3,、電氣驅(qū)動式電力驅(qū)動是機械手使用得**多的一種驅(qū)動方式,。其特點是電源方便,，響應(yīng)快,，驅(qū)動力較大（關(guān)節(jié)型的持重已達400kg）,，信號檢測,、傳動,、處理方便,，并可采用多種靈活的控制方案,。驅(qū)動電機一般采用步進電機，直流伺服電機（AC）為主要的驅(qū)動方式,。由于電機速度高,，通常須采用減速機構(gòu)（如諧波傳動,、RV擺線針輪傳動、齒輪傳動,、螺旋傳動和多桿機構(gòu)等）,。有些機械手已開始采用無減速機構(gòu)的大轉(zhuǎn)矩、低轉(zhuǎn)速電機進行直接驅(qū)動（DD）這既可使機構(gòu)簡化,，又可提高控制精度,。4、機械驅(qū)動式機械驅(qū)動只用于動作固定的場合,。一般用凸輪連桿機構(gòu)來實現(xiàn)規(guī)定的動作,。其特點是動作確實可靠，工作速度高,，成本低,，但不易于調(diào)整。其他還有采用混合驅(qū)動,，即液-氣或電-液混合驅(qū)動,。控制系統(tǒng)機械手控制的要素包括工作順序,、到達位置,、動作時間、運動速度,、加減速度等,。機械手的控制分為點位控制和連續(xù)軌跡控制兩種。專門用途的機器人　如醫(yī)用護理機器人,、航天用機器人,、探海用機器人以及排險作業(yè)機器人等。浦東新區(qū)安裝工業(yè)機器人維修電話

工業(yè)機器人定義為“其操作機是自動控制的,，可重復(fù)編程,、多用途，并可以對3個以上軸進行編程,。它可以是固定式或者移動式,。在工業(yè)自動化應(yīng)用中使用”。操作機又定義為“是一種機器,，其機構(gòu)通常由一系列相互鉸接或相對滑動的構(gòu)件所組成,。它通常有幾個自由度，用以抓取或移動物體（工具或工件）,?！彼詫I(yè)機器人可能理解為：擬人手臂、手腕和手功能 的機械電子裝置；它可把任一物件或工具按空間位姿（位置和姿態(tài)）的時變要求進行移動,，從而完成某一工業(yè)生產(chǎn)的作業(yè)要求,。如夾持焊鉗或焊槍，對汽車或摩托車車體進行了點焊或弧焊,；搬運壓鑄或沖壓成型的零件或構(gòu)件,；進行激光切割；噴涂,；裝配機械零部件等等,。黃浦區(qū)智能工業(yè)機器人量大從優(yōu)如機床上用的上下料器人，工件堆垛機器人,，注塑機配套用的機械等,。

驅(qū)動機構(gòu)機械手所用的驅(qū)動機構(gòu)主要有4種：液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動,、電氣驅(qū)動和機械驅(qū)動,。1、液壓驅(qū)動式液壓驅(qū)動式機械手通常由液動機（各種油缸,、油馬達）,、伺服閥、油泵,、油箱等組成驅(qū)動系統(tǒng),，由驅(qū)動機械手執(zhí)行機構(gòu)進行工作。通常它的具有很大的抓舉能力（高達幾百千克以上）,，其特點是結(jié)構(gòu)緊湊,、動作平穩(wěn)、耐沖擊,、耐震動、防爆性好,，但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能,，否則漏油將污染環(huán)境。2,、氣壓驅(qū)動式其驅(qū)動系統(tǒng)通常由氣缸,、氣閥、氣罐和空壓機組成,，其特點是氣源方便,、動作迅速、結(jié)構(gòu)簡單,、造價較低,、維修方便。但難以進行速度控制，氣壓不可太高,，故抓舉能力較低,。

例如：尋找，運輸,，握取,，對準，裝配,，檢驗等動作. 為了明確地描述工業(yè)機械人,，美國機械人協(xié)會在1979年將機械人定義為一個可用程式控制，多功能的操作器,，它透過程式控制和多變化的動作設(shè)計來移動材料,，工件，工具或特別設(shè)備,，以完成一連串的工作.所以,，雖然許多工業(yè)機械人并非有人的形態(tài)，但只要它們符合機械人的定義,，便可以稱為機械人.工業(yè)機械人雖然已被廣泛應(yīng)用在多種制造行業(yè)內(nèi),，但估計在不久將來還會有數(shù)以十萬計的工業(yè)機械人投入服務(wù).現(xiàn)時，不少研究人員正為機械人研究如何加入視覺和感覺,，令機械人可以完成更復(fù)雜的工作.而研究機械人的學(xué)問稱為機械人學(xué),。包括：結(jié)構(gòu),臂端工具，電腦數(shù)碼控制器,，驅(qū)動器,，量度回輸系統(tǒng)和感應(yīng)器。

為了解決使用機器語言編寫應(yīng)用程序所帶來的一系列問題,，人們首先想到了使用助記符號來代替不容易記憶的機器指令,。這種助記符號來表示計算機指令的語言稱為符號語言，也稱匯編語言,。在匯編語言中,，每一條用符號來表示的匯編指令與計算機機器指令一一對應(yīng)；記憶難度**減少了,，不僅易于檢查和修改程序錯誤,，而且指令、數(shù)據(jù)的存放位置可以由計算機自動分配,。用匯編語言編寫的程序稱為源程序,，計算機不能直接識別和處理源程序，必須通過某種方法將它翻譯成為計算機能夠理解并執(zhí)行的機器語言,，執(zhí)行這個翻譯工作的程序稱為匯編程序,。操作機本身的軸數(shù)（自由度數(shù)）**能反應(yīng)機器人的工作能力，也是分類的重要依據(jù)。楊浦區(qū)什么是工業(yè)機器人廠家現(xiàn)貨

焊接機器人　這是目前使用**多的一類機器人,，它又可分為點焊和弧焊兩類,。浦東新區(qū)安裝工業(yè)機器人維修電話

控制系統(tǒng)可根據(jù)動作的要求，設(shè)計采用數(shù)字順序控制,。它首先要編制程序加以存儲,，然后再根據(jù)規(guī)定的程序，控制機械手進行工作程序的存儲方式有分離存儲和集中存儲兩種,。分離存儲是將各種控制因素的信息分別存儲于兩種以上的存儲裝置中,，如順序信息存儲于插銷板、凸輪轉(zhuǎn)鼓,、穿孔帶內(nèi),；位置信息存儲于時間繼電器、定速回轉(zhuǎn)鼓等,；集中存儲是將各種控制因素的信息全部存儲于一種存儲裝置內(nèi),，如磁帶、磁鼓等,。這種方式使用于順序,、位置、時間,、速度等必須同時控制的場合,，即連續(xù)控制的情況下使用。其中插銷板使用于需要迅速改變程序的場合,。換一種程序只需抽換一種插銷板限可,，而同一插件又可以反復(fù)使用；穿孔帶容納的程序長度可不受限制,，但如果發(fā)生錯誤時就要全部更換,；穿孔卡的信息容量有限，但便于更換,、保存,，可重復(fù)使用；磁蕊和磁鼓*適用于存儲容量較大的場合,。至于選擇哪一種控制元件，則根據(jù)動作的復(fù)雜程序和精確程序來確定,。對動作復(fù)雜的機械手,，采用求教再現(xiàn)型控制系統(tǒng)。更復(fù)雜的機械手采用數(shù)字控制系統(tǒng),、小型計算機或微處理機控制的系統(tǒng),。控制系統(tǒng)以插銷板用的**多，其次是凸輪轉(zhuǎn)鼓,。它裝有許多凸輪,，每一個凸輪分配給一個運動軸，轉(zhuǎn)鼓運動一周便完成一個循環(huán),。浦東新區(qū)安裝工業(yè)機器人維修電話

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