執(zhí)行機(jī)構(gòu)機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)分為手部、手臂,、軀干；1,、手部手部安裝在手臂的前端,。手臂的內(nèi)孔中裝有傳動軸，可把運用傳給手腕,，以轉(zhuǎn)動,、伸曲手腕、開閉手指。機(jī)械手手部的構(gòu)造系模仿人的手指,，分為無關(guān)節(jié),、固定關(guān)節(jié)和自由關(guān)節(jié)3種。手指的數(shù)量又可分為二指,、三指,、四指等，其中以二指用的**多,?？筛鶕?jù)夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應(yīng)操作的需要。所謂沒有手指的手部,，一般都是指真空吸盤或磁性吸盤,。2、手臂手臂的作用是引導(dǎo)手指準(zhǔn)確地抓住工件,，并運送到所需的位置上,。為了使機(jī)械手能夠正確地工作，手臂的3個自由度都要精確地定位,。3,、軀干軀干是安裝手臂、動力源和各種執(zhí)行機(jī)構(gòu)的支架 [1]  ,。如機(jī)床上用的上下料器人,，工件堆垛機(jī)器人，注塑機(jī)配套用的機(jī)械等,。虹口區(qū)本地工業(yè)機(jī)器人拆裝

使用匯編語言編寫計算機(jī)程序,，程序員仍然需要十分熟悉計算機(jī)系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)，所以從程序設(shè)計本身上來看仍然是低效率的,、煩瑣的,。但正是由于匯編語言與計算機(jī)硬件系統(tǒng)關(guān)系密切，在某些特定的場合,，如對時空效率要求很高的系統(tǒng)**程序以及實時控制程序等,，迄今為止匯編語言仍然是十分有效的程序設(shè)計工具。工業(yè)機(jī)器人目前還沒有統(tǒng)一的分類標(biāo)準(zhǔn),。根據(jù)不同的要求可進(jìn)行不同的分類,。驅(qū)動方式1.液壓式 液壓驅(qū)動機(jī)器人通常由液動機(jī)（各種油缸、油馬達(dá)）,、伺服閥,、油泵、油箱等組成驅(qū)動系統(tǒng),，由驅(qū)動機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行工作,。通常它具有很大的抓舉能力（高達(dá)幾百公斤以上），其特點是結(jié)構(gòu)緊湊，動 作平穩(wěn),，耐沖擊,，耐振動，防爆性好,，但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能,，否則漏油將污染環(huán)境。金山區(qū)直銷工業(yè)機(jī)器人選擇噴涂機(jī)器人　這種機(jī)器人多用于噴漆生產(chǎn)線上,，重復(fù)位姿精度要求不高,。

為了解決使用機(jī)器語言編寫應(yīng)用程序所帶來的一系列問題，人們首先想到了使用助記符號來代替不容易記憶的機(jī)器指令,。這種助記符號來表示計算機(jī)指令的語言稱為符號語言,，也稱匯編語言,。在匯編語言中,，每一條用符號來表示的匯編指令與計算機(jī)機(jī)器指令一一對應(yīng)；記憶難度**減少了,，不僅易于檢查和修改程序錯誤,，而且指令、數(shù)據(jù)的存放位置可以由計算機(jī)自動分配,。用匯編語言編寫的程序稱為源程序,，計算機(jī)不能直接識別和處理源程序，必須通過某種方法將它翻譯成為計算機(jī)能夠理解并執(zhí)行的機(jī)器語言,，執(zhí)行這個翻譯工作的程序稱為匯編程序,。

控制系統(tǒng)可根據(jù)動作的要求，設(shè)計采用數(shù)字順序控制,。它首先要編制程序加以存儲,，然后再根據(jù)規(guī)定的程序，控制機(jī)械手進(jìn)行工作程序的存儲方式有分離存儲和集中存儲兩種,。分離存儲是將各種控制因素的信息分別存儲于兩種以上的存儲裝置中,，如順序信息存儲于插銷板、凸輪轉(zhuǎn)鼓,、穿孔帶內(nèi),；位置信息存儲于時間繼電器、定速回轉(zhuǎn)鼓等,；集中存儲是將各種控制因素的信息全部存儲于一種存儲裝置內(nèi),，如磁帶、磁鼓等,。這種方式使用于順序,、位置、時間、速度等必須同時控制的場合,，即連續(xù)控制的情況下使用,。其中插銷板使用于需要迅速改變程序的場合。換一種程序只需抽換一種插銷板限可,，而同一插件又可以反復(fù)使用,；穿孔帶容納的程序長度可不受限制，但如果發(fā)生錯誤時就要全部更換,；穿孔卡的信息容量有限,，但便于更換、保存,，可重復(fù)使用,；磁蕊和磁鼓*適用于存儲容量較大的場合。至于選擇哪一種控制元件,，則根據(jù)動作的復(fù)雜程序和精確程序來確定,。對動作復(fù)雜的機(jī)械手，采用求教再現(xiàn)型控制系統(tǒng),。更復(fù)雜的機(jī)械手采用數(shù)字控制系統(tǒng),、小型計算機(jī)或微處理機(jī)控制的系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)以插銷板用的**多,，其次是凸輪轉(zhuǎn)鼓。它裝有許多凸輪,，每一個凸輪分配給一個運動軸,，轉(zhuǎn)鼓運動一周便完成一個循環(huán)。電動式　電力驅(qū)動是目前機(jī)器人使用得**多的一種驅(qū)動方式,。

3,、電氣驅(qū)動式電力驅(qū)動是機(jī)械手使用得**多的一種驅(qū)動方式。其特點是電源方便,，響應(yīng)快,，驅(qū)動力較大（關(guān)節(jié)型的持重已達(dá)400kg），信號檢測,、傳動,、處理方便，并可采用多種靈活的控制方案,。驅(qū)動電機(jī)一般采用步進(jìn)電機(jī),，直流伺服電機(jī)（AC）為主要的驅(qū)動方式。由于電機(jī)速度高,，通常須采用減速機(jī)構(gòu)（如諧波傳動,、RV擺線針輪傳動,、齒輪傳動、螺旋傳動和多桿機(jī)構(gòu)等）,。有些機(jī)械手已開始采用無減速機(jī)構(gòu)的大轉(zhuǎn)矩,、低轉(zhuǎn)速電機(jī)進(jìn)行直接驅(qū)動（DD）這既可使機(jī)構(gòu)簡化，又可提高控制精度,。4,、機(jī)械驅(qū)動式機(jī)械驅(qū)動只用于動作固定的場合。一般用凸輪連桿機(jī)構(gòu)來實現(xiàn)規(guī)定的動作,。其特點是動作確實可靠,，工作速度高，成本低,，但不易于調(diào)整,。其他還有采用混合驅(qū)動，即液-氣或電-液混合驅(qū)動,?？刂葡到y(tǒng)機(jī)械手控制的要素包括工作順序、到達(dá)位置,、動作時間,、運動速度,、加減速度等,。機(jī)械手的控制分為點位控制和連續(xù)軌跡控制兩種。按這一分類要求,，機(jī)器人可分為4軸（自由度）,、5軸（自由度）、6軸（自由度）,、7軸（自由度）等機(jī)器人,。浦東新區(qū)多功能工業(yè)機(jī)器人操作

操作機(jī)本身的軸數(shù)（自由度數(shù)）**能反應(yīng)機(jī)器人的工作能力，也是分類的重要依據(jù),。虹口區(qū)本地工業(yè)機(jī)器人拆裝

1.搬運機(jī)器人 這種機(jī)器人用途很廣,，一般只需點位控制。即被搬運零件無嚴(yán)格的運動軌跡要求,，只要求始點和終點位姿準(zhǔn)確,。如機(jī)床上用的上下料器人，工件堆垛機(jī)器人,，注塑機(jī)配套用的機(jī)械等,。2.噴涂機(jī)器人 這種機(jī)器人多用于噴漆生產(chǎn)線上，重復(fù)位姿精度要求不高,。但由于漆霧易燃,，一般采用液壓驅(qū)動或交流伺服電機(jī)驅(qū)動,。3.焊接機(jī)器人 這是目前使用**多的一類機(jī)器人，它又可分為點焊和弧焊兩類,。點焊機(jī)器人負(fù)荷大基本介紹當(dāng)提到機(jī)械人時,，許多人會想到有手，有腳的人型機(jī)械.不過,， 這類機(jī)械人往往出現(xiàn)在科幻電影,，娛樂場所，展覽會和玩具店中,，它們與工業(yè)用的機(jī)械人大不相同. 工業(yè)機(jī)械人（Industrial Robots）簡稱為IR,，它們大多為簡單的操作設(shè)備，有時會被稱為機(jī)械臂,，例如：進(jìn)行簡單的提起或放下動作,，在機(jī)器內(nèi)放入或取出工件等.不過，亦有不少工業(yè)機(jī)械人可以完全用程式控制,，并可進(jìn)行不同類型工作,，虹口區(qū)本地工業(yè)機(jī)器人拆裝

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