積分系數(shù)Ki的影響：改變速度PI調(diào)節(jié)器的積分系數(shù)Ki,，分別進(jìn)行仿真,，得到波形如下，圖17為Ki=0.16時的波形,，圖18為Ki=8時的電壓波形,，圖19為Ki=32時的電壓波形，圖20為Ki=100時的電壓波形,?？梢钥闯觯琄i太小的時候,，積分作用比較弱,，穩(wěn)態(tài)誤差減小得比較慢，Ki=8時,，轉(zhuǎn)速在1.8s時達(dá)到穩(wěn)定,，消除穩(wěn)態(tài)誤差,，Ki=16時，轉(zhuǎn)速在1.75s的時候就達(dá)到了穩(wěn)定,，Ki=32時,，轉(zhuǎn)速在1.7s的時候就達(dá)到了穩(wěn)定。如果Ki過小,，可能會導(dǎo)致穩(wěn)態(tài)誤差難以消除,，Ki=0.16時，達(dá)到穩(wěn)態(tài)時,，轉(zhuǎn)速只有150rad/s,，有10rad/s的穩(wěn)態(tài)誤差。但是Ki太大會導(dǎo)致系統(tǒng)容易振蕩而使得系統(tǒng)不穩(wěn)定,，Ki=8或16時,，系統(tǒng)沒有振蕩現(xiàn)象，Ki=32時系統(tǒng)已經(jīng)出現(xiàn)振蕩,，在Ki=100時振蕩很明顯,，所以Ki也不是越大越好。淄博誠鋮創(chuàng)惠電子有限公司,，得到市場的一致認(rèn)可。福建PLC控制調(diào)速電源設(shè)備

當(dāng)然電機(jī)發(fā)展到,，分類的方法有很多,，可以按勵磁方式來劃分，也可以按轉(zhuǎn)速,、功率來劃分,，但按工作電源種類劃分成直流電機(jī)和交流電機(jī)。生活中,，我們會使用220V的交流電,，也會使用電池或電源適配器逆變后的直流電，所以直流電機(jī)和交流電機(jī)往往是同時存在的,。對不同適用場合的電器來說,，需要考慮包括轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩,、功率,、體積大小、調(diào)速性能,、壽命等等特性來選擇合適的電機(jī)類型,。比如空調(diào)和電冰箱，兩者電機(jī)的功能都是驅(qū)動壓縮機(jī)制冷,，由于都要求長時間運(yùn)行,，多以對電機(jī)的效率有較高的需求,，但也會有一些差異。冰箱在室內(nèi),，空調(diào)主機(jī)在室外,，對運(yùn)行噪音的要求就會有差別；冰箱制冷的空間以升計(jì)算,，而空調(diào)則以立方米（由于層高相對固定,，實(shí)際多用平方米來計(jì)算）計(jì)算，所以后者的功率要求更高,。市面上冰箱和空調(diào)大多數(shù)都采用交流電機(jī),。濟(jì)南PWM直流電機(jī)調(diào)速電源廠好質(zhì)量永遠(yuǎn)不變——誠鋮創(chuàng)惠。

電樞電壓控制,，在晶閘管和IGBT這些沒有被發(fā)明前,，控制起來也不是容易的事情了，畢竟功率比較大,，早期是通過一臺發(fā)電機(jī)直流發(fā)電來控制的,，通過調(diào)整發(fā)電機(jī)的磁通就可以控制發(fā)電機(jī)的輸出電壓，進(jìn)而調(diào)整了電樞電壓大小的,。在晶閘管可控硅被發(fā)明出來以后,，通過給可控硅施加交流輸入電壓，利用移相觸發(fā)技術(shù)控制可控硅的導(dǎo)通角,，就可以把交流電整流成一定脈動的直流電,，因?yàn)橹绷麟姍C(jī)是大感性負(fù)載，脈動直流電會被大電感緩沖穩(wěn)定下來,。這個直流電的電壓是可以調(diào)整的,，和可控硅的導(dǎo)通角成一定的比例關(guān)系。這種調(diào)速技術(shù)是非常成熟可靠的,，在上個世紀(jì)中后期得到了廣的工業(yè)應(yīng)用,。另外場效應(yīng)管和IGBT之類的器件出現(xiàn)以后，直流電機(jī)調(diào)速還可以做得更加精密了,，可以利用PWM斬波技術(shù),，讓輸出的直流電壓非常穩(wěn)定，這樣直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速波動非常小,，如果讓電機(jī)的轉(zhuǎn)子變長點(diǎn),，轉(zhuǎn)動慣量變小了，外加了位置環(huán)進(jìn)去,，還可以實(shí)現(xiàn)精確的定位控制,，這個就是所謂的直流伺服系統(tǒng)了。

穩(wěn)定：此過程與直流電機(jī)起動時的穩(wěn)定階段類似。此時由于轉(zhuǎn)速已接近給定轉(zhuǎn)速,，Δun=ug-ufn很小,，速度調(diào)節(jié)器ST作PI調(diào)節(jié)，輸出電流給定值un下降,，電流調(diào)節(jié)器輸入Δui=un-ufi變小,，所以在LT的調(diào)節(jié)下，電樞電流開始下降至穩(wěn)定值,，由于速度調(diào)節(jié)器的積分作用,，速度有慣性，會出現(xiàn)速度超調(diào)的現(xiàn)象,，之后在速度,、電流雙閉環(huán)系統(tǒng)的調(diào)節(jié)作用下，轉(zhuǎn)速與電樞電流都趨于穩(wěn)定值,。負(fù)載轉(zhuǎn)矩突變：在1.5s時直流電機(jī)軸上的負(fù)載轉(zhuǎn)矩TL發(fā)生突變,，由原來的5N·m階躍變?yōu)?5N·m，此時負(fù)載轉(zhuǎn)矩大于電磁轉(zhuǎn)矩,，電機(jī)減速,，轉(zhuǎn)速稍微有所下降，轉(zhuǎn)速給定信號ug不變,，速度調(diào)節(jié)器ST的輸入信號Δun=ug-ufn增大,，但是增大的幅度比較小，所以ST作PI調(diào)節(jié),，其輸出信號即電流調(diào)節(jié)器LT的給定信號un變大,，LT的輸入信號Δui=un-ufi變大，LT進(jìn)行閉環(huán)調(diào)節(jié),，增大電樞電流從而增大電磁轉(zhuǎn)矩，直至電流稍微有所超調(diào),，此時電磁轉(zhuǎn)矩大于負(fù)載轉(zhuǎn)矩,，電機(jī)加速，速度恢復(fù)到給定值,，ST的輸入信號減小,，輸出LT的給定值變小，電流稍微下降,，直到電磁轉(zhuǎn)矩等于負(fù)載轉(zhuǎn)矩,，轉(zhuǎn)矩平衡，電流維持新的穩(wěn)定值,，電磁轉(zhuǎn)矩比原來大,，所以電流比原來大。此過程為速度、電流雙閉環(huán)調(diào)節(jié),。淄博誠鋮創(chuàng)惠電子有限公司——在客戶和行業(yè)中樹立了良好的企業(yè)形象,。

1.PWM波形的產(chǎn)生（控制器的選擇）市場上單片機(jī)，DSP,，ARM,，等等處理器都可以實(shí)現(xiàn)，而這些處理器一般輸出的PWM電壓也就5V左右,，其能量并不足以驅(qū)動無刷直流電機(jī),，所以必須要再接功率管來驅(qū)動無刷電機(jī)。功率管可以選擇MOSFET（場效應(yīng)管）,，也可以選IGBT（絕緣柵雙極晶體管）,。這二者有啥優(yōu)劣，請參看《模擬電子技術(shù)基礎(chǔ)(第4版)》,。2.驅(qū)動電路的設(shè)計(jì)（硬件設(shè)計(jì)）電池電壓監(jiān)測電路,，換相控制電路，電流檢測電路,，反電勢過零檢測電路,，保護(hù)電路。直流電機(jī)的原理我們在上篇文章里也詳細(xì)圖文并茂的給大家解釋清楚了,，又有用戶想知道直流電機(jī)調(diào)速方法知識,，畢竟，在使用直流電機(jī)的時候,，有時候需要調(diào)速,，那么調(diào)速的方法有哪些呢？改變電樞回路電阻調(diào)速：各種直流電機(jī)都可以通過改變電樞回路電阻來調(diào)速,，當(dāng)負(fù)載一定時,，隨著串入的外接電阻的增大，電樞回路總電阻增大,，電動機(jī)轉(zhuǎn)速就降低,。外接電阻的改變可用接觸器或主令開關(guān)切換來實(shí)現(xiàn)。淄博誠鋮創(chuàng)惠電子有限公司——品質(zhì)的象征,，信賴品牌,。濟(jì)南PWM直流電機(jī)調(diào)速電源廠

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目前工控領(lǐng)域的電機(jī)控制算法大部分都是采用二級串級PID,，從位置控制到速度控制，再到電流控制,。直流電動機(jī)的優(yōu)點(diǎn)：1調(diào)速范圍廣,，易于平滑調(diào)節(jié)2過載,、啟動、制動轉(zhuǎn)矩大3易于控制,，可靠性高4調(diào)速時的能量損耗較小缺點(diǎn)：換向困難,，維修比較麻煩，制造成本高（與相同功率的交流異步電機(jī)比較,。應(yīng)用：機(jī)床方面的應(yīng)用：龍門刨床,、導(dǎo)軌磨床、龍門銑床等設(shè)備的工作驅(qū)動電機(jī),，導(dǎo)軌磨床,、鏜床、銑床等設(shè)備的主軸電機(jī),；軋鋼機(jī),、電車、電氣鐵道牽引,、造紙,、紡織拖動；直流發(fā)電機(jī)：用作電解,、電鍍,、電冶煉、充電,、交流發(fā)電機(jī)勵磁等的直流電源,。福建PLC控制調(diào)速電源設(shè)備

淄博誠鋮創(chuàng)惠電子有限公司位于城西街道虎趵路11號，擁有一支專業(yè)的技術(shù)團(tuán)隊(duì),。專業(yè)的團(tuán)隊(duì)大多數(shù)員工都有多年工作經(jīng)驗(yàn),，熟悉行業(yè)專業(yè)知識技能，致力于發(fā)展誠鋮創(chuàng)惠的品牌,。公司以用心服務(wù)為重點(diǎn)價值,，希望通過我們的專業(yè)水平和不懈努力，將電子產(chǎn)品,、電子配件,、電機(jī)、微電機(jī),、減速器、減速電機(jī),、電源,、調(diào)速器、線路板,、電氣原件,、電線、控制器及配件組裝、裝配,、銷售（依法須經(jīng)批批準(zhǔn)后方可開展經(jīng)營活動） 等業(yè)務(wù)進(jìn)行到底,。自公司成立以來，一直秉承“以質(zhì)量求生存,，以信譽(yù)求發(fā)展”的經(jīng)營理念,，始終堅(jiān)持以客戶的需求和滿意為重點(diǎn)，為客戶提供良好的直流調(diào)速電源,，電機(jī)控制器,，電機(jī)調(diào)速器，直流調(diào)速器,，從而使公司不斷發(fā)展壯大,。