直接控制帶來(lái)的另外一個(gè)問(wèn)題是,，假設(shè)負(fù)載開(kāi)始是靜止的，現(xiàn)在需要到達(dá)1000轉(zhuǎn)/分鐘的速度,，如果直接控制假設(shè)電流是1A,，那么電機(jī)可能需要緩慢的爬升才能到達(dá)1000轉(zhuǎn)/分鐘，而PID可以調(diào)節(jié)速度,，甚至開(kāi)始時(shí)的電流非常大,，讓電機(jī)快速加速，等速度穩(wěn)定之后,，電流再控制在1A左右調(diào)節(jié),，PID的實(shí)時(shí)響應(yīng)非常好。目前工控領(lǐng)域的電機(jī)控制算法大部分都是采用二級(jí)串級(jí)PID,，從位置控制到速度控制,，再到電流控制。直流電動(dòng)機(jī)的優(yōu)點(diǎn)：1調(diào)速范圍廣,，易于平滑調(diào)節(jié)2過(guò)載,、啟動(dòng)、制動(dòng)轉(zhuǎn)矩大3易于控制,，可靠性高4調(diào)速時(shí)的能量損耗較小缺點(diǎn)：換向困難,，維修比較麻煩，制造成本高（與相同功率的交流異步電機(jī)比較,。應(yīng)用：機(jī)床方面的應(yīng)用：龍門(mén)刨床,、導(dǎo)軌磨床、龍門(mén)銑床等設(shè)備的工作驅(qū)動(dòng)電機(jī),，導(dǎo)軌磨床,、鏜床、銑床等設(shè)備的主軸電機(jī),；軋鋼機(jī),、電車(chē)、電氣鐵道牽引,、造紙,、紡織拖動(dòng)；直流發(fā)電機(jī)：用作電解,、電鍍,、電冶煉、充電,、交流發(fā)電機(jī)勵(lì)磁等的直流電源,。淄博誠(chéng)鋮創(chuàng)惠電子有限公司,，深受各界客戶(hù)好評(píng)及厚愛(ài)。福建脈寬調(diào)制調(diào)速電源哪家先進(jìn)

限幅值的影響：改變速度調(diào)節(jié)器的限幅值,，即改變電流調(diào)節(jié)器的比較大給定輸入信號(hào),，仿真得到波形如下，為限幅值為20A時(shí)的波形,，為限幅值為40A時(shí)的波形,。可以看出,，在速度調(diào)節(jié)器的限幅值增大時(shí),，即增大了電流調(diào)節(jié)器的比較大給定輸入信號(hào)，當(dāng)速度調(diào)節(jié)器輸出限幅值時(shí),，電流調(diào)節(jié)器的給定信號(hào)變大,，經(jīng)電流閉環(huán)調(diào)節(jié)之后，直流電機(jī)的電樞電流變大,，所以電機(jī)的比較大輸出轉(zhuǎn)矩變大,，比較大加速度變大，在起動(dòng)的加速階段加速得更快,，所以轉(zhuǎn)速更快接近給定值,，在限幅值為30A時(shí)加速了0.2s達(dá)到給定值，進(jìn)入穩(wěn)定調(diào)節(jié)階段,，在限幅值為40A時(shí)加速了0.15s就達(dá)到給定值,。但是在確定限幅值的時(shí)候要考慮到直流電機(jī)電樞的電流耐受能力，防止過(guò)流使得電機(jī)過(guò)熱而損壞電樞繞組,，也要考慮電機(jī)軸所能承受的最大力矩,，防止電機(jī)發(fā)生機(jī)械損壞。但是限幅值也考慮電機(jī)軸上相應(yīng)負(fù)載轉(zhuǎn)矩的大小,，限幅值應(yīng)該大于或等于電機(jī)的最大負(fù)載所要求的電流,，否則會(huì)像一樣，由于給定值小于負(fù)載所要求的電流值,，所以的負(fù)載加大之后,，電機(jī)的轉(zhuǎn)速一直下降，導(dǎo)致ST的輸入信號(hào)Δun=ug-ufn一直變大,，ST維持限幅值的輸出,，經(jīng)過(guò)電流調(diào)節(jié)器LT的調(diào)節(jié)的調(diào)節(jié)電樞電流一直保持最大電流給定值，系統(tǒng)無(wú)法達(dá)到穩(wěn)態(tài),。景德鎮(zhèn)PWM直流電機(jī)調(diào)速電源哪家出口多淄博誠(chéng)鋮創(chuàng)惠電子有限公司以高質(zhì)量的產(chǎn)品,，滿(mǎn)足廣大新老用戶(hù)的需求。

積分系數(shù)Ki的影響：改變速度PI調(diào)節(jié)器的積分系數(shù)Ki,，分別進(jìn)行仿真,，得到波形如下,，圖17為Ki=0.16時(shí)的波形，圖18為Ki=8時(shí)的電壓波形,，圖19為Ki=32時(shí)的電壓波形,，圖20為Ki=100時(shí)的電壓波形?？梢钥闯?，Ki太小的時(shí)候,，積分作用比較弱,，穩(wěn)態(tài)誤差減小得比較慢，Ki=8時(shí),，轉(zhuǎn)速在1.8s時(shí)達(dá)到穩(wěn)定,，消除穩(wěn)態(tài)誤差，Ki=16時(shí),，轉(zhuǎn)速在1.75s的時(shí)候就達(dá)到了穩(wěn)定,，Ki=32時(shí)，轉(zhuǎn)速在1.7s的時(shí)候就達(dá)到了穩(wěn)定,。如果Ki過(guò)小,，可能會(huì)導(dǎo)致穩(wěn)態(tài)誤差難以消除，Ki=0.16時(shí),，達(dá)到穩(wěn)態(tài)時(shí),，轉(zhuǎn)速只有150rad/s，有10rad/s的穩(wěn)態(tài)誤差,。但是Ki太大會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)容易振蕩而使得系統(tǒng)不穩(wěn)定,，Ki=8或16時(shí)，系統(tǒng)沒(méi)有振蕩現(xiàn)象,，Ki=32時(shí)系統(tǒng)已經(jīng)出現(xiàn)振蕩,，在Ki=100時(shí)振蕩很明顯，所以Ki也不是越大越好,。

穩(wěn)定：此過(guò)程與直流電機(jī)起動(dòng)時(shí)的穩(wěn)定階段類(lèi)似,。此時(shí)由于轉(zhuǎn)速已接近給定轉(zhuǎn)速，Δun=ug-ufn很小,，速度調(diào)節(jié)器ST作PI調(diào)節(jié),，輸出電流給定值un下降，電流調(diào)節(jié)器輸入Δui=un-ufi變小,，所以在LT的調(diào)節(jié)下,，電樞電流開(kāi)始下降至穩(wěn)定值，由于速度調(diào)節(jié)器的積分作用,，速度有慣性,，會(huì)出現(xiàn)速度超調(diào)的現(xiàn)象,，之后在速度、電流雙閉環(huán)系統(tǒng)的調(diào)節(jié)作用下,，轉(zhuǎn)速與電樞電流都趨于穩(wěn)定值,。負(fù)載轉(zhuǎn)矩突變：在1.5s時(shí)直流電機(jī)軸上的負(fù)載轉(zhuǎn)矩TL發(fā)生突變，由原來(lái)的5N·m階躍變?yōu)?5N·m,，此時(shí)負(fù)載轉(zhuǎn)矩大于電磁轉(zhuǎn)矩,，電機(jī)減速，轉(zhuǎn)速稍微有所下降,，轉(zhuǎn)速給定信號(hào)ug不變,，速度調(diào)節(jié)器ST的輸入信號(hào)Δun=ug-ufn增大，但是增大的幅度比較小,，所以ST作PI調(diào)節(jié),，其輸出信號(hào)即電流調(diào)節(jié)器LT的給定信號(hào)un變大，LT的輸入信號(hào)Δui=un-ufi變大,，LT進(jìn)行閉環(huán)調(diào)節(jié),，增大電樞電流從而增大電磁轉(zhuǎn)矩，直至電流稍微有所超調(diào),，此時(shí)電磁轉(zhuǎn)矩大于負(fù)載轉(zhuǎn)矩,，電機(jī)加速，速度恢復(fù)到給定值,，ST的輸入信號(hào)減小,，輸出LT的給定值變小，電流稍微下降,，直到電磁轉(zhuǎn)矩等于負(fù)載轉(zhuǎn)矩,，轉(zhuǎn)矩平衡，電流維持新的穩(wěn)定值,，電磁轉(zhuǎn)矩比原來(lái)大,，所以電流比原來(lái)大。此過(guò)程為速度,、電流雙閉環(huán)調(diào)節(jié),。淄博誠(chéng)鋮創(chuàng)惠電子有限公司，以滿(mǎn)足客戶(hù)要求為重點(diǎn),。

電機(jī)專(zhuān)門(mén)驅(qū)動(dòng)IC和分離元器件電路的對(duì)比目前有很多電機(jī)專(zhuān)門(mén)驅(qū)動(dòng)IC,，體積小、控制簡(jiǎn)單,，比用分離元器件所搭建的電路占有更大的優(yōu)勢(shì),。專(zhuān)門(mén)IC優(yōu)勢(shì)之一：死區(qū)控制更容易使用分離元器件時(shí)，必須要嚴(yán)格控制死區(qū)時(shí)間,，也就是不能讓每個(gè)橋臂上的電子開(kāi)關(guān)同時(shí)導(dǎo)通,，這樣容易導(dǎo)致電源短路,，電流過(guò)大把兩個(gè)電子開(kāi)關(guān)燒壞。而專(zhuān)門(mén)的驅(qū)動(dòng)IC都有死區(qū)控制,，比分離元器件電路更安全,。用IC優(yōu)勢(shì)之二：器件體積更小分離元器件所搭建的驅(qū)動(dòng)電路，所使用的元器件數(shù)目較多,，體積較大,。而專(zhuān)門(mén)驅(qū)動(dòng)IC只需要一顆芯片即可，大大減小了體積,、節(jié)省了PCB空間,，使電路調(diào)試更容易。淄博誠(chéng)鋮創(chuàng)惠電子有限公司,，以“真誠(chéng)服務(wù),，用戶(hù)滿(mǎn)意”為服務(wù)宗旨,。廣東直流調(diào)速電源廠

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實(shí)現(xiàn)直流電機(jī)正反轉(zhuǎn)的方法有很多,，其目的是改變電機(jī)的正負(fù)極電源輸入,。下面介紹幾種方法：（1）若手動(dòng)控制，可采用機(jī)械開(kāi)關(guān)實(shí)現(xiàn)電機(jī)正反轉(zhuǎn),，一個(gè)雙刀雙擲開(kāi)關(guān)就可以搞定,，接線(xiàn)簡(jiǎn)單，接線(xiàn)方法如下：當(dāng)開(kāi)關(guān)往上撥時(shí),，直流電機(jī)A極接VCC,，B極接GND，電機(jī)正轉(zhuǎn)（反轉(zhuǎn)）,；當(dāng)開(kāi)關(guān)往下?lián)軙r(shí),，直流電機(jī)B極接VCC，A極接GND,，電機(jī)反轉(zhuǎn)（正轉(zhuǎn)）,。（2）使用一個(gè)雙路的繼電器實(shí)現(xiàn)直流電機(jī)正反轉(zhuǎn)，其原理和方法1類(lèi)似,，其不同的是采用繼電器作為開(kāi)關(guān),，可以實(shí)現(xiàn)編程自動(dòng)控制。當(dāng)繼電器不工作時(shí),，直流電機(jī)A極接VCC,，B極接GND，電機(jī)正轉(zhuǎn)（反轉(zhuǎn)）,；當(dāng)繼電器接通時(shí),，直流電機(jī)B極接VCC,，A極接GND，電機(jī)反轉(zhuǎn)（正轉(zhuǎn)）,。福建脈寬調(diào)制調(diào)速電源哪家先進(jìn)

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