帶來的一個問題是，需要做負(fù)載和電流關(guān)系的表格,，控制的時候去查很多張表,，并且做插值,。即使這樣可行，我們?nèi)绾蝿討B(tài)的知道電機(jī)的負(fù)載呢,？人為去設(shè)置嗎,？而PID恰恰是提供了一種通用的控制方法，我們也不需要關(guān)系負(fù)載的質(zhì)量,，以及其變化,，在一定范圍內(nèi)都可以自行調(diào)節(jié)直接控制帶來的另外一個問題是，假設(shè)負(fù)載開始是靜止的,，現(xiàn)在需要到達(dá)1000轉(zhuǎn)/分鐘的速度,，如果直接控制假設(shè)電流是1A，那么電機(jī)可能需要緩慢的爬升才能到達(dá)1000轉(zhuǎn)/分鐘,，而PID可以調(diào)節(jié)速度,，甚至開始時的電流非常大，讓電機(jī)快速加速,，等速度穩(wěn)定之后,，電流再控制在1A左右調(diào)節(jié)，PID的實時響應(yīng)非常好[1],。目前工控領(lǐng)域的電機(jī)控制算法大部分都是采用二級串級PID,，從位置控制到速度控制， 再到電流控制,。淄博誠鋮創(chuàng)惠電子有限公司——科技先鋒,，服務(wù)典范。江蘇PWM直流電機(jī)控制器廠家批發(fā)

電機(jī)是重要的執(zhí)行機(jī)構(gòu),，可以將電轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)化為機(jī)械能,，從而驅(qū)動被控設(shè)備的轉(zhuǎn)動或者移動，在我們的生活中應(yīng)用非常廣,。例如,，應(yīng)用在電動工具、電動平衡車,、電動園林工具,、兒童玩具中。對于普通的直流電機(jī),，在其兩個電極上接上合適的直流電源后,，電機(jī)就可以滿速轉(zhuǎn)動，電源反接后，電機(jī)就反向轉(zhuǎn)動,。但是在實際應(yīng)用中,，我們需要電機(jī)工作在不同的轉(zhuǎn)速下，該如何操作呢,？要弱磁,，就是直接減少氣隙磁通Φ的大小，這時候可以降低勵磁線圈的電流,，一般也會在勵磁線圈使用可控硅或者場效應(yīng)管這些來做一個PI調(diào)整回來輸出一個電流源來實現(xiàn),。弱磁調(diào)速的時候，電機(jī)轉(zhuǎn)速越高,，電機(jī)輸出的最大扭矩會越小,，這個是需要注意的，而且一般也不會無限制的減小下去,，大概能控制在額定勵磁電流的90%左右,。江蘇PWM直流電機(jī)控制器廠家批發(fā)誠鋮創(chuàng)惠，用心前行,，進(jìn)無止境,。

電流與旋轉(zhuǎn)電機(jī)中的扭矩，或線性電機(jī)中的力成正比,。電流傳感器提供流過電機(jī)的電流信號,，并將信號發(fā)送回控制器，控制器從命令信號中減去該信號并作用于電機(jī),。當(dāng)伺服電機(jī)處于指令電流時,，循環(huán)被滿足，直到電流下降到指令電流以下,，循環(huán)將增加電流直到達(dá)到命令電流,，整個循環(huán)過程速度極快，通常在亞秒級更新,。速度環(huán)以相同的方式工作,，直流電機(jī)電壓與速度成正比。當(dāng)速度低于指令速度時,，速度環(huán)向電流環(huán)發(fā)送命令以增加電流,，從而增加電壓,。交流電機(jī)可以通過編碼器和其他傳感器反饋速度和位置,，并通過速度環(huán)和位置環(huán)改變電流，實現(xiàn)控制,。三個回路以優(yōu)化的方式同步工作,，以提供對伺服機(jī)構(gòu)的平滑和精確控制。

討論脈寬調(diào)速和電壓調(diào)速的區(qū)別、優(yōu)缺點和應(yīng)用范圍,。答：脈寬,，其實就是指脈沖的寬度。開和關(guān)的時間比值就可以認(rèn)為是脈沖的占空比,，開的時間長,，相應(yīng)的關(guān)的時間就會縮短（每秒必須完成一次開和關(guān)，相當(dāng)于脈沖的頻率）,。脈寬調(diào)速,，實質(zhì)上也是電壓調(diào)速，因脈寬調(diào)制的輸出,，經(jīng)濾波,，續(xù)流，供給電機(jī)的也是連續(xù)的(可調(diào))直流電壓,，所以也叫脈寬調(diào)壓,，對電機(jī)沒有什么機(jī)械損傷，但要加濾波和續(xù)流電路,。脈寬調(diào)速不需要在計算機(jī)接口中使用D/A轉(zhuǎn)換器,，基本原理是使用具有一定占空比的方波來模擬對應(yīng)的電壓值。電壓調(diào)速工作時不能超過特定電壓,，優(yōu)點是機(jī)械特性較硬并且電壓降低后硬度不變,，穩(wěn)定性好，適用于對穩(wěn)定性要求較高的環(huán)境,。脈寬調(diào)速可 節(jié)省電量,，具有很強(qiáng)的抗噪性，且節(jié)約空間,、比較經(jīng)濟(jì),，適用于低頻大功率控制。說明程序原理中累加進(jìn)位法的正確性,。答：累加進(jìn)位法相當(dāng)于每輸出M/N-1次1,，就輸出一個0，相當(dāng)于輸出的0:1為N:（M-N）,，與占空比一致,，所以累加進(jìn)位法是正確的，并且實現(xiàn)了將總的周期內(nèi)的0和1均勻分散開,。計算轉(zhuǎn)速測量的比較大可能誤差,，討論減少誤差的辦法。淄博誠鋮創(chuàng)惠電子有限公司——以誠信為根本,，以質(zhì)量服務(wù)求生存,。

電樞電壓控制,，在晶閘管和IGBT這些沒有被發(fā)明前，控制起來也不是容易的事情了,，畢竟功率比較大,，早期是通過一臺發(fā)電機(jī)直流發(fā)電來控制的，通過調(diào)整發(fā)電機(jī)的磁通就可以控制發(fā)電機(jī)的輸出電壓,，進(jìn)而調(diào)整了電樞電壓大小的,。在晶閘管可控硅被發(fā)明出來以后，通過給可控硅施加交流輸入電壓,，利用移相觸發(fā)技術(shù)控制可控硅的導(dǎo)通角,，就可以把交流電整流成一定脈動的直流電，因為直流電機(jī)是大感性負(fù)載,，脈動直流電會被大電感緩沖穩(wěn)定下來,。這個直流電的電壓是可以調(diào)整的，和可控硅的導(dǎo)通角成一定的比例關(guān)系,。這種調(diào)速技術(shù)是非常成熟可靠的,，在上個世紀(jì)中后期得到了廣的工業(yè)應(yīng)用。另外場效應(yīng)管和IGBT之類的器件出現(xiàn)以后,，直流電機(jī)調(diào)速還可以做得更加精密了,，可以利用PWM斬波技術(shù)，讓輸出的直流電壓非常穩(wěn)定,，這樣直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速波動非常小,，如果讓電機(jī)的轉(zhuǎn)子變長點，轉(zhuǎn)動慣量變小了,，外加了位置環(huán)進(jìn)去,，還可以實現(xiàn)精確的定位控制，這個就是所謂的直流伺服系統(tǒng)了,。淄博誠鋮創(chuàng)惠電子有限公司——只求品質(zhì),，共創(chuàng)佳績。江蘇PWM直流電機(jī)控制器廠家批發(fā)

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控制器損耗包括開關(guān)損耗和導(dǎo)動損耗。導(dǎo)動損耗與輸出電流有很大關(guān)系,，輸出功率一定的情況下,，輸出電流降低對應(yīng)輸出電壓需要相應(yīng)提高。通過加入過調(diào)制,，能有效提高弱磁區(qū)輸出功率和輸出轉(zhuǎn)矩,，提高輸出電壓4%，峰值功率對應(yīng)提高4%左右,，改善整車在高速的動力性能,；通過加入過調(diào)制,，輸出相同功率,，電流會明顯降低,，能減小系統(tǒng)發(fā)熱，提高控制器的過載能力,，改善整車動力性能,；通過加入過調(diào)制，能有效提高基波電壓,，與沒有過調(diào)制相比,，可以有效提高電機(jī)效率，電機(jī)電流能明顯減?。?~8%）,，效率提高可以有效延長續(xù)航里程。江蘇PWM直流電機(jī)控制器廠家批發(fā)

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