中移動，通過機(jī)器視覺技術(shù)識別任務(wù)信息,，分揀出顏色的物料放入貨架,，并需要將貨架搬運(yùn)至位置來獲取分?jǐn)?shù)，任務(wù)完成度和完成任務(wù)花費(fèi)的時間是評分的重要指標(biāo),。另外,，搭建機(jī)器人的材料成本也會作為評分指標(biāo)，成本以低為優(yōu),。因此,，如何以盡量低的成本和盡量少的部件來搭建出高精度、高準(zhǔn)確度的分揀搬運(yùn)機(jī)器人也是獲勝關(guān)鍵,。此外,，在此場景下解決物料定位，分揀搬運(yùn)問題，也能為實際生產(chǎn)中設(shè)計分揀搬運(yùn)機(jī)器人提供研究基礎(chǔ),。為了滿足賽題要求,，目前大多數(shù)機(jī)器人都會搭載貨叉結(jié)構(gòu)，但如果貨叉的結(jié)構(gòu)沒有合理的設(shè)計,，往往會導(dǎo)致機(jī)器人的機(jī)身過長,，無法在狹窄的場地中自由移動、抓取物料,；在搬運(yùn)賽題要求的物料車時,，機(jī)器人的運(yùn)行速度往往不能太快，否則物料車容易因顛簸而掉落,；在比賽中,，機(jī)器人需要在狹窄場地中自由移動,，同時用盡量少的時間去完成得分動作,，所以機(jī)器人的設(shè)計應(yīng)該小巧而輕便，但是現(xiàn)有的參賽機(jī)器人并不能良好的解決上述問題,，因此,，本領(lǐng)域技術(shù)人員提供了一種帶限位結(jié)構(gòu)的分揀搬運(yùn)機(jī)械臂。 重慶車間機(jī)械臂