FANUC機(jī)器人是一種高性能,、高精度的工業(yè)機(jī)器人,，廣泛應(yīng)用于汽車、電子,、機(jī)械等行業(yè),。為了保證機(jī)器人的正常運(yùn)行和延長(zhǎng)使用壽命，后期的保養(yǎng)和維護(hù)非常重要,。保養(yǎng)和維護(hù)：1.定期清潔：機(jī)器人的外殼,、電纜、接頭等部位應(yīng)定期清潔,，避免灰塵,、油污等雜物影響機(jī)器人的正常運(yùn)行。2.檢查潤(rùn)滑：機(jī)器人的各個(gè)關(guān)鍵部位需要進(jìn)行潤(rùn)滑,，如減速器,、軸承等，定期檢查潤(rùn)滑油的情況,，及時(shí)更換,。3.檢查電纜：機(jī)器人的電纜容易受到機(jī)械振動(dòng)、摩擦等因素的影響,，定期檢查電纜的連接情況,，避免出現(xiàn)松動(dòng)、斷裂等問(wèn)題。4.檢查電源：機(jī)器人的電源需要定期檢查,，確保電壓穩(wěn)定,，避免電壓過(guò)高或過(guò)低對(duì)機(jī)器人的影響。5.定期維護(hù)：機(jī)器人的各個(gè)部位需要定期進(jìn)行維護(hù),，如更換電池,、清洗傳感器等，避免出現(xiàn)故障,。發(fā)那科機(jī)器人050CLALM報(bào)警故障分析維修,。三水區(qū)發(fā)那科機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)維修

發(fā)那科故障代碼SRV0-062與SRV0-075解決方案：解除報(bào)警和準(zhǔn)備零點(diǎn)標(biāo)定顯示報(bào)警“Servo062BZAL報(bào)警”或“Servo075脈沖編碼器位置未確定"步驟按照下面(1)~(6)的步驟顯示位置調(diào)整菜單1）按下MENU(菜單)鍵。2）按下“0下頁(yè)”,，選擇“6系統(tǒng)”3）按下F1“類型”,，從菜單選擇“系統(tǒng)變量”4)將光標(biāo)對(duì)準(zhǔn)于SMASTERENB位置，輸入“1”,，按下“ENTER”(執(zhí)行),。再次按下F1“類型”，從菜單選擇“季點(diǎn)標(biāo)定/校準(zhǔn)1”5）從“零點(diǎn)標(biāo)定/校準(zhǔn)”菜單中,，選擇將要執(zhí)行的零點(diǎn)標(biāo)定的種類“Servo062BZAL報(bào)警”的解除,，按照(1)~(5)的步執(zhí)行。1)按下MENU(菜單)鍵按下“0下頁(yè)”,，選擇“6系統(tǒng)”按下F1“類型”,，從英單選擇“零點(diǎn)標(biāo)定/校準(zhǔn)”按下F3“RESPCA"(脈沖復(fù)位)后，再按下F4“是”,。切斷控制裝置的電源,，然后再接通電源?！癝ervo075脈沖編碼器位置未確定”的解除,，按照(1)~(2)的步驟執(zhí)行。再次通電時(shí),，再次顯示“Servo075脈沖編碼器位置未確定”在關(guān)節(jié)進(jìn)給的模式下,，使出現(xiàn)“脈沖編碼器位置未確定”提示的軸朝任一方向旋轉(zhuǎn)，直到按下RESET鍵時(shí)不再出現(xiàn)報(bào)警,。 三水區(qū)發(fā)那科機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)維修發(fā)那科機(jī)器人程序備份及導(dǎo)入。

工業(yè)機(jī)器人常用減速機(jī)—RV減速機(jī) RV減速器是從傳統(tǒng)的擺線針輪和行星齒輪這兩種減速器的基礎(chǔ)上發(fā)展而來(lái)的一種新型傳動(dòng)機(jī)構(gòu),，具有結(jié)構(gòu)緊湊,、傳動(dòng)大、壽命長(zhǎng),、精度穩(wěn)定,、效率高等多個(gè)優(yōu)點(diǎn)，在關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人中得到了寬泛地應(yīng)用。工業(yè)機(jī)器人伺服電機(jī)的動(dòng)力是通過(guò)減速器輸入軸上的齒輪傳遞,，使輸出軸上的大齒輪齒合,，以達(dá)到減速的目的。其大小齒輪的齒數(shù)比也就是傳動(dòng)比,。 RV減速器的工作原理：RV減速器外殼的內(nèi)環(huán)圈內(nèi)裝有了圓柱形的銷，RV齒輪的偏心運(yùn)動(dòng)導(dǎo)致銷與RV齒輪的嚙合和嚙離,，同時(shí)出現(xiàn)了多個(gè)RV齒輪與銷的嚙合,，提高了負(fù)載能力,。因?yàn)镽V齒數(shù)比銷少了一個(gè)數(shù)目,，所以當(dāng)偏心軸旋轉(zhuǎn)一圈時(shí),，若是固定外殼,，RV齒輪與輸入軸會(huì)往同一方向旋轉(zhuǎn)一個(gè)齒的角度。輸出端可以是外殼或者傳動(dòng)軸,，若是外殼為固定，則傳動(dòng)軸為輸出,，輸出的方向是相同的,。若是傳動(dòng)軸為固定，外殼則為輸出,，而輸出的方向卻正好相反,。

機(jī)器人碼垛應(yīng)用其實(shí)也是一種搬運(yùn)應(yīng)用，只是這種應(yīng)用是機(jī)器人按照一定的規(guī)律重復(fù)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)路徑的搬運(yùn)應(yīng)用,。機(jī)器人拆垛應(yīng)用可以看作是機(jī)器人碼垛運(yùn)動(dòng)的逆運(yùn)行,。一般情況下，機(jī)器人碼垛的垛塊規(guī)格,、碼垛的層數(shù)以及每一層垛塊的碼放個(gè)數(shù),、碼放樣式都是固定的，并且具備一定的數(shù)學(xué)運(yùn)算關(guān)系,，通過(guò)這個(gè)數(shù)學(xué)運(yùn)算關(guān)系就能規(guī)劃出機(jī)器人拆垛與碼垛應(yīng)用的運(yùn)動(dòng)路徑,。是本例ABB機(jī)器人拆垛與碼垛應(yīng)用的工作原理示意圖。機(jī)器人位于拆垛垛塊與碼垛垛塊中間,，也就是大地坐標(biāo)系位置處,，兩邊的垛塊碼放位置關(guān)于大地坐標(biāo)系YZ軸所在平面鏡像對(duì)稱。工作時(shí),，機(jī)器人先由左側(cè)的拆垛托盤上從右向左,、從上向下依次吸取垛塊,；然后運(yùn)動(dòng)到右側(cè)的碼垛托盤處從右向左、從下向上依次釋放垛塊,。如果將碼垛托盤上序號(hào)為1的垛塊與序號(hào)為7的垛塊分別作為機(jī)器人吸取垛塊的示教點(diǎn),，以大地坐標(biāo)系為參考，那么其余的垛塊的示教點(diǎn)就可以看作是這兩個(gè)垛塊的示教點(diǎn)沿著大地坐標(biāo)系X,、Y,、Z軸按照一定的距離的動(dòng)態(tài)偏移。機(jī)器人拆垛運(yùn)動(dòng)過(guò)程與碼垛運(yùn)動(dòng)過(guò)程基本相同,，只是示教點(diǎn)的偏移方向與碼垛示教點(diǎn)的偏移方向在大地坐標(biāo)系Y軸與Z軸方向上相反,。發(fā)那科機(jī)器人在工作過(guò)程中突然停止原因分析。

發(fā)那科機(jī)器人不好散熱故障分析維修 可能原因：由于再生的放電所引起的能量過(guò)大,。從而,，所有產(chǎn)生的能量不能很好的散熱。（當(dāng)操作一個(gè)機(jī)器人時(shí),，伺服放大器需要供給能量給機(jī)器人,。然而，沿它的豎直方向,，機(jī)器人會(huì)向下使用潛在能量,。如果潛在能量的下降超過(guò)了其增加的幅度，伺服放大器就要出馬達(dá)那兒獲取更多的能量,。這種情況即使不要求重力的影響也會(huì)出現(xiàn),。這個(gè)能量叫做再生能量。一般來(lái)說(shuō),，伺服放大器通過(guò)散熱的方式將能量散發(fā)出去,，過(guò)度的能量存儲(chǔ)在伺服放大器中，于是引發(fā)了這個(gè)警告,。） 解決： 當(dāng)伺服放大器PSM的發(fā)光二極管顯示為“8”（DCOH警告）（當(dāng)自動(dòng)調(diào)溫器檢測(cè)到再生電阻過(guò)熱時(shí)會(huì)發(fā)出DCOH警告） a. 當(dāng)能量增加/減少操作頻繁進(jìn)行時(shí),，又或當(dāng)在豎直方向產(chǎn)生一個(gè)大的再生能量時(shí)，會(huì)引發(fā)這個(gè)警告,。在這種情況下,，應(yīng)降低機(jī)器人的使用強(qiáng)度。 b. 更換再生電阻,。 c. 檢查伺服放大器（CN8A）和再生電阻的線路,。如果必要的話，更換之,。 d. 更換伺服放大器,。工業(yè)機(jī)器人的組成部分。德州發(fā)那科機(jī)器人配件

工業(yè)機(jī)器人常用減速機(jī)—行星減速機(jī),。三水區(qū)發(fā)那科機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)維修

發(fā)那科報(bào)警SRVO 044 [現(xiàn)象〕主電路電源的直流電壓(DC鏈路電壓）異常大,。 [對(duì)策1〕確認(rèn)控制裝置的三相輸入電壓是否在額定值之內(nèi) 〔對(duì)策2〕 確認(rèn)6抽何服放大器的輸入電壓， 如果在 AC240V 以上,，則確認(rèn)輸入電源電壓 （在輸入電壓超過(guò) AC240V 的條件下進(jìn)行劇烈的加速 /減速時(shí),，會(huì)導(dǎo)致報(bào)警的發(fā)生。） [對(duì)策3〕 確認(rèn)向服放大器的CRR63A,、B連接器己經(jīng)切實(shí)連接,。再拆下已被連接的電統(tǒng)，確認(rèn)電纜側(cè)連接器的1號(hào)一2號(hào) 插腳之間的連接情況,，如果斷線,，則更換再生電阻。 [對(duì)策4] 確認(rèn)6抽何服放大器的 CRRA1IA,、CRRA11B 連接器已經(jīng)切實(shí)連接,。再拆下己被連接的電纜，測(cè)量每根電統(tǒng)側(cè) 連接器的1號(hào)-3號(hào)插腳之向的電阻,，如果是6.52以外的情況下,，更換再生電阻。有時(shí),，電纜尚未連按到 CRRA11B 對(duì)策5〕 更換6軸何服放大器 三水區(qū)發(fā)那科機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)維修

佛山超仁機(jī)器人科技有限公司主要經(jīng)營(yíng)范圍是機(jī)械及行業(yè)設(shè)備,，擁有一支專業(yè)技術(shù)團(tuán)隊(duì)和良好的市場(chǎng)口碑。公司業(yè)務(wù)分為工業(yè)機(jī)器人維修保養(yǎng)服務(wù),，工業(yè)機(jī)器人整機(jī),，工業(yè)機(jī)器人備件，工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)等,，目前不斷進(jìn)行創(chuàng)新和服務(wù)改進(jìn),，為客戶提供良好的產(chǎn)品和服務(wù)。公司秉持誠(chéng)信為本的經(jīng)營(yíng)理念,，在機(jī)械及行業(yè)設(shè)備深耕多年,，以技術(shù)為先導(dǎo)，以自主產(chǎn)品為重點(diǎn),，發(fā)揮人才優(yōu)勢(shì),，打造機(jī)械及行業(yè)設(shè)備良好品牌。佛山超仁機(jī)器人立足于全國(guó)市場(chǎng),，依托強(qiáng)大的研發(fā)實(shí)力,，融合前沿的技術(shù)理念，及時(shí)響應(yīng)客戶的需求,。