電流調節(jié)器改用PI調節(jié)器：將電流滯環(huán)控制器改為電流PI調節(jié)器,，PI調節(jié)器輸出為電樞電壓給定信號,，不能直接作為GTO的驅動信號,，需要經過脈寬調制輸出一個PWM波再作為GTO的門極電壓，控制其通斷，所以在電流PI調節(jié)器的后面增加一個比較器,，輸入信號為電流PI調節(jié)器的輸出與三角載波信號,，當LT輸出電壓高于三角波電壓時，輸出高電平,，GTO觸發(fā)導通,，否則輸出低電平，GTO關斷,，從而形成占空比與LT輸出信號成正比的PWM波作為電樞電壓,，實現電機的調速功能。示波器Scpoe1顯示的波形,，由上而下分別為三角載波,、電流調節(jié)器LT的輸出信號、經比較之后輸出的PWM信號的波形,。三角載波信號的頻率為10kHz,，所以GTO的開關頻率也為10kHz。誠鋮創(chuàng)惠,，品質永創(chuàng)新,。景德鎮(zhèn)直流調速電源哪家好

直流電機恒功率調速方式就是所謂的弱磁調速，這種調速方式,，本質是恒轉矩調速方式的一種補充,，主要是有些場合，需要比較寬的調速范圍,，比如有些龍門床,，需要電機加工時候進刀非常慢，扭矩要很高,；而退回來時候扭矩很輕看是要跑非?？欤@時候進刀時候用恒轉矩調速模式,，而退回來時候用弱磁調速方式,，這時候電機的最大功率是不變的。也有些電動車,，低速上坡時候要跑很慢,，需要很大扭力，而平路阻力小又想跑非?？?，這時候也需要用到恒功率調速，類似于機械變檔或者調減速比的方式來調速,。一般弱磁調速,，是不適合于永磁電機的,，因此磁通Φ無法單獨控制。要弱磁,，就是直接減少氣隙磁通Φ的大小,，這時候可以降低勵磁線圈的電流，一般也會在勵磁線圈使用可控硅或者場效應管這些來做一個PI調整回來輸出一個電流源來實現,。弱磁調速的時候,，電機轉速越高，電機輸出的最大扭矩會越小,，這個是需要注意的,，而且一般也不會無限制的減小下去，大概能控制在額定勵磁電流的90%左右,。景德鎮(zhèn)直流調速電源哪家好淄博誠鋮創(chuàng)惠電子有限公司,，以滿足客戶要求為重點。

速度PI調節(jié)器參數對電機運行性能的影響：比例系數KP的影響：改變速度PI調節(jié)器的比例系數KP的大小,，分別進行仿真,，得到波形圖如下，為KP=10時的仿真波形,，圖16為KP=0.8時的仿真波形。（KP=1.6）,、圖15（KP=10）（KP=0.8）對比,，可以看出KP對電機運行性能的影響。當KP加大時,，可以使得系統(tǒng)的調節(jié)速度加快,，提高系統(tǒng)的動態(tài)性能。由直流電機起動時的波形為例說明,，在起動的穩(wěn)定調節(jié)階段,，速度調節(jié)器ST為PI調節(jié)器。當KP=0.8時,，速度PI調節(jié)至穩(wěn)定大概需要0.2s,，KP=1.6時，速度PI調節(jié)至穩(wěn)定大概需要0.1s,，KP=10時,，速度PI調節(jié)至穩(wěn)定大概需要0.02s，由此可知增大KP可以加快系統(tǒng)的調節(jié)速度,。但是當KP偏大時,，響應的震蕩次數將增加，調節(jié)時間反而延長,。而當KP過大時,，系統(tǒng)將變得不穩(wěn)定,。

速度無超調：要做到速度無超調，主要的措施就是改變速度PI調節(jié)器的參數,。增大KP,，可以使得系統(tǒng)的響應速度變高，提高系統(tǒng)的動態(tài)性能,，從而使得系統(tǒng)的慣性減小,，超調量減小，所以使KP變大,。改變ST的參數KP,，使其為原來的10倍即KP=16，以起動時的給定120rad/s為例,，可以看出,，速度的變化已經大為改善，基本上看不到超調,，但是將Y軸放大之后,，可以看到，速度仍然有小的超調量,，比較大速度達到了121.5rad/s,，超調量為1.5rad/s。由于PI調節(jié)器積分項的存在,，使得系統(tǒng)的慣性變大,，容易振蕩和出現超調，為了使速度超調量減小,，可以減小ST的積分系數Ki,，減小系統(tǒng)的慣性。改變ST參數Ki,，使其減小為原來的十分之一,，即Ki=1.6。品質電機控制器,，優(yōu)先誠鋮創(chuàng)惠,。

電樞電壓控制，在晶閘管和IGBT這些沒有被發(fā)明前,，控制起來也不是容易的事情了,，畢竟功率比較大，早期是通過一臺發(fā)電機直流發(fā)電來控制的,，通過調整發(fā)電機的磁通就可以控制發(fā)電機的輸出電壓,，進而調整了電樞電壓大小的。在晶閘管可控硅被發(fā)明出來以后,，通過給可控硅施加交流輸入電壓,，利用移相觸發(fā)技術控制可控硅的導通角,，就可以把交流電整流成一定脈動的直流電，因為直流電機是大感性負載,，脈動直流電會被大電感緩沖穩(wěn)定下來,。這個直流電的電壓是可以調整的，和可控硅的導通角成一定的比例關系,。這種調速技術是非常成熟可靠的,，在上個世紀中后期得到了廣的工業(yè)應用。另外場效應管和IGBT之類的器件出現以后,，直流電機調速還可以做得更加精密了,，可以利用PWM斬波技術，讓輸出的直流電壓非常穩(wěn)定,，這樣直流電機的轉速波動非常小,，如果讓電機的轉子變長點，轉動慣量變小了,，外加了位置環(huán)進去,，還可以實現精確的定位控制，這個就是所謂的直流伺服系統(tǒng)了,。淄博誠鋮創(chuàng)惠電子有限公司,，依托多年來完善的服務經驗。景德鎮(zhèn)直流調速電源哪家好

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積分系數Ki的影響：改變速度PI調節(jié)器的積分系數Ki，分別進行仿真,，得到波形如下，圖17為Ki=0.16時的波形,，圖18為Ki=8時的電壓波形,，圖19為Ki=32時的電壓波形，圖20為Ki=100時的電壓波形,?？梢钥闯觯琄i太小的時候,，積分作用比較弱,，穩(wěn)態(tài)誤差減小得比較慢，Ki=8時,，轉速在1.8s時達到穩(wěn)定,，消除穩(wěn)態(tài)誤差，Ki=16時,，轉速在1.75s的時候就達到了穩(wěn)定,，Ki=32時,，轉速在1.7s的時候就達到了穩(wěn)定。如果Ki過小,，可能會導致穩(wěn)態(tài)誤差難以消除,，Ki=0.16時，達到穩(wěn)態(tài)時,，轉速只有150rad/s,，有10rad/s的穩(wěn)態(tài)誤差。但是Ki太大會導致系統(tǒng)容易振蕩而使得系統(tǒng)不穩(wěn)定,，Ki=8或16時,，系統(tǒng)沒有振蕩現象，Ki=32時系統(tǒng)已經出現振蕩,，在Ki=100時振蕩很明顯,，所以Ki也不是越大越好。景德鎮(zhèn)直流調速電源哪家好

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