C系統(tǒng)一般由以下基本功能構(gòu)成:多種控制功能,、數(shù)據(jù)采集,、存儲(chǔ)與處理功能、通信聯(lián)網(wǎng)功能,、輸入/輸出接口調(diào)理功能,、人機(jī)界面功能、編程,、調(diào)試功能,、控制功能邏輯控制:PLC具有與、或,、非,、異或和觸發(fā)器等邏輯運(yùn)算功能,,可以代替繼電器進(jìn)行開關(guān)量控制。定時(shí)控制:它為用戶提供了若干個(gè)電子定時(shí)器,,用戶可自行設(shè)定:接通延時(shí),、關(guān)斷延時(shí)和定時(shí)脈沖等方式。計(jì)數(shù)控制:用脈沖控制可以實(shí)現(xiàn)加,、減計(jì)數(shù)模式,,可以連接碼盤進(jìn)行位置檢測(cè)。順序控制:在前道工序完成之后,,就轉(zhuǎn)入下一道工序,,使一臺(tái)PLC可作為多部步進(jìn)控制器使用。數(shù)據(jù)采集,、存儲(chǔ)與處理功能數(shù)學(xué)運(yùn)算功能:基本算術(shù):加,、減、乘,、除,。擴(kuò)展算術(shù):平方根、三角函數(shù)和浮點(diǎn)運(yùn)算,。比較:大于,、小于和等于。數(shù)據(jù)處理:選擇,、組織,、規(guī)格化、移動(dòng)和先入先出,。模擬數(shù)據(jù)處理:PID,、積分和濾波。輸入/輸出接口調(diào)理功能具有A/D,、D/A轉(zhuǎn)換功能,,通過(guò)I/O模塊完成對(duì)模擬量的控制和調(diào)節(jié)。位數(shù)和精度可以根據(jù)用戶要求選擇,。博派EHT_NEC運(yùn)動(dòng)控制卡自身有16 路通用輸入,,采用光耦隔離,抗干擾能力強(qiáng),。無(wú)錫博派運(yùn)動(dòng)控制卡代理
2003年德國(guó)漢諾威工業(yè)博覽會(huì),,一家以做運(yùn)動(dòng)控制器出名的企業(yè)展臺(tái)前人頭攢動(dòng),展出的產(chǎn)品是一種全新的工業(yè)通訊協(xié)議,。幾乎整個(gè)從事自動(dòng)化行業(yè)相關(guān)的參會(huì)者都訪問過(guò)這家的展位并為此感到震驚,,有人直接斷言這是一種具有前瞻性的技術(shù),是前沿控制理念的新生代產(chǎn)物,。這家公司就是德國(guó)倍福自動(dòng)化有限公司(Beckhoff),,而這個(gè)被譽(yù)為具有前瞻性的技術(shù)叫做EtherCAT(用于控制自動(dòng)化技術(shù)的以太網(wǎng)),。后來(lái)的故事一如第一次見到EtherCAT的人們預(yù)料的那樣,這種可以稱得上是“前瞻性”的工業(yè)通訊協(xié)議,,憑借其應(yīng)用的多樣性,,開放性、高效率,,在包括包裝機(jī),、全鋼工廠、機(jī)器人,、切割系統(tǒng),、風(fēng)洞和風(fēng)能系統(tǒng)等應(yīng)用程序中得以使用。國(guó)內(nèi)的EtherCAT總線運(yùn)動(dòng)控制卡目前做的比較好的是東莞博派智能科技有限公司的ECAT_GAS2系列,,使用簡(jiǎn)單,,支持VC++/C#/VB/DELPHI/QT/LINUX/LABVIEW等,普通電腦甚至筆記本都能用,,非常方便,。杭州正運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)控制卡開發(fā)運(yùn)動(dòng)控制卡在參數(shù)設(shè)置、數(shù)據(jù)傳輸和遠(yuǎn)程監(jiān)控方面表現(xiàn)出色,。
PLC的特點(diǎn)(1)可靠性高,。由于PLC大都采用單片微型計(jì)算機(jī),因而集成度高,,再加上相應(yīng)的保護(hù)電路及自診斷功能,提高了系統(tǒng)的可靠性,。(2)編程容易,。PLC的編程多采用繼電器控制梯形圖及命令語(yǔ)句,其數(shù)量比微型機(jī)指令要少得多,,一般的小型PLC只有16條左右,。由于梯形圖形象而簡(jiǎn)單,因此容易掌握,、使用方便,,甚至不需要計(jì)算機(jī)專業(yè)知識(shí),就可進(jìn)行編程,。(3)組態(tài)靈活,。由于PLC采用積木式結(jié)構(gòu),用戶只需要簡(jiǎn)單地組合,,便可靈活地改變控制系統(tǒng)的功能和規(guī)模,,因此,可適用于任何控制系統(tǒng),。(4)輸入/輸出功能模塊齊全,。PLC的優(yōu)點(diǎn)之一,,是針對(duì)不同的現(xiàn)場(chǎng)信號(hào)(如直流或交流、開關(guān)量,、數(shù)字量或模擬量,、電壓或電流等),均有相應(yīng)的模板可與工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的器件(如按鈕,、開關(guān),、傳感電流變送器、電機(jī)啟動(dòng)器或控制閥等)直接連接,,并通過(guò)總線與CPU主板連接,。(5)安裝方便。與計(jì)算機(jī)系統(tǒng)相比,,PLC的安裝既不需要機(jī)房,,也不需要嚴(yán)格的屏蔽措施。使用時(shí)只需把檢測(cè)器件與執(zhí)行機(jī)構(gòu)和PLC的I/O接口端子正確連接,,便可正常工作,。(6)運(yùn)行速度快。由于PLC的控制是由程序控制執(zhí)行的,,因而不論其可靠性還是運(yùn)行速度,,都是繼電器邏輯控制無(wú)法相比的。
插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)插補(bǔ)常見的兩種方式是直線插補(bǔ)和圓弧插補(bǔ),。插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)至少需要兩個(gè)軸參與,,進(jìn)行插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)時(shí),將規(guī)劃軸映射到相應(yīng)的機(jī)臺(tái)坐標(biāo)系中,,運(yùn)動(dòng)控制器根據(jù)坐標(biāo)映射關(guān)系,,控制各軸運(yùn)動(dòng),實(shí)現(xiàn)要求的運(yùn)動(dòng)軌跡,。插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)指令會(huì)存入運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū),,再依次從運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)中取出指令執(zhí)行,直到插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)全部執(zhí)行完,。1.直線插補(bǔ)直線插補(bǔ)方式中,,兩點(diǎn)間的插補(bǔ)沿著直線的點(diǎn)群來(lái)逼近。首先假設(shè)在實(shí)際輪廓起始點(diǎn)處沿X方向走一小段(給一個(gè)脈沖當(dāng)量軸走一段固定距離),,發(fā)現(xiàn)終點(diǎn)在實(shí)際輪廓的下方,,則下一條線段沿Y方向走一小段,此時(shí)如果線段終點(diǎn)還在實(shí)際輪廓下方,,則繼續(xù)沿Y方向走一小段,,直到在實(shí)際輪廓上方以后,再向X方向走一小段,依此類推,,直到到達(dá)輪廓終點(diǎn)為止,。這樣實(shí)際輪廓是由一段段的折線拼接而成,雖然是折線,,但每一段插補(bǔ)線段在精度允許范圍內(nèi)非常小,,那么此段折線還是可以近似看做一條直線段,這就是直線插補(bǔ),。運(yùn)動(dòng)控制主要涉及步進(jìn)電機(jī),、伺服電機(jī)的控制,控制結(jié)構(gòu)模式一般是:控制裝置+驅(qū)動(dòng)器+(步進(jìn)或伺服)電機(jī),。
運(yùn)動(dòng)控制卡可以實(shí)現(xiàn)多個(gè)伺服電機(jī)的多軸協(xié)調(diào)控制的一種高性能的步進(jìn)/伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制卡,,包括脈沖輸出、脈沖計(jì)數(shù),、數(shù)字輸入,、數(shù)字輸出、D/A輸出等功能,,它可以發(fā)出連續(xù)的,、高頻率的脈沖串,通過(guò)改變發(fā)出脈沖的頻率來(lái)控制電機(jī)的速度,,改變發(fā)出脈沖的數(shù)量來(lái)控制電機(jī)的位置,,它的脈沖輸出模式包括脈沖/方向、脈沖/脈沖方式運(yùn)動(dòng)控制卡可以實(shí)現(xiàn)多個(gè)伺服電機(jī)的多軸協(xié)調(diào)控制的一種高性能的步進(jìn)/伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制卡,,包括脈沖輸出,、脈沖計(jì)數(shù)、數(shù)字輸入,、數(shù)字輸出,、D/A輸出等功能,它可以發(fā)出連續(xù)的,、高頻率的脈沖串,通過(guò)改變發(fā)出脈沖的頻率來(lái)控制電機(jī)的速度,,改變發(fā)出脈沖的數(shù)量來(lái)控制電機(jī)的位置,,它的脈沖輸出模式包括脈沖/方向、脈沖/脈沖方式|||運(yùn)動(dòng)控制卡是基于PC總線,,利用高性能微處理器(如DSP)及大規(guī)??删幊唐骷?shí)現(xiàn)多個(gè)伺服電機(jī)的多軸協(xié)調(diào)控制總線運(yùn)動(dòng)控制卡方面,東莞博派智能科技有限公司是做的比較早的,。武漢博派運(yùn)動(dòng)控制卡品牌
博派ETH_NEC系列控制卡支持IO 擴(kuò)展,,可擴(kuò)展至2048 輸入/2048 輸出。可滿足所有應(yīng)用場(chǎng)合,。無(wú)錫博派運(yùn)動(dòng)控制卡代理
未來(lái),,在中國(guó)自動(dòng)化市場(chǎng),隨著總線型伺服的不斷發(fā)展,,自動(dòng)化下游各個(gè)行業(yè)中總線型伺服的市場(chǎng)份額將進(jìn)一步擴(kuò)大,。并且,隨著國(guó)產(chǎn)伺服在市場(chǎng)中的份額慢慢增加,,在相當(dāng)長(zhǎng)一段時(shí)間內(nèi)國(guó)產(chǎn)伺服的上位控制通訊協(xié)議還是會(huì)主要使用EtherCAT,,因此EtherCAT協(xié)議伺服產(chǎn)品的市場(chǎng)份額也將得到進(jìn)一步發(fā)展。國(guó)內(nèi)運(yùn)動(dòng)控制卡方面,,目前做的比較好的是東莞博派智能科技,。總線方面他們推出的ECAT_GAS2系列總線運(yùn)動(dòng)控制卡提供了VC++及C#和Delphi以及VB下的動(dòng)態(tài)庫(kù),,用戶可利用動(dòng)態(tài)庫(kù)提供的API完成板卡打開,、關(guān)閉、IO輸入輸出,、電機(jī)點(diǎn)位/速度/插補(bǔ)/硬件捕獲/電子齒輪/比較輸出等運(yùn)動(dòng)控制功能,。Labview下也可以通過(guò)調(diào)用C++動(dòng)態(tài)庫(kù)的方式使用。同時(shí)板卡支持Linux,、Android,、iOS、Wince,、Python,、QT等開發(fā)環(huán)境及語(yǔ)言。無(wú)錫博派運(yùn)動(dòng)控制卡代理