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C系統(tǒng)一般由以下基本功能構(gòu)成:多種控制功能、數(shù)據(jù)采集,、存儲與處理功能,、通信聯(lián)網(wǎng)功能、輸入/輸出接口調(diào)理功能,、人機界面功能,、編程、調(diào)試功能,、控制功能邏輯控制:PLC具有與,、或、非,、異或和觸發(fā)器等邏輯運算功能,,可以代替繼電器進行開關(guān)量控制。定時控制:它為用戶提供了若干個電子定時器,用戶可自行設(shè)定:接通延時,、關(guān)斷延時和定時脈沖等方式,。計數(shù)控制:用脈沖控制可以實現(xiàn)加、減計數(shù)模式,,可以連接碼盤進行位置檢測,。順序控制:在前道工序完成之后,就轉(zhuǎn)入下一道工序,,使一臺PLC可作為多部步進控制器使用,。數(shù)據(jù)采集、存儲與處理功能數(shù)學(xué)運算功能:基本算術(shù):加,、減,、乘、除,。擴展算術(shù):平方根,、三角函數(shù)和浮點運算。比較:大于,、小于和等于,。數(shù)據(jù)處理:選擇、組織,、規(guī)格化,、移動和先入先出。模擬數(shù)據(jù)處理:PID,、積分和濾波,。輸入/輸出接口調(diào)理功能具有A/D、D/A轉(zhuǎn)換功能,,通過I/O模塊完成對模擬量的控制和調(diào)節(jié),。位數(shù)和精度可以根據(jù)用戶要求選擇,。博派EHT_NEC運動控制卡自身有16 路通用輸入,,采用光耦隔離,抗干擾能力強,。無錫博派運動控制卡代理
2003年德國漢諾威工業(yè)博覽會,,一家以做運動控制器出名的企業(yè)展臺前人頭攢動,展出的產(chǎn)品是一種全新的工業(yè)通訊協(xié)議,。幾乎整個從事自動化行業(yè)相關(guān)的參會者都訪問過這家的展位并為此感到震驚,,有人直接斷言這是一種具有前瞻性的技術(shù),是前沿控制理念的新生代產(chǎn)物,。這家公司就是德國倍福自動化有限公司(Beckhoff),,而這個被譽為具有前瞻性的技術(shù)叫做EtherCAT(用于控制自動化技術(shù)的以太網(wǎng)),。后來的故事一如第一次見到EtherCAT的人們預(yù)料的那樣,這種可以稱得上是“前瞻性”的工業(yè)通訊協(xié)議,,憑借其應(yīng)用的多樣性,,開放性、高效率,,在包括包裝機,、全鋼工廠、機器人,、切割系統(tǒng),、風(fēng)洞和風(fēng)能系統(tǒng)等應(yīng)用程序中得以使用。國內(nèi)的EtherCAT總線運動控制卡目前做的比較好的是東莞博派智能科技有限公司的ECAT_GAS2系列,,使用簡單,支持VC++/C#/VB/DELPHI/QT/LINUX/LABVIEW等,,普通電腦甚至筆記本都能用,非常方便,。杭州正運動運動控制卡開發(fā)運動控制卡在參數(shù)設(shè)置,、數(shù)據(jù)傳輸和遠程監(jiān)控方面表現(xiàn)出色。
PLC的特點(1)可靠性高,。由于PLC大都采用單片微型計算機,,因而集成度高,再加上相應(yīng)的保護電路及自診斷功能,,提高了系統(tǒng)的可靠性,。(2)編程容易。PLC的編程多采用繼電器控制梯形圖及命令語句,,其數(shù)量比微型機指令要少得多,,一般的小型PLC只有16條左右。由于梯形圖形象而簡單,,因此容易掌握,、使用方便,甚至不需要計算機專業(yè)知識,,就可進行編程,。(3)組態(tài)靈活。由于PLC采用積木式結(jié)構(gòu),,用戶只需要簡單地組合,,便可靈活地改變控制系統(tǒng)的功能和規(guī)模,因此,,可適用于任何控制系統(tǒng),。(4)輸入/輸出功能模塊齊全,。PLC的優(yōu)點之一,是針對不同的現(xiàn)場信號(如直流或交流,、開關(guān)量,、數(shù)字量或模擬量、電壓或電流等),,均有相應(yīng)的模板可與工業(yè)現(xiàn)場的器件(如按鈕,、開關(guān)、傳感電流變送器,、電機啟動器或控制閥等)直接連接,,并通過總線與CPU主板連接。(5)安裝方便,。與計算機系統(tǒng)相比,,PLC的安裝既不需要機房,也不需要嚴格的屏蔽措施,。使用時只需把檢測器件與執(zhí)行機構(gòu)和PLC的I/O接口端子正確連接,,便可正常工作。(6)運行速度快,。由于PLC的控制是由程序控制執(zhí)行的,,因而不論其可靠性還是運行速度,都是繼電器邏輯控制無法相比的,。
插補運動插補常見的兩種方式是直線插補和圓弧插補,。插補運動至少需要兩個軸參與,進行插補運動時,,將規(guī)劃軸映射到相應(yīng)的機臺坐標系中,,運動控制器根據(jù)坐標映射關(guān)系,控制各軸運動,,實現(xiàn)要求的運動軌跡,。插補運動指令會存入運動緩沖區(qū),再依次從運動緩沖區(qū)中取出指令執(zhí)行,,直到插補運動全部執(zhí)行完,。1.直線插補直線插補方式中,兩點間的插補沿著直線的點群來逼近,。首先假設(shè)在實際輪廓起始點處沿X方向走一小段(給一個脈沖當量軸走一段固定距離),,發(fā)現(xiàn)終點在實際輪廓的下方,則下一條線段沿Y方向走一小段,,此時如果線段終點還在實際輪廓下方,,則繼續(xù)沿Y方向走一小段,直到在實際輪廓上方以后,,再向X方向走一小段,,依此類推,,直到到達輪廓終點為止。這樣實際輪廓是由一段段的折線拼接而成,,雖然是折線,,但每一段插補線段在精度允許范圍內(nèi)非常小,那么此段折線還是可以近似看做一條直線段,,這就是直線插補,。運動控制主要涉及步進電機、伺服電機的控制,,控制結(jié)構(gòu)模式一般是:控制裝置+驅(qū)動器+(步進或伺服)電機,。
運動控制卡可以實現(xiàn)多個伺服電機的多軸協(xié)調(diào)控制的一種高性能的步進/伺服電機運動控制卡,包括脈沖輸出,、脈沖計數(shù),、數(shù)字輸入、數(shù)字輸出,、D/A輸出等功能,,它可以發(fā)出連續(xù)的、高頻率的脈沖串,,通過改變發(fā)出脈沖的頻率來控制電機的速度,,改變發(fā)出脈沖的數(shù)量來控制電機的位置,它的脈沖輸出模式包括脈沖/方向,、脈沖/脈沖方式運動控制卡可以實現(xiàn)多個伺服電機的多軸協(xié)調(diào)控制的一種高性能的步進/伺服電機運動控制卡,包括脈沖輸出,、脈沖計數(shù),、數(shù)字輸入、數(shù)字輸出,、D/A輸出等功能,,它可以發(fā)出連續(xù)的、高頻率的脈沖串,,通過改變發(fā)出脈沖的頻率來控制電機的速度,,改變發(fā)出脈沖的數(shù)量來控制電機的位置,它的脈沖輸出模式包括脈沖/方向,、脈沖/脈沖方式|||運動控制卡是基于PC總線,,利用高性能微處理器(如DSP)及大規(guī)模可編程器件實現(xiàn)多個伺服電機的多軸協(xié)調(diào)控制總線運動控制卡方面,,東莞博派智能科技有限公司是做的比較早的,。武漢博派運動控制卡品牌
博派ETH_NEC系列控制卡支持IO 擴展,可擴展至2048 輸入/2048 輸出,??蓾M足所有應(yīng)用場合,。無錫博派運動控制卡代理
未來,在中國自動化市場,,隨著總線型伺服的不斷發(fā)展,,自動化下游各個行業(yè)中總線型伺服的市場份額將進一步擴大。并且,,隨著國產(chǎn)伺服在市場中的份額慢慢增加,,在相當長一段時間內(nèi)國產(chǎn)伺服的上位控制通訊協(xié)議還是會主要使用EtherCAT,因此EtherCAT協(xié)議伺服產(chǎn)品的市場份額也將得到進一步發(fā)展,。國內(nèi)運動控制卡方面,,目前做的比較好的是東莞博派智能科技??偩€方面他們推出的ECAT_GAS2系列總線運動控制卡提供了VC++及C#和Delphi以及VB下的動態(tài)庫,,用戶可利用動態(tài)庫提供的API完成板卡打開、關(guān)閉,、IO輸入輸出,、電機點位/速度/插補/硬件捕獲/電子齒輪/比較輸出等運動控制功能。Labview下也可以通過調(diào)用C++動態(tài)庫的方式使用,。同時板卡支持Linux,、Android、iOS,、Wince,、Python、QT等開發(fā)環(huán)境及語言,。無錫博派運動控制卡代理