不同傳感器各有優(yōu)缺點,。超聲波在幾米以外的空氣中會出現(xiàn)強烈的衰減,， 因此主要用于短距離物體檢測。毫末波雷達有不同距離范圍選擇,，環(huán)境 干擾能力強，可以滿足車輛對全天氣候的適應(yīng)性的要求,，但由于分辨率 較差無法識別物體,。相機性價比高且易于使用，盡管能夠通過算法感知深度,，但是強烈取決于周圍光照條件和需要大量數(shù)據(jù)處理以提取有用信 息,。相機是能看到顏色的技術(shù)，并且可以應(yīng)用在車道保持輔助功能,。 激光雷達通過發(fā)射激光來測量物體與傳感器之間精確距離并在沒有大 量后端處理的情況下獲取周圍物體的精確距離及 3D 信息,，以實現(xiàn)避障 功能。結(jié)合預(yù)先采集的高精地圖,，機器人在環(huán)境中通過激光雷達的定位 精度可達厘米量級,，以實現(xiàn)自主導(dǎo)航。提高激光回波接收靈敏度的方法主要是接收機選用適當(dāng)?shù)奶綔y方式和光電探測器,。四川三位測繪激光雷達測量

再者就是激光發(fā)射機技術(shù),。目前，激光雷達發(fā)射機光源的選擇土要有半導(dǎo)體激光器,、半導(dǎo)體泵浦的固體激光器和氣體激光器等,。半導(dǎo)體激光器是以直接帶隙半導(dǎo)體材料構(gòu)成的Pn結(jié)或Pin結(jié)為工作物質(zhì)的一種小型化激光器。半導(dǎo)體激光器工作物質(zhì)有幾十種,，目前已制成激光器的半導(dǎo)體材料有砷化鎵(GaAs),、砷化銦(InAs)、銻化鋼(InSb),、硫化鎘(Cds),、碲化鎘(cdTe)、硒化鉛(PbSe),、碲化鉛(PbTe)等,。半導(dǎo)體激光器的激勵方式主要有電注入式、光泵式和高能電子束激勵式,。固態(tài)面陣激光雷達公司雷視一體機是如何彌補融合激光與可視模塊,？

機械旋轉(zhuǎn)激光雷達是比較早的掃描方式，但由于零件多,、壽命短,、價格貴、 體積大,，不適用于量產(chǎn)車輛,。機械式激光雷達收發(fā)光源、接收器以及掃 描系統(tǒng)坐在圓盤底座上,。隨著外部電機的轉(zhuǎn)動,，收發(fā)架構(gòu)會沿著這個圓 盤進行轉(zhuǎn)動,，實現(xiàn)水平空間的 360 度掃描。優(yōu)點是外部電機控制技術(shù)比 較成熟且能夠長時間保持穩(wěn)定轉(zhuǎn)速,；缺點是體積大難以集成到車頂,，且 激光雷達價格仍然過高而不符合大規(guī)模自動駕駛場景的需求。2005 年 Velodyne 創(chuàng)始人 David Hall 發(fā)明了 3D 實時激光雷達,，2007 年率先實現(xiàn)量產(chǎn),，推出商用量產(chǎn)實時 3D 雷達，在早期獲得多家無人駕駛 公司的青睞,。

激光雷達技術(shù)是根據(jù)激光光束在大氣中傳輸時,，大氣中塵埃微粒和各種氣體分子對激光產(chǎn)生彌散射，瑞利散射,、拉曼散射和共振熒光以及共振吸收等現(xiàn)象,，然后利用激光雷達接收系統(tǒng)收集和記錄上述現(xiàn)象過程中所產(chǎn)生的背向散射光譜，以達到探測大氣成份和濃度的目的,。烴類氣體是油氣田油氣微滲漏的主要指示性氣體,，而近地表的烴類氣體從成分上看，主要是由早期的成巖作用,、細(xì)菌作用和地下熱作用等共同作用的結(jié)果,。共振吸收激光雷達在探測氣體分子含量時一般都采用各種可調(diào)諧激光器激光雷達探測氣體的探測靈敏度，探測體制上同掃描成像的單元探測有所不同,，能夠減小設(shè)備的體積,、重量。

DEM和DOM疊加在一起就形成了三維地形模型,。此后,，為了要表達出真實的城市面貌，通過對對三維建筑模型進行紋理貼圖,。紋理粘貼的方法常見的有手動粘貼和紋理映射兩種,。常用的紋理獲取方法也有兩種,，第一種方法是對建筑頂部紋理采用航空影像,，側(cè)面紋理信息為手持相機實地拍攝。第二種方法為傾斜航空攝影,。得到紋理后利用專業(yè)軟件進行紋理面的選擇,、勻光處理等將反應(yīng)建筑現(xiàn)狀的影像信息映射在對應(yīng)的模型上就達到了反映城市現(xiàn)狀的目的。激光雷達在道路協(xié)同的應(yīng)用方案,！成都64線激光雷達原理

在大氣中間層金屬蒸氣層的觀測主要采用熒光共振散射激光雷達,。四川三位測繪激光雷達測量

每逢雨季，位于山區(qū)的鐵路或者公路線上,，泥石流,、碎石侵入時有發(fā)生,，此次事故恰好遇到動車高速通過，而泥石流侵入的地方又恰好在隧道口,，所以造成了動車脫線,，這樣的事故發(fā)生概率較小，但是危害卻是極大,。其實,，在雨季和汛期時，鐵路沿線對泥石流之類的異物侵線是有監(jiān)測和預(yù)警的,！只是此前的一些預(yù)警機制只在一些重點區(qū)域,，比如當(dāng)?shù)貙τ谥攸c區(qū)域降雨和土質(zhì)的監(jiān)測。野外的鐵路路線長,，有的泥石流溝又比較隱蔽,，在成本的壓力下，所以沒能做到每一點都進行監(jiān)測,。但是災(zāi)難往往就會發(fā)生在那些沒有預(yù)警到的地方,，因此，每一點都很關(guān)鍵,。四川三位測繪激光雷達測量

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