C系統(tǒng)一般由以下基本功能構(gòu)成：多種控制功能、數(shù)據(jù)采集,、存儲與處理功能,、通信聯(lián)網(wǎng)功能、輸入/輸出接口調(diào)理功能,、人機界面功能,、編程、調(diào)試功能,、控制功能邏輯控制：PLC具有與,、或、非,、異或和觸發(fā)器等邏輯運算功能,，可以代替繼電器進行開關(guān)量控制。定時控制：它為用戶提供了若干個電子定時器，用戶可自行設(shè)定：接通延時,、關(guān)斷延時和定時脈沖等方式,。計數(shù)控制：用脈沖控制可以實現(xiàn)加、減計數(shù)模式,，可以連接碼盤進行位置檢測,。順序控制：在前道工序完成之后，就轉(zhuǎn)入下一道工序,，使一臺PLC可作為多部步進控制器使用,。數(shù)據(jù)采集、存儲與處理功能數(shù)學(xué)運算功能：基本算術(shù)：加,、減,、乘、除,。擴展算術(shù)：平方根,、三角函數(shù)和浮點運算。比較：大于,、小于和等于,。數(shù)據(jù)處理：選擇、組織,、規(guī)格化,、移動和先入先出。模擬數(shù)據(jù)處理：PID,、積分和濾波,。輸入/輸出接口調(diào)理功能具有A/D、D/A轉(zhuǎn)換功能,，通過I/O模塊完成對模擬量的控制和調(diào)節(jié),。位數(shù)和精度可以根據(jù)用戶要求選擇,。博派EHT_NEC運動控制卡自身有16 路通用輸入,，采用光耦隔離，抗干擾能力強,。無錫博派運動控制卡代理

2003年德國漢諾威工業(yè)博覽會,，一家以做運動控制器出名的企業(yè)展臺前人頭攢動，展出的產(chǎn)品是一種全新的工業(yè)通訊協(xié)議,。幾乎整個從事自動化行業(yè)相關(guān)的參會者都訪問過這家的展位并為此感到震驚,，有人直接斷言這是一種具有前瞻性的技術(shù)，是前沿控制理念的新生代產(chǎn)物,。這家公司就是德國倍福自動化有限公司（Beckhoff）,，而這個被譽為具有前瞻性的技術(shù)叫做EtherCAT（用于控制自動化技術(shù)的以太網(wǎng)）,。后來的故事一如第一次見到EtherCAT的人們預(yù)料的那樣，這種可以稱得上是“前瞻性”的工業(yè)通訊協(xié)議,，憑借其應(yīng)用的多樣性,，開放性、高效率,，在包括包裝機,、全鋼工廠、機器人,、切割系統(tǒng),、風(fēng)洞和風(fēng)能系統(tǒng)等應(yīng)用程序中得以使用。國內(nèi)的EtherCAT總線運動控制卡目前做的比較好的是東莞博派智能科技有限公司的ECAT_GAS2系列,，使用簡單，支持VC++/C#/VB/DELPHI/QT/LINUX/LABVIEW等,，普通電腦甚至筆記本都能用，非常方便,。杭州正運動運動控制卡開發(fā)運動控制卡在參數(shù)設(shè)置,、數(shù)據(jù)傳輸和遠程監(jiān)控方面表現(xiàn)出色。

PLC的特點（1）可靠性高,。由于PLC大都采用單片微型計算機,，因而集成度高，再加上相應(yīng)的保護電路及自診斷功能,，提高了系統(tǒng)的可靠性,。（2）編程容易。PLC的編程多采用繼電器控制梯形圖及命令語句,，其數(shù)量比微型機指令要少得多,，一般的小型PLC只有16條左右。由于梯形圖形象而簡單,，因此容易掌握,、使用方便，甚至不需要計算機專業(yè)知識,，就可進行編程,。（3）組態(tài)靈活。由于PLC采用積木式結(jié)構(gòu),，用戶只需要簡單地組合,，便可靈活地改變控制系統(tǒng)的功能和規(guī)模，因此,，可適用于任何控制系統(tǒng),。（4）輸入/輸出功能模塊齊全,。PLC的優(yōu)點之一，是針對不同的現(xiàn)場信號（如直流或交流,、開關(guān)量,、數(shù)字量或模擬量、電壓或電流等）,，均有相應(yīng)的模板可與工業(yè)現(xiàn)場的器件（如按鈕,、開關(guān)、傳感電流變送器,、電機啟動器或控制閥等）直接連接,，并通過總線與CPU主板連接。（5）安裝方便,。與計算機系統(tǒng)相比,，PLC的安裝既不需要機房，也不需要嚴格的屏蔽措施,。使用時只需把檢測器件與執(zhí)行機構(gòu)和PLC的I/O接口端子正確連接,，便可正常工作。（6）運行速度快,。由于PLC的控制是由程序控制執(zhí)行的,，因而不論其可靠性還是運行速度，都是繼電器邏輯控制無法相比的,。

插補運動插補常見的兩種方式是直線插補和圓弧插補,。插補運動至少需要兩個軸參與，進行插補運動時,，將規(guī)劃軸映射到相應(yīng)的機臺坐標系中,，運動控制器根據(jù)坐標映射關(guān)系，控制各軸運動,，實現(xiàn)要求的運動軌跡,。插補運動指令會存入運動緩沖區(qū)，再依次從運動緩沖區(qū)中取出指令執(zhí)行,，直到插補運動全部執(zhí)行完,。1.直線插補直線插補方式中，兩點間的插補沿著直線的點群來逼近,。首先假設(shè)在實際輪廓起始點處沿X方向走一小段(給一個脈沖當量軸走一段固定距離),，發(fā)現(xiàn)終點在實際輪廓的下方，則下一條線段沿Y方向走一小段,，此時如果線段終點還在實際輪廓下方,，則繼續(xù)沿Y方向走一小段，直到在實際輪廓上方以后,，再向X方向走一小段,，依此類推,，直到到達輪廓終點為止。這樣實際輪廓是由一段段的折線拼接而成,，雖然是折線,，但每一段插補線段在精度允許范圍內(nèi)非常小，那么此段折線還是可以近似看做一條直線段,，這就是直線插補,。運動控制主要涉及步進電機、伺服電機的控制,，控制結(jié)構(gòu)模式一般是：控制裝置+驅(qū)動器+（步進或伺服）電機,。

運動控制卡可以實現(xiàn)多個伺服電機的多軸協(xié)調(diào)控制的一種高性能的步進/伺服電機運動控制卡，包括脈沖輸出,、脈沖計數(shù),、數(shù)字輸入、數(shù)字輸出,、D/A輸出等功能,，它可以發(fā)出連續(xù)的、高頻率的脈沖串,，通過改變發(fā)出脈沖的頻率來控制電機的速度,，改變發(fā)出脈沖的數(shù)量來控制電機的位置，它的脈沖輸出模式包括脈沖/方向,、脈沖/脈沖方式運動控制卡可以實現(xiàn)多個伺服電機的多軸協(xié)調(diào)控制的一種高性能的步進/伺服電機運動控制卡，包括脈沖輸出,、脈沖計數(shù),、數(shù)字輸入、數(shù)字輸出,、D/A輸出等功能,，它可以發(fā)出連續(xù)的、高頻率的脈沖串,，通過改變發(fā)出脈沖的頻率來控制電機的速度,，改變發(fā)出脈沖的數(shù)量來控制電機的位置，它的脈沖輸出模式包括脈沖/方向,、脈沖/脈沖方式|||運動控制卡是基于PC總線,，利用高性能微處理器（如DSP）及大規(guī)模可編程器件實現(xiàn)多個伺服電機的多軸協(xié)調(diào)控制總線運動控制卡方面,，東莞博派智能科技有限公司是做的比較早的,。武漢博派運動控制卡品牌

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未來，在中國自動化市場,，隨著總線型伺服的不斷發(fā)展,，自動化下游各個行業(yè)中總線型伺服的市場份額將進一步擴大。并且,，隨著國產(chǎn)伺服在市場中的份額慢慢增加,，在相當長一段時間內(nèi)國產(chǎn)伺服的上位控制通訊協(xié)議還是會主要使用EtherCAT，因此EtherCAT協(xié)議伺服產(chǎn)品的市場份額也將得到進一步發(fā)展,。國內(nèi)運動控制卡方面,，目前做的比較好的是東莞博派智能科技?？偩€方面他們推出的ECAT_GAS2系列總線運動控制卡提供了VC++及C#和Delphi以及VB下的動態(tài)庫,，用戶可利用動態(tài)庫提供的API完成板卡打開、關(guān)閉,、IO輸入輸出,、電機點位/速度/插補/硬件捕獲/電子齒輪/比較輸出等運動控制功能。Labview下也可以通過調(diào)用C++動態(tài)庫的方式使用,。同時板卡支持Linux,、Android、iOS,、Wince,、Python、QT等開發(fā)環(huán)境及語言,。無錫博派運動控制卡代理