工業(yè)機器人常用減速機—諧波減速機 諧波減速器是一種齒輪減速器中的新型傳動機構,，通常用于負載較小的工業(yè)機器人,，由固定的剛輪、柔輪以及波發(fā)生器等部分組成,，其中剛輪的齒數略多于柔輪的齒數。諧波減速器具有傳動大、體積小,、零件數量少,、傳動效率高等多個優(yōu)點，其單機傳動比可達50-4000,，傳動效率可高達92%-96%,。 諧波減速器的工作原理：諧波減速器利用了柔輪產生可以控制的彈性變形波，使內齒剛輪和柔輪齒間之間相對錯齒來傳遞動力,，以達到減速的目的,。這種傳動與普通的齒輪傳動有著本質上的區(qū)別，在嚙合理論,、ji合計算以及結構設計方面上都具有特殊性,。工業(yè)機器人應用場景1。坪山區(qū)發(fā)那科機器人維修

FANUC發(fā)那科機器人021報警故障分析維修 伺服－021SRDY 斷開（ 組：i軸：j ） SRVO－021 SRDY off (Group:i Axis:j) ［ 現象］：當 HRDY 斷開時 ,，雖然沒有其他發(fā)生報警的原因,，SRDY 處在斷開狀態(tài)。 （所謂HRDY ,，就是主機相對于伺服發(fā)出接通還是斷開,，伺服放大器的電磁接觸器的信號。 SRDY 是伺服相對于主機發(fā)出伺服放大器是否已經停止的信號,。 雖然試圖停止伺服放大器的電磁接觸器,，但電磁接觸器不停止，通常是由于伺服放大器發(fā)出報警,，如果檢測出伺服放大器的報警,，主機端就不會發(fā)出此 報警（SRDY斷開）。也即,，此報警表示：雖然找不出原因,，但電磁接觸器不停止的情況。） ［對策 1］：確認緊急停止單元 CP2,、CRM64 ,、CNMC3 、伺服放大器CRM64已經切實連接,。 ［對策 2］：存在著電源瞬時斷開的可能性,。確認是否存在電源的瞬時斷開。 ［對策 3］：更換緊急停止單元,。 ［對策 4］：更換伺服放大器,。蘭州發(fā)那科機器人故障恢復工業(yè)機器人常用減速機—RV減速機。

發(fā)那科機器人伺服電機運行異常故障分析維修 一,、電機上電,，伺服電機震蕩（加/減速時） 1.脈沖編碼器出現故障,。此時應檢查伺服系統(tǒng)是否穩(wěn)定，電路板維修檢測電流是否穩(wěn)定,，同時,，速度檢測單元反饋線端子上的電壓是否在某幾點電壓下降，如有下降表明脈沖編碼器不良,，更換編碼器,； 2.脈沖編碼器十字聯軸節(jié)可能損壞,，導致軸轉速與檢測到的速度不同步,，更換聯軸節(jié)； 3.測速發(fā)電機出現故障,。修復,，更換測速機。維修實踐中,，測速機電刷磨損,、卡阻障礙較多，此時應拆下測速機的電刷,，用綱砂紙打磨幾下,，同時清掃換向器的污垢，再重新裝好,。 二,、電機上電，伺服電機運動異?？焖?出現這種伺服整機系統(tǒng)故障,，應在檢查位置控制單元和速度控制單元的同時，還應檢查： 1.脈沖編碼器接線是否錯誤,； 2.脈沖編碼器聯軸節(jié)是否損壞,； 3.檢查測速發(fā)電機端子是否接反和勵磁信號線是否接錯。

發(fā)那科故障代碼SRV0-062與SRV0-075解決方案：解除報警和準備零點標定顯示報警“Servo062BZAL報警”或“Servo075脈沖編碼器位置未確定"步驟按照下面(1)~(6)的步驟顯示位置調整菜單1）按下MENU(菜單)鍵,。2）按下“0下頁”,，選擇“6系統(tǒng)”3）按下F1“類型”，從菜單選擇“系統(tǒng)變量”4)將光標對準于SMASTERENB位置,，輸入“1”,，按下“ENTER”(執(zhí)行)。再次按下F1“類型”,，從菜單選擇“季點標定/校準1”5）從“零點標定/校準”菜單中,，選擇將要執(zhí)行的零點標定的種類“Servo062BZAL報警”的解除，按照(1)~(5)的步執(zhí)行,。1)按下MENU(菜單)鍵按下“0下頁”,，選擇“6系統(tǒng)”按下F1“類型”,，從英單選擇“零點標定/校準”按下F3“RESPCA"(脈沖復位)后，再按下F4“是”,。切斷控制裝置的電源,，然后再接通電源?！癝ervo075脈沖編碼器位置未確定”的解除,，按照(1)~(2)的步驟執(zhí)行。再次通電時,，再次顯示“Servo075脈沖編碼器位置未確定”在關節(jié)進給的模式下,，使出現“脈沖編碼器位置未確定”提示的軸朝任一方向旋轉，直到按下RESET鍵時不再出現報警,。 發(fā)那科機器人點位編輯_FANUC機器人零點快速校準流程,。

擺焊功能簡介使用FANCU機器人進行弧焊焊接時，也可以實現擺動焊接（簡稱擺焊）,。擺焊功能是在機器人弧焊焊接時,，焊Q**面對焊接方向以特定角度周期性左右搖擺進行焊接，由此來增大焊道寬度,，進而提高焊接強度的一種方法,。此外，通過電弧傳感器功能一邊跟隨焊道一邊進行焊接時,，焊Q**必須具備擺焊動作,。擺焊指令介紹FANUC機器人擺焊是通過在程序中添加擺焊指令實現的。擺焊指令是使得機器人執(zhí)行擺焊動作的必要指令,。擺焊指令由擺焊開始指令與擺焊結束指令組成,，使用時二者要成對添加。機器人在執(zhí)行擺焊開始指令與擺焊結束指令之間所示教的運動程序語句時,，執(zhí)行擺焊動作,。一旦根據擺焊開始指令執(zhí)行擺焊動作后，直至執(zhí)行擺焊結束指令為止,，機器人會一直進行擺焊動作,。FANUC機器人的擺焊開始指令有兩種表現形式。如下圖所示,，是擺焊開始指令的**一種表現形式,。此種表現形式，機器人根據預先設定好的擺焊條件,，以指定模式開始擺焊FANUC機器人的擺焊有五種模式,，分別為正弦型擺焊、正弦2型擺焊,、圓型擺焊,、8字型擺焊與L型擺焊,。發(fā)那科機器人伺服放大器的主電路流過異常大的電流-處理方法。寶雞發(fā)那科機器人維修

工業(yè)機器人常用的三種電機類型,。坪山區(qū)發(fā)那科機器人維修

發(fā)那科報警SRVO043〔現急〕再生放電能蕞異常大,，不能將能蕞作為熱而完全放出。(在試圖移動機器人時,，何服放大器向機器人供應能景,。但足，業(yè)力軸在下降時,，機器人由于位置能量而下降,，位置能量的誠少大于加速的能景時，相反地,，何服放大器會從電機側接受能量,。相同的情形即使在沒有重力下也會在政速時發(fā)生,。何服放大器借助于此能景或再生能蕞,，將該能蕞轉交為熱后消耗。當再生能蕞大于轉變?yōu)闊岷笙牡哪芰繒r,，能景就會蓄積在何服放大器內,，從而引起本報警。[對策1〕本報警會在加速度頻率商時和重力軸處的再生能蕞大時發(fā)生,，在這種情況下,，應放寬使用條件。[對策2〕碗認6軸何服放大器內保險絲下S3,。在保險絲焙斷時,，要排除焙斷的員因，井更換保險絲,。保險絲熔斷,，可能是因為附加軸放大器的放障所致。I〔對策3〕可能足因為周國溫度異花高,，或再生電陽的冷卻效率下降所致,。確認冷卻風量，在風南己停止的情況下,，檢查,、外氣風腐單元以及保險絲。當生埃粘附于風處,、再生電阻,、頂板等上時，應進行消潔,。[對策4〕痛認6抽伺服放大器的CRR63A,、CRR63B連接器已經切實連接,。再拆下己被連接的電繞，確認電鏡側連接器的1號一2號插腳之間的連接情況,，如果己斷線,，則更換再生電陽。坪山區(qū)發(fā)那科機器人維修

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