驅動機構機械手所用的驅動機構主要有4種：液壓驅動,、氣壓驅動,、電氣驅動和機械驅動,。1,、液壓驅動式液壓驅動式機械手通常由液動機（各種油缸,、油馬達）,、伺服閥,、油泵、油箱等組成驅動系統(tǒng),，由驅動機械手執(zhí)行機構進行工作,。通常它的具有很大的抓舉能力（高達幾百千克以上），其特點是結構緊湊,、動作平穩(wěn),、耐沖擊、耐震動,、防爆性好,，但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能，否則漏油將污染環(huán)境,。2,、氣壓驅動式其驅動系統(tǒng)通常由氣缸、氣閥,、氣罐和空壓機組成,，其特點是氣源方便、動作迅速,、結構簡單,、造價較低、維修方便,。但難以進行速度控制,，氣壓不可太高,，故抓舉能力較低。包括：結構,臂端工具,，電腦數碼控制器,，驅動器，量度回輸系統(tǒng)和感應器,。金山區(qū)特定工業(yè)機器人維修電話

2.氣動式 其驅動系統(tǒng)通常由氣缸,、氣閥、氣罐和空壓機組成,，其特點是氣源方便,，動作迅速、結構簡單,、造價較低,、維修方便,。但難以進行速度控制,，氣壓不可太高，故抓舉能力較低,。3.電動式 電力驅動是目前機器人使用得**多的一種驅動方式,。其特點是電源方便，響應快,，驅動力較大（關節(jié)型的持重已達400公斤）,，信號檢測、傳遞,、處理方便,，并可以采用多種靈活的控制方案。驅動電機一般采用步進電機,，直流伺服電機以及交流伺服電機（其中交流伺服電機為目前主要的驅動形式）,。由于電機速度高，通常采用減速機構（如諧波傳動,、RV擺線針輪傳動,、齒輪傳動、螺旋行動和多桿式機構等）,。目前,，有些機器人已開始采用無減速機構的大轉矩、低轉速的電機進行直接驅動（DD）,，這既可以使機構簡化,，又可提高控制精度。松江區(qū)定做工業(yè)機器人市場由于影視宣傳和科幻小說的影響,，人們往往把機器人想像成外貌似人的機械和電子裝置,。

4.裝配機械人 這種機器人要有較高的位姿精度,，手腕具有較大的柔性。目前大多用于機電產品的裝配作業(yè),。5.專門用途的機器人 如醫(yī)用護理機器人,、航天用機器人、探海用機器人以及排險作業(yè)機器人等,。按操作機的位置機構形式和自由度數量分類機器人操作機的位置機構型式是機器人重要的外形特征,，按這一類標準，機器人可分為直角坐標型,，圓柱坐標型,，球（極）坐標型、關節(jié)型機器人（或擬人機器人）,。操作機本身的軸數（自由度數）**能反應機器人的工作能力,，也是分類的重要依據。按這一分類要求,，機器人可分為4軸（自由度）,、5軸（自由度）、6軸（自由度）,、7軸（自由度）等機器人,。

機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取,、搬運物件或操作工具的自動操作裝置,。特點是可以通過編程來完成各種預期的作業(yè)，構造和性能上兼有人和機械手機器各自的優(yōu)點,。機械手是**早出現的工業(yè)機器人,，也是**早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化,，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全,，因而廣泛應用于機械制造、冶金,、電子,、輕工和原子能等部門。在現今的生活上,科技日新月益的進展之下,機械人手臂與有人類的手臂比較大區(qū)別就在于靈活度與耐力度,。也就是機械手的比較大優(yōu)勢可以重復的做同一動作在機械正常情況下永遠也不會覺得累,！機械手臂的應用也將會越來越***,機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動生產設備，作業(yè)的準確性和環(huán)境中完成作業(yè)的能力,。工業(yè)機械手機器人的一個重要分支,。搬運機器人　這種機器人用途很廣，一般只需點位控制。

1.搬運機器人 這種機器人用途很廣,，一般只需點位控制,。即被搬運零件無嚴格的運動軌跡要求，只要求始點和終點位姿準確,。如機床上用的上下料器人,，工件堆垛機器人，注塑機配套用的機械等,。2.噴涂機器人 這種機器人多用于噴漆生產線上,，重復位姿精度要求不高。但由于漆霧易燃,，一般采用液壓驅動或交流伺服電機驅動,。3.焊接機器人 這是目前使用**多的一類機器人，它又可分為點焊和弧焊兩類,。點焊機器人負荷大基本介紹當提到機械人時,，許多人會想到有手，有腳的人型機械.不過,， 這類機械人往往出現在科幻電影,，娛樂場所，展覽會和玩具店中,，它們與工業(yè)用的機械人大不相同. 工業(yè)機械人（Industrial Robots）簡稱為IR,，它們大多為簡單的操作設備，有時會被稱為機械臂,，例如：進行簡單的提起或放下動作，在機器內放入或取出工件等.不過,，亦有不少工業(yè)機械人可以完全用程式控制,，并可進行不同類型工作，操作機本身的軸數（自由度數）**能反應機器人的工作能力,，也是分類的重要依據,。嘉定區(qū)多功能工業(yè)機器人選擇

噴涂機器人　這種機器人多用于噴漆生產線上，重復位姿精度要求不高,。金山區(qū)特定工業(yè)機器人維修電話

控制系統(tǒng)可根據動作的要求,，設計采用數字順序控制。它首先要編制程序加以存儲,，然后再根據規(guī)定的程序,，控制機械手進行工作程序的存儲方式有分離存儲和集中存儲兩種。分離存儲是將各種控制因素的信息分別存儲于兩種以上的存儲裝置中,，如順序信息存儲于插銷板,、凸輪轉鼓、穿孔帶內；位置信息存儲于時間繼電器,、定速回轉鼓等,；集中存儲是將各種控制因素的信息全部存儲于一種存儲裝置內，如磁帶,、磁鼓等,。這種方式使用于順序、位置,、時間,、速度等必須同時控制的場合，即連續(xù)控制的情況下使用,。其中插銷板使用于需要迅速改變程序的場合,。換一種程序只需抽換一種插銷板限可，而同一插件又可以反復使用,；穿孔帶容納的程序長度可不受限制,，但如果發(fā)生錯誤時就要全部更換；穿孔卡的信息容量有限,，但便于更換,、保存，可重復使用,；磁蕊和磁鼓*適用于存儲容量較大的場合,。至于選擇哪一種控制元件，則根據動作的復雜程序和精確程序來確定,。對動作復雜的機械手,，采用求教再現型控制系統(tǒng)。更復雜的機械手采用數字控制系統(tǒng),、小型計算機或微處理機控制的系統(tǒng),。控制系統(tǒng)以插銷板用的**多,，其次是凸輪轉鼓,。它裝有許多凸輪，每一個凸輪分配給一個運動軸,，轉鼓運動一周便完成一個循環(huán),。金山區(qū)特定工業(yè)機器人維修電話

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