還有其它多種分類方式,?；窘榻B工業(yè)設(shè)計(jì)工業(yè)機(jī)械人通常由六項(xiàng)基本元素所組成，包括：結(jié)構(gòu),臂端工具,，電腦數(shù)碼控制器,，驅(qū)動器,，量度回輸系統(tǒng)和感應(yīng)器,。動力系統(tǒng)是工業(yè)機(jī)械人在工作區(qū)內(nèi)移動所需要的硬件,，其中**重要的通常是機(jī)械臂.依據(jù)機(jī)械人的不同設(shè)計(jì),，它的各主軸會被設(shè)計(jì)為線性或旋轉(zhuǎn)移動.軸的數(shù)目**一個機(jī)械工業(yè)機(jī)械人人有多少個方向能夠**自由移動，所以亦可以稱為「自由度」.假如體積相約,，三個旋轉(zhuǎn)軸或自由度的機(jī)械人會有比較大的工作范圍. 工業(yè)機(jī)械人通常有2至10軸或自由度.不過,，大多數(shù)機(jī)械人的自由度約為5至6個專門用途的機(jī)器人　如醫(yī)用護(hù)理機(jī)器人,、航天用機(jī)器人,、探海用機(jī)器人以及排險作業(yè)機(jī)器人等,。閔行區(qū)直銷工業(yè)機(jī)器人選擇

按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式,、電動式、機(jī)械式,。特點(diǎn)是可以通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè),，構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)械手機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn),。機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成,。手部是用來抓持工件（或工具）的部件,，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸,、重量,、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型,、托持型和吸附型等,。運(yùn)動機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）,、移動或復(fù)合運(yùn)動來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動作,，改變被抓持物件的位置和姿勢,。運(yùn)動機(jī)構(gòu)的升降,、伸縮、旋轉(zhuǎn)等**運(yùn)動方式,，稱為機(jī)械手的自由度,。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度,。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù),。自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大,，通用性越廣,，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般**機(jī)械手有2～3個自由度,?？刂葡到y(tǒng)是通過對機(jī)械手每個自由度的電機(jī)的控制，來完成特定動作,。同時接收傳感器反饋的信息,，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制?？刂葡到y(tǒng)的**通常是由單片機(jī)或dsp等微控制芯片構(gòu)成,，通過對其編程實(shí)現(xiàn)所要功能。徐匯區(qū)庫存工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)貨噴涂機(jī)器人　這種機(jī)器人多用于噴漆生產(chǎn)線上,，重復(fù)位姿精度要求不高,。

工業(yè)機(jī)器人定義為“其操作機(jī)是自動控制的，可重復(fù)編程,、多用途,，并可以對3個以上軸進(jìn)行編程,。它可以是固定式或者移動式。在工業(yè)自動化應(yīng)用中使用”,。操作機(jī)又定義為“是一種機(jī)器,，其機(jī)構(gòu)通常由一系列相互鉸接或相對滑動的構(gòu)件所組成。它通常有幾個自由度,，用以抓取或移動物體（工具或工件）,。”所以對工業(yè)機(jī)器人可能理解為：擬人手臂,、手腕和手功能 的機(jī)械電子裝置,；它可把任一物件或工具按空間位姿（位置和姿態(tài)）的時變要求進(jìn)行移動，從而完成某一工業(yè)生產(chǎn)的作業(yè)要求,。如夾持焊鉗或焊槍,，對汽車或摩托車車體進(jìn)行了點(diǎn)焊或弧焊；搬運(yùn)壓鑄或沖壓成型的零件或構(gòu)件,；進(jìn)行激光切割,；噴涂；裝配機(jī)械零部件等等,。

機(jī)器人是“ROBOT”一詞的中文譯名,。由于影視宣傳和科幻小說的影響，人們往往把機(jī)器人想像成外貌似人的機(jī)械和電子裝置,。但事實(shí)并不是這樣,，特別是工業(yè)機(jī)器人，與人外貌往往毫無相似之處,。編程就是讓計(jì)算機(jī)為解決某個問題而使用某種程序設(shè)計(jì)語言編寫程序代碼,，并**終得到結(jié)果的過程。為了使計(jì)算機(jī)能夠理解人的意圖,，人類就必須要將需解決的問題的思路,、方法、和手段通過計(jì)算機(jī)能夠理解的形式告訴計(jì)算機(jī),，使得計(jì)算機(jī)能夠根據(jù)人的指令一步一步去工作,，完成某種特定的任務(wù)。這種人和計(jì)算機(jī)之間交流的過程就是編程,。操作機(jī)本身的軸數(shù)（自由度數(shù)）**能反應(yīng)機(jī)器人的工作能力,，也是分類的重要依據(jù)。

3、電氣驅(qū)動式電力驅(qū)動是機(jī)械手使用得**多的一種驅(qū)動方式。其特點(diǎn)是電源方便,，響應(yīng)快，驅(qū)動力較大（關(guān)節(jié)型的持重已達(dá)400kg）,，信號檢測,、傳動、處理方便,，并可采用多種靈活的控制方案,。驅(qū)動電機(jī)一般采用步進(jìn)電機(jī)，直流伺服電機(jī)（AC）為主要的驅(qū)動方式,。由于電機(jī)速度高,，通常須采用減速機(jī)構(gòu)（如諧波傳動、RV擺線針輪傳動,、齒輪傳動,、螺旋傳動和多桿機(jī)構(gòu)等）。有些機(jī)械手已開始采用無減速機(jī)構(gòu)的大轉(zhuǎn)矩,、低轉(zhuǎn)速電機(jī)進(jìn)行直接驅(qū)動（DD）這既可使機(jī)構(gòu)簡化,，又可提高控制精度。4,、機(jī)械驅(qū)動式機(jī)械驅(qū)動只用于動作固定的場合,。一般用凸輪連桿機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動作。其特點(diǎn)是動作確實(shí)可靠,，工作速度高,，成本低,，但不易于調(diào)整,。其他還有采用混合驅(qū)動，即液-氣或電-液混合驅(qū)動,?？刂葡到y(tǒng)機(jī)械手控制的要素包括工作順序、到達(dá)位置,、動作時間,、運(yùn)動速度、加減速度等,。機(jī)械手的控制分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制兩種,。裝配機(jī)械人　這種機(jī)器人要有較高的位姿精度，手腕具有較大的柔性,。目前大多用于機(jī)電產(chǎn)品的裝配作業(yè),。徐匯區(qū)庫存工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)貨

機(jī)器人是“ROBOT”一詞的中文譯名。閔行區(qū)直銷工業(yè)機(jī)器人選擇

驅(qū)動機(jī)構(gòu)機(jī)械手所用的驅(qū)動機(jī)構(gòu)主要有4種：液壓驅(qū)動,、氣壓驅(qū)動,、電氣驅(qū)動和機(jī)械驅(qū)動。1,、液壓驅(qū)動式液壓驅(qū)動式機(jī)械手通常由液動機(jī)（各種油缸,、油馬達(dá)）,、伺服閥、油泵,、油箱等組成驅(qū)動系統(tǒng),，由驅(qū)動機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行工作。通常它的具有很大的抓舉能力（高達(dá)幾百千克以上）,，其特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)緊湊,、動作平穩(wěn)、耐沖擊,、耐震動,、防爆性好，但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能,，否則漏油將污染環(huán)境,。2、氣壓驅(qū)動式其驅(qū)動系統(tǒng)通常由氣缸,、氣閥,、氣罐和空壓機(jī)組成，其特點(diǎn)是氣源方便,、動作迅速,、結(jié)構(gòu)簡單、造價較低,、維修方便,。但難以進(jìn)行速度控制，氣壓不可太高,，故抓舉能力較低,。閔行區(qū)直銷工業(yè)機(jī)器人選擇

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