C系統(tǒng)一般由以下基本功能構(gòu)成：多種控制功能,、數(shù)據(jù)采集,、存儲(chǔ)與處理功能、通信聯(lián)網(wǎng)功能,、輸入/輸出接口調(diào)理功能,、人機(jī)界面功能、編程,、調(diào)試功能,、控制功能邏輯控制：PLC具有與、或,、非,、異或和觸發(fā)器等邏輯運(yùn)算功能,，可以代替繼電器進(jìn)行開關(guān)量控制。定時(shí)控制：它為用戶提供了若干個(gè)電子定時(shí)器,，用戶可自行設(shè)定：接通延時(shí),、關(guān)斷延時(shí)和定時(shí)脈沖等方式。計(jì)數(shù)控制：用脈沖控制可以實(shí)現(xiàn)加,、減計(jì)數(shù)模式,，可以連接碼盤進(jìn)行位置檢測(cè)。順序控制：在前道工序完成之后,，就轉(zhuǎn)入下一道工序,，使一臺(tái)PLC可作為多部步進(jìn)控制器使用。數(shù)據(jù)采集,、存儲(chǔ)與處理功能數(shù)學(xué)運(yùn)算功能：基本算術(shù)：加,、減、乘,、除,。擴(kuò)展算術(shù)：平方根、三角函數(shù)和浮點(diǎn)運(yùn)算,。比較：大于,、小于和等于。數(shù)據(jù)處理：選擇,、組織,、規(guī)格化、移動(dòng)和先入先出,。模擬數(shù)據(jù)處理：PID,、積分和濾波。輸入/輸出接口調(diào)理功能具有A/D,、D/A轉(zhuǎn)換功能,，通過(guò)I/O模塊完成對(duì)模擬量的控制和調(diào)節(jié)。位數(shù)和精度可以根據(jù)用戶要求選擇,。博派EHT_NEC運(yùn)動(dòng)控制卡自身有16 路通用輸入,，采用光耦隔離，抗干擾能力強(qiáng),。無(wú)錫博派運(yùn)動(dòng)控制卡代理

2003年德國(guó)漢諾威工業(yè)博覽會(huì),，一家以做運(yùn)動(dòng)控制器出名的企業(yè)展臺(tái)前人頭攢動(dòng)，展出的產(chǎn)品是一種全新的工業(yè)通訊協(xié)議,。幾乎整個(gè)從事自動(dòng)化行業(yè)相關(guān)的參會(huì)者都訪問過(guò)這家的展位并為此感到震驚,，有人直接斷言這是一種具有前瞻性的技術(shù)，是前沿控制理念的新生代產(chǎn)物,。這家公司就是德國(guó)倍福自動(dòng)化有限公司（Beckhoff）,，而這個(gè)被譽(yù)為具有前瞻性的技術(shù)叫做EtherCAT（用于控制自動(dòng)化技術(shù)的以太網(wǎng)）,。后來(lái)的故事一如第一次見到EtherCAT的人們預(yù)料的那樣，這種可以稱得上是“前瞻性”的工業(yè)通訊協(xié)議,，憑借其應(yīng)用的多樣性,，開放性、高效率,，在包括包裝機(jī),、全鋼工廠、機(jī)器人,、切割系統(tǒng),、風(fēng)洞和風(fēng)能系統(tǒng)等應(yīng)用程序中得以使用。國(guó)內(nèi)的EtherCAT總線運(yùn)動(dòng)控制卡目前做的比較好的是東莞博派智能科技有限公司的ECAT_GAS2系列,，使用簡(jiǎn)單,，支持VC++/C#/VB/DELPHI/QT/LINUX/LABVIEW等，普通電腦甚至筆記本都能用,，非常方便,。杭州正運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)控制卡開發(fā)運(yùn)動(dòng)控制卡在參數(shù)設(shè)置、數(shù)據(jù)傳輸和遠(yuǎn)程監(jiān)控方面表現(xiàn)出色,。

PLC的特點(diǎn)（1）可靠性高,。由于PLC大都采用單片微型計(jì)算機(jī)，因而集成度高,，再加上相應(yīng)的保護(hù)電路及自診斷功能，提高了系統(tǒng)的可靠性,。（2）編程容易,。PLC的編程多采用繼電器控制梯形圖及命令語(yǔ)句，其數(shù)量比微型機(jī)指令要少得多,，一般的小型PLC只有16條左右,。由于梯形圖形象而簡(jiǎn)單，因此容易掌握,、使用方便,，甚至不需要計(jì)算機(jī)專業(yè)知識(shí)，就可進(jìn)行編程,。（3）組態(tài)靈活,。由于PLC采用積木式結(jié)構(gòu)，用戶只需要簡(jiǎn)單地組合,，便可靈活地改變控制系統(tǒng)的功能和規(guī)模,，因此，可適用于任何控制系統(tǒng),。（4）輸入/輸出功能模塊齊全,。PLC的優(yōu)點(diǎn)之一,，是針對(duì)不同的現(xiàn)場(chǎng)信號(hào)（如直流或交流、開關(guān)量,、數(shù)字量或模擬量,、電壓或電流等），均有相應(yīng)的模板可與工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的器件（如按鈕,、開關(guān),、傳感電流變送器、電機(jī)啟動(dòng)器或控制閥等）直接連接,，并通過(guò)總線與CPU主板連接,。（5）安裝方便。與計(jì)算機(jī)系統(tǒng)相比,，PLC的安裝既不需要機(jī)房,，也不需要嚴(yán)格的屏蔽措施。使用時(shí)只需把檢測(cè)器件與執(zhí)行機(jī)構(gòu)和PLC的I/O接口端子正確連接,，便可正常工作,。（6）運(yùn)行速度快。由于PLC的控制是由程序控制執(zhí)行的,，因而不論其可靠性還是運(yùn)行速度,，都是繼電器邏輯控制無(wú)法相比的。

插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)插補(bǔ)常見的兩種方式是直線插補(bǔ)和圓弧插補(bǔ),。插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)至少需要兩個(gè)軸參與,，進(jìn)行插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)時(shí)，將規(guī)劃軸映射到相應(yīng)的機(jī)臺(tái)坐標(biāo)系中,，運(yùn)動(dòng)控制器根據(jù)坐標(biāo)映射關(guān)系,，控制各軸運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)要求的運(yùn)動(dòng)軌跡,。插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)指令會(huì)存入運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū),，再依次從運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)中取出指令執(zhí)行，直到插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)全部執(zhí)行完,。1.直線插補(bǔ)直線插補(bǔ)方式中,，兩點(diǎn)間的插補(bǔ)沿著直線的點(diǎn)群來(lái)逼近。首先假設(shè)在實(shí)際輪廓起始點(diǎn)處沿X方向走一小段(給一個(gè)脈沖當(dāng)量軸走一段固定距離),，發(fā)現(xiàn)終點(diǎn)在實(shí)際輪廓的下方,，則下一條線段沿Y方向走一小段，此時(shí)如果線段終點(diǎn)還在實(shí)際輪廓下方,，則繼續(xù)沿Y方向走一小段,，直到在實(shí)際輪廓上方以后，再向X方向走一小段，依此類推,，直到到達(dá)輪廓終點(diǎn)為止,。這樣實(shí)際輪廓是由一段段的折線拼接而成，雖然是折線,，但每一段插補(bǔ)線段在精度允許范圍內(nèi)非常小,，那么此段折線還是可以近似看做一條直線段，這就是直線插補(bǔ),。運(yùn)動(dòng)控制主要涉及步進(jìn)電機(jī),、伺服電機(jī)的控制，控制結(jié)構(gòu)模式一般是：控制裝置+驅(qū)動(dòng)器+（步進(jìn)或伺服）電機(jī),。

運(yùn)動(dòng)控制卡可以實(shí)現(xiàn)多個(gè)伺服電機(jī)的多軸協(xié)調(diào)控制的一種高性能的步進(jìn)/伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制卡,，包括脈沖輸出、脈沖計(jì)數(shù),、數(shù)字輸入,、數(shù)字輸出、D/A輸出等功能,，它可以發(fā)出連續(xù)的,、高頻率的脈沖串，通過(guò)改變發(fā)出脈沖的頻率來(lái)控制電機(jī)的速度,，改變發(fā)出脈沖的數(shù)量來(lái)控制電機(jī)的位置,，它的脈沖輸出模式包括脈沖/方向、脈沖/脈沖方式運(yùn)動(dòng)控制卡可以實(shí)現(xiàn)多個(gè)伺服電機(jī)的多軸協(xié)調(diào)控制的一種高性能的步進(jìn)/伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制卡,，包括脈沖輸出,、脈沖計(jì)數(shù)、數(shù)字輸入,、數(shù)字輸出,、D/A輸出等功能，它可以發(fā)出連續(xù)的,、高頻率的脈沖串，通過(guò)改變發(fā)出脈沖的頻率來(lái)控制電機(jī)的速度,，改變發(fā)出脈沖的數(shù)量來(lái)控制電機(jī)的位置,，它的脈沖輸出模式包括脈沖/方向、脈沖/脈沖方式|||運(yùn)動(dòng)控制卡是基于PC總線,，利用高性能微處理器（如DSP）及大規(guī)?？删幊唐骷?shí)現(xiàn)多個(gè)伺服電機(jī)的多軸協(xié)調(diào)控制總線運(yùn)動(dòng)控制卡方面，東莞博派智能科技有限公司是做的比較早的,。武漢博派運(yùn)動(dòng)控制卡品牌

博派ETH_NEC系列控制卡支持IO 擴(kuò)展,，可擴(kuò)展至2048 輸入/2048 輸出。可滿足所有應(yīng)用場(chǎng)合,。無(wú)錫博派運(yùn)動(dòng)控制卡代理

未來(lái),，在中國(guó)自動(dòng)化市場(chǎng)，隨著總線型伺服的不斷發(fā)展,，自動(dòng)化下游各個(gè)行業(yè)中總線型伺服的市場(chǎng)份額將進(jìn)一步擴(kuò)大,。并且，隨著國(guó)產(chǎn)伺服在市場(chǎng)中的份額慢慢增加,，在相當(dāng)長(zhǎng)一段時(shí)間內(nèi)國(guó)產(chǎn)伺服的上位控制通訊協(xié)議還是會(huì)主要使用EtherCAT,，因此EtherCAT協(xié)議伺服產(chǎn)品的市場(chǎng)份額也將得到進(jìn)一步發(fā)展。國(guó)內(nèi)運(yùn)動(dòng)控制卡方面,，目前做的比較好的是東莞博派智能科技,。總線方面他們推出的ECAT_GAS2系列總線運(yùn)動(dòng)控制卡提供了VC++及C#和Delphi以及VB下的動(dòng)態(tài)庫(kù),，用戶可利用動(dòng)態(tài)庫(kù)提供的API完成板卡打開,、關(guān)閉、IO輸入輸出,、電機(jī)點(diǎn)位/速度/插補(bǔ)/硬件捕獲/電子齒輪/比較輸出等運(yùn)動(dòng)控制功能,。Labview下也可以通過(guò)調(diào)用C++動(dòng)態(tài)庫(kù)的方式使用。同時(shí)板卡支持Linux,、Android,、iOS、Wince,、Python,、QT等開發(fā)環(huán)境及語(yǔ)言。無(wú)錫博派運(yùn)動(dòng)控制卡代理