2003年德國漢諾威工業(yè)博覽會,，一家以做運動控制器出名的企業(yè)展臺前人頭攢動，展出的產(chǎn)品是一種全新的工業(yè)通訊協(xié)議,。幾乎整個從事自動化行業(yè)相關的參會者都訪問過這家的展位并為此感到震驚,，有人直接斷言這是一種具有前瞻性的技術,，是前沿控制理念的新生代產(chǎn)物。這家公司就是德國倍福自動化有限公司（Beckhoff）,，而這個被譽為具有前瞻性的技術叫做EtherCAT（用于控制自動化技術的以太網(wǎng)）,。后來的故事一如第一次見到EtherCAT的人們預料的那樣，這種可以稱得上是“前瞻性”的工業(yè)通訊協(xié)議,，憑借其應用的多樣性,，開放性、高效率,，在包括包裝機,、全鋼工廠、機器人,、切割系統(tǒng),、風洞和風能系統(tǒng)等應用程序中得以使用。

國內(nèi)的EtherCAT總線運動控制卡目前做的比較好的是東莞博派智能科技有限公司的ECAT_GAS2系列,，使用簡單,，支持VC++/C#/VB/DELPHI/QT/LINUX/LABVIEW等，普通電腦甚至筆記本都能用,，非常方便,。 博派ETH_NEC控制卡有8~16 路軸通道。每一路都包含脈沖,、方向,、正交編碼器、Z 相索引,、使能,、報警、復位,。成都運動控制器編程

圓弧插補圓弧插補與直線插補類似,，給出兩端點間的插補數(shù)字信息，以一定的算法計算出逼近實際圓弧的點群,，控制軸沿這些點運動,，加工出圓弧曲線,。圓弧插補可以是平面圓弧(至少兩個軸)，還可以是空間圓弧(至少三個軸),。假設軸需要在XY平面一象限走一段逆圓弧,，圓心為起點，其圓弧插補的加工過程,?？刂破鞯目臻g圓弧插補功能是根據(jù)當前點和圓弧指令參數(shù)設置的終點和中間點(或圓心)，由三個點確定圓弧,，并實現(xiàn)空間圓弧插補運動,，坐標為三維坐標，至少需要三個軸分別沿X軸,、Y軸和Z軸運動,。常州固高運動控制器編程博派ETH_NEC運動控制卡支持多個并聯(lián)使用，可擴展至2000 個軸,，可滿足所有應用場合,。

近年來，電子制造業(yè)得到迅猛發(fā)展,，隨著技術不斷創(chuàng)新,，市場對電子元器件產(chǎn)品更新、開發(fā),、形成生產(chǎn)能力速度提出了更高的要求,，電子制造業(yè)越來越趨向自動化、智能化,，這就要求各類運動控制設備的運行效率,、操作的便捷性應進一步提高?？偩€型運動控制器摒棄了傳統(tǒng)的脈沖控制方式,，而以現(xiàn)場總線通訊來替代，使得整個系統(tǒng)速度更快,，性能更可靠,，穩(wěn)定性更好，同時,，復雜的配線變得更加簡單,，滿足了提升設備性能的要求。

東莞博派智能推出的ECAT_GAS2系列總線運動控制器,，支持Ethercat和Ethernet,，普通電腦或者筆記本就可以使用，同時支持 VC++/C#/Labview/QT/Delphi等各種語言使用,。

PLC的特點（1）可靠性高,。由于PLC大都采用單片微型計算機,，因而集成度高，再加上相應的保護電路及自診斷功能,，提高了系統(tǒng)的可靠性,。（2）編程容易。PLC的編程多采用繼電器控制梯形圖及命令語句,，其數(shù)量比微型機指令要少得多,，一般的小型PLC只有16條左右。由于梯形圖形象而簡單,，因此容易掌握、使用方便,，甚至不需要計算機專業(yè)知識,，就可進行編程。（3）組態(tài)靈活,。由于PLC采用積木式結構,，用戶只需要簡單地組合，便可靈活地改變控制系統(tǒng)的功能和規(guī)模,，因此,，可適用于任何控制系統(tǒng)。（4）輸入/輸出功能模塊齊全,。PLC的優(yōu)點之一,，是針對不同的現(xiàn)場信號（如直流或交流、開關量,、數(shù)字量或模擬量,、電壓或電流等），均有相應的模板可與工業(yè)現(xiàn)場的器件（如按鈕,、開關,、傳感電流變送器、電機啟動器或控制閥等）直接連接,，并通過總線與CPU主板連接,。（5）安裝方便。與計算機系統(tǒng)相比,，PLC的安裝既不需要機房,，也不需要嚴格的屏蔽措施。使用時只需把檢測器件與執(zhí)行機構和PLC的I/O接口端子正確連接,，便可正常工作,。（6）運行速度快。由于PLC的控制是由程序控制執(zhí)行的,，因而不論其可靠性還是運行速度,，都是繼電器邏輯控制無法相比的,。比如在機械加工方面，用電子凸輪來代替笨重的機械凸輪當然是比較簡單的了,。

一,、電子凸輪簡介1.1組成部分電子凸輪（ECAM）是利用構造的凸輪曲線來模擬機械凸輪，以達到機械凸輪系統(tǒng)相同的凸輪軸于主軸之間相對運動的軟件系統(tǒng),。通過控制器控制伺服電機來模擬機械凸輪的功能,，不需要另外安裝機械結構。1.2工作原理電子凸輪屬于多軸同步運動,。與機械齒輪一樣,，電子凸輪需要主軸和從軸。若定義凸輪為主軸,，推桿為從軸,，那么凸輪的實質就是從軸對應主軸的一種函數(shù)關系。如下圖,，機械凸輪按照凸輪的輪廓可以得出一段轉動角度與加工位置運動軌跡,，此軌跡為弧線，將該段弧線分解成無數(shù)個直線軌跡,，組合起來得到一串趨近于弧線運動軌跡,，電子凸輪直接將此段軌跡運動參數(shù)裝入運動指令，即可控制軸走出目標軌跡,。前瞻運動是指在設備運動前,，對設備的位置和狀態(tài)進行檢查，以確保安全性和可靠性,。蘇州以太網(wǎng)運動控制器品牌

東莞博派智能科技是國內(nèi)工控領域發(fā)展較快的企業(yè)之一,。成都運動控制器編程

高性能EtherCAT總線運動控制卡，ECAT_GAS2系列運動控制卡是東莞博派智能科技有限公司推出的EtherCAT運動控制卡型號簡稱,。ECAT_GAS2運動控制卡支持EtherCAT總線,，支持多達16~64軸，每組12軸直線插補,、任意圓弧插補,、螺旋插補、電子凸輪,、電子齒輪,、同步跟隨、虛擬軸,、連續(xù)小線段前瞻等,。ECAT_GAS2運動控制卡是一款新型的EtherCAT總線運動控制卡?？梢钥刂贫鄠€步進電機或數(shù)字式伺服電機,；支持EtherCAT總線,同時支持兩路脈沖軸使用,，適合于多軸點位運動、插補運動,、軌跡規(guī)劃,、手輪控制、編碼器位置檢測,、IO控制,、位置比較、位置鎖存等功能的應用,。通過CAN/ECAT可以連接各個擴展模塊,，從而擴展輸入輸出點數(shù)或運動軸。成都運動控制器編程

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